[参考译文] TMS320F280037C：MCAN 模块在1kHz 接收频率下停止工作

David、您好！

在两个中断服务例程上、请检查是否正在清除并确认发生的中断标志。  否则将导致溢出并阻止代码进入中断。  还要检查中断服务例程中是否有被调用的函数、相对于中断发生的频率、这些函数的执行可能需要时间。  当另一个中断发生时、某些函数可能仍在运行。

此致、

约瑟夫

Joseph、您好！

感谢您的建议、但我已经这么做了。 我测量了中断执行时间、并以1ms 中断周期同时获得了100us。 此外、我正确清除了与技术参考手册相关的所有中断。 我正在按正确的顺序清除 IE 寄存器、PIE 寄存器和 MCAN 中断标志寄存器。

调试一段时间后、我发现通过注释函数 MCAN_writeMsg、中断工作正常。 在同一个中断中、我写入在接收到同步时需要发送的 TPDO 消息。 此函数似乎在某种程度上阻碍了 MCAN 模块、并使其进入一种状态、在该状态下、新数据标志有效、但中断得到确认。

此外、请注意、我使用的是电机控制 SDK 4.0。 我还是用最新版本的 SDK 检查了一下、结果函数完全相同。

此致、

大卫

请注意、在此消息中、我附加了消息 RAM 配置的 SysConfig、因为寻址可能存在一些问题。

尊敬的 David：

典型的用于传输的 CAN ISR 仅检查标志、并会因传输事件而设置用户变量。  修改消息对象、例如使用 MCAN_writeMsgRAM 在 ISR 之外和部分消息初始化中完成。  根据您的应用说明、似乎最好使用 TX 事件 FIFO。  我们的想法是 为 SYNC 和 NMT 编写消息对象、以便在 SYNC 消息被发出并得到确认后、NMT 会立即被发出、

driverlib 中有一个示例对此进行了说明、您可能需要尝试一下这种方法是否效果更好。  该示例名为 mcan_ex13_transelate_TxEventFIFO。

此致、

约瑟夫

Joseph、您好！

这是一个使用 TX 事件 FIFO 的有趣解决方案。 但是、我们为了响应同步对象而发送的消息是包含来自电机的数据的消息、必须在收到同步后立即更新。 该消息包含机器人的控制数据。 因此、应使用在接收同步之前获得的最后一个样本更新数据。 我如何才能在没有中断的情况下实现它？ 如果我像调度程序一样使用正常代码流、则位置会很长时间不更新变量。 另外、对于同步周期、更新速度可能无法达到周期快10倍左右。

为了帮助您解除系统损坏、应用从电机以50kHz 的频率从 ADC 获取数据、这些变量通过 CAN 发送到控制器、进而使用周期性命令进行响应。 在接收同步对象之前使用最后一次采样更新数据变量、这一点非常重要。

此致、

大卫

尊敬的 David：

我可能误解了您的应用程序的功能。  我认为您是连续发送 SYNC 和 NMT 对象、因此我建议使用 TX FIFO 方法、 但事实证明、一个节点正在发送同步(CAN-FD 帧)、接收节点从该同步帧中提取消息、并在接收到消息时读取 ADC 结果、然后将其作为 CAN 帧发回。  此过程会以1ms 的间隔(1KHz)重复、您发现接收节点中出现了这个问题？ 我的理解是否正确？

此致、

约瑟夫

Joseph、您好！

这正是我们总结的应用。 我很抱歉没有解释好自己。

此致、

大卫

Joseph、您好！

对不起,回复晚了,你给了一些想法,看看发生了什么,我忘了回答。 这就是我之前想的、消耗时间非常长、导致中断饱和。 实际上、虽然我将传输周期配置为1ms、但 pcanview 的 Windows 应用程序在不同的周期发送消息。 因此,通过观察示波器,我观察到,有时发送的信息是与50我们分开。 这使得中断崩溃、并且永远不允许更多的中断。 我们使用了相同产品的副本、但充当了主站、应用程序工作起来就像一种魅力。

感谢您为我提供所需的方向信息。

此致、

大卫