[参考译文] TMS320F280039C：在单个 MCU 上使用快速电流环路(FCL)和 SFRA 的双轴电机驱动参考设计示例：速度值不稳定

请按照示例用户指南将该实验迁移到  LAUNCH-XL-F280039C。 您需要根据使用的电路板修改器件配置代码、如 ADC、PWM、QEP。

您好、Yanming：

PWM、ADC 根据 LAUNCH-XL-F280039C 进行配置、并检查 PWM 信号 FCL_BUILD_LEVEL_1 已使用验证了 ADC 的特性和值  FCL_params。 VDC  值、也配置了 QEP、但  QPOSCNT  显示寄存器值  0 。 QEP 配置

现在、  motorVars[0].speed.Speed   未给出正确的值、并且单独检查了编码器、并且工作正常。  

此致、

拉格胡

您是否尝试从构建级别1运行实验、并查看哪个构建级别会有问题？

您可以 查看  LAUNCH-XL-F280039C 用户指南、设置开关以使相关 GPIO 连接到 QEP 的接口接头。

是的、我们遵循  在单个 MCU 上使用快速电流环路(FCL)和 SFRA 的双轴电机驱动器参考设计  并且是在 FCL_BUILD_Level1中完成的。  

 LAUNCH-XL-F280039C 上的 QEP 选择开关 设置为 J12、即 EQEP1接头。 此外、我们已经运行了一个编码器示例代码、  eQEP_ex2_pos_speed 结果令人满意。  

为 LAUNCH-XL-F280049C 构建的参考设计中、QEP 配置适用于编码器的 INDEX 引脚、这里我们已重新配置为不使用 INDEX 引脚。 以下各项的值：  motorVars[0].speed.Speed  是0或1。  

此致、

拉格胡

根据我们的理解、  motorVars[0]。ctrlState   设置为  CTRL_run、  motorVars[0].ptrFCL->LSW  应更改自  ENC_对齐  至  ENC_WAIT_FOR_INDEX  电机应该开始旋转、从而找到实际正在发生的索引引脚。 此外、在电机响应 motorVars[0].speed.Speed 试验。 此时、它不应该计算速度？

进行了小修正、在我的上一条消息中、我说"  motorVars[0].speed.Speed  是0或1"、它实际上是  QPOSCNT  寄存器。

您需要在构建级别2中运行代码、否则、如果不使用 Index、实验不能使电机旋转。

我们购买了一个具有索引引脚的编码器、但问题仍在发生。

如上所述、尝试在构建级别2中运行实验、以验证编码器和 eQEP 的配置。 您可以先运行原始实验以及编码器支持板、然后对您拥有的板进行测试。 编码器或配置代码导致的问题。

运行构建级别2中的实验、检查编码器的输出信号并检查 eQEP 寄存器。

您好、Yanming：

正如您所建议的、我们已使用  LAUNCH-XL-F280049C 和 BOOSTXL-3PHGANINV 运行原始实验。  motorVars[0].speed.Speed  和  QPOSCNT  值很好。

我们现在  在 LAUNCH-XL-F280039C 上运行、但  motorVars[0].speed.Speed  值不稳定、QPOSCNT 值 为0或1。  现已问世  motorVars[0].ptrFCL->LSