[参考译文] TMS320F28P650DK：UMCL 项目上的电机控制调优

尊敬的 David：

1.您使用的是有传感器/无传感器的方法吗?

2.如果您使用无传感器方法、电机参数必须准确才能使速度估算器正常工作、您可以在构建级别2中进行验证。

3.如果电机参数不可用，则可以尝试运行电机识别。

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

目前我正在使用无传感器方法。

在 Level2中、我的电机旋转、但速度不高(Ref_Hz 45100=10、Force_Hz =0.01、物理速度=20rpm)。

我的电机是一个15极对 PMSM。

在4级识别过程中、似乎无法计算 Ls_d_H 和 Ls_q_H (我获得了9.9999e-07、但物理值为0.00032)。

但是 RoverL_rps 接近于物理值(Rs_Ohm = 0.18)：

我曾尝试更改 USER_M1_R_OVER_L_EXC_FREQ_Hz 定义值、但没有成功。

尊敬的 David：

Unknown 说：

在 LEVEL2中，我的电机旋转但速度不是很好(pris=10，pris=0.01，Ref_Hz 物理速度=20rpm)。Force_Hz [/报价]

您能解释更多这方面的内容吗？ 在屏幕截图中、实际速度似乎与基准速度不匹配。 同时、如果电机极对数为15、假设参考频率为10Hz、物理速度应该为40rpm。

Unknown 说：

在4级识别过程中，似乎无法计算 Ls_d_H 和 Ls_q_H (我获得9.9999e-07，但物理值为0.00032)。[/报价]

您是如何获得物理值的？ "Ls_d_H"和"Ls_q_H"应为 d、q 轴上的定子电感。

 谢谢。

嘉兴市

[/quote]

在2级和3级中、我的电机以20rpm 的物理旋转、speedRef 为10Hz。

电机制造商在电机数据表中提供了线间电感：

尊敬的 David：

Unknown 说：

我的电机在2级和3级时以20rpm 的物理转速运转，速度 Ref 为10Hz。

可以。 但使用15个极对时、同步速度应该为40rpm。

Unknown 说：

电机制造商在电机数据表中提供线对线电感：

无法从电机规格直接访问等效的"Ls_d_H"和"Ls_q_H"、您需要在 d、q 帧中使用电机的动态模型才能获得这些变量。

谢谢。

嘉兴市

我同意速度,这就是为什么我需要你的帮助。

关于 LD 和 LQ 值、它们通常接近 Ls 或 L0、不可能使 Ls = 0.00032h 且 LD=LQ=9.9e-07h。 如果 LD LQ 低于估算值、我必须调整哪些参数？

此致、

大卫

Unknown 说：

Ls = 0.00032H

通常为 LD user_motor1.h 输入与 LQ 相同的值。 µH 必须调节(减少)几百 μ H 转子的电感才能在没有振动的情况下达到最高转速。 电机识别过程(LD/LQ)磁通计算的等待时间可能取决于 ADC PPB 和数据窗口组合。  我们必须调整 LD/LQ 磁通等待时间以停止 9.9e-07h、重置默认参数值。

USER_MOTOR1.c

pUserParams->LsWaitTime[EST_LS_State_error]= 0；
pUserParams->LsWaitTime[EST_LS_State_idle]= 0；
pUserParams->LsWaitTime[EST_LS_State_RAMPUP]=(int_least32_t)(10.0 * USER_M1_ISR_FREQ_Hz)；//10.0
pUserParams->LsWaitTime[EST_LS_State_norm]=(int_least32_t)(25.0 * USER_M1_ISR_FREQ_Hz)；//30.0
pUserParams->LsWaitTime[EST_LS_State_Fine]=(int_least32_t)(25.0 * USER_M1_ISR_FREQ_Hz)；//30.0
pUserParams->LsWaitTime[EST_LS_State_Done]= 0；

默认值：

pUserParams->Ls_d_H =(float32_t) 1.0e-6；
pUserParams->Ls_q_H =(float32_t) 1.0e-6；
pUserParams->LS_coarseDelta_H =(float32_t) 0.0000001f；
pUserParams->LS_fineDelta_H =(float32_t) 0.00000001f；
pUserParams->Ls_min_H =(float32_t) 0.000001f；
pUserParams->Ls_max_H =(float32_t) 100.0f；

尊敬的 David：

Unknown 说：

我同意速度，这就是为什么我需要您的帮助。

如果构建级别2和构建级别3的速度相同、则构建级别2中的开环控制似乎不能按预期运行、因为实际速度未遵循给定的参考。 您是否验证了构建级别2中的电压和电流反馈信号是否正确、然后继续操作？

在构建级别2中、您是否修改了电机的 v/f 曲线以匹配您的电机？

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

非常感谢、现在我在采纳您的建议后、对 LD LQ 有了更真实的价值。

因此、现在我的电机以闭环速度(4级)旋转、SPEED_Hz 52 Ref_Hz 之后、但是物理速度始终为 speedRef 的一半。 你有什么想法可以解决这个问题吗？

如何使用 SFRA 工具来调整控制器？ 我的项目是通用电机控制实验室、它似乎集成了该工具、但我不知道如何使用它。

尊敬的 David：

在构建级别2中、您是否检查实际角速度是否与估算的角速度匹配？

  在通用电机控制实验中、通过更改编译级别不会直接包含 SFRA 函数、但您可以参考具有 SFRA 编译级别的其他工程、并将函数添加到软件中。

谢谢。

嘉兴市

感谢您的回复！

我使用了 datalog.iptr[0]=motorVars_M1.angleGen_rad 和 datalog.iptr[0]=motorVars_M1.angleEST_rad。

我没有使用 Graph 工具 Ref_Hz 来查看 DATALOGBuff1和 DATALOGBuff2的内容、但我将它们提取到 Excel 文件中、我确认 angleEST_rad 和 angleGen_rad=30.0是完全相同的@

但转子的物理速度为60rpm (该电机有15个极对)。

我还看到了使用相同类型的比例因子0.5时的一个奇怪现象。

我将 USER_M1_PWM_FREQ_kHz 配置为20.0、但我在示波器上看到10kHz 的通信频率：

画面看起来不错。

尊敬的 David：

让我想想吧。

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

我有想法。 我想知道我的双重问题是否是由于不良的 CPU 时钟频率设置。 我使用 LAUNCHXL-F28P65X (带25MHz 振荡器)。

请在我的设置下方找到：

尊敬的 David：

配置 XCLKOUT 分频系数后、可以通过 GPIO 端口确认 PLL 和 SysClk 速度。

    /* Select XCLKOUT source is SYSCLK */
    SysCtl_selectClockOutSource(SYSCTL_CLOCKOUT_PLLSYS); //SYSCTL_CLOCKOUT_SYSCLK
    /* Set XCLKOUT divider for 25MHz Signal
     * using GPIO_16_XCLKOUT J2-15 */
    SysCtl_setXClk(SYSCTL_XCLKOUT_DIV_4);
    
    // x49C MCU
    // GPIO16->SPIA-SDI for J1/J2 connection
    // XCLOCK_OUT test INTOSC1 J2-pin 15
    GPIO_setMasterCore(16, GPIO_CORE_CPU1);
    GPIO_setPinConfig(GPIO_16_XCLKOUT); //GPIO_16_SPISIMOA
    GPIO_setDirectionMode(16, GPIO_DIR_MODE_OUT);
    GPIO_setPadConfig(16, GPIO_PIN_TYPE_STD);
    GPIO_setQualificationMode(16, GPIO_QUAL_ASYNC);    
    

David：

您是如何测量以 RPM 为单位的电机实际速度的？

谢谢。

嘉兴市

尊敬的嘉兴：

我测量实际速度、以 RPM 为单位、计数转子在一分钟内完成的轮数。

尊敬的 David：

我没有意识到电机转速有任何问题、因为 估算角度与给定角度彼此匹配。 您可以通过电流波形的频率对其进行仔细验证。 实际的速度 RPM 测量可能有问题。

谢谢。

嘉兴市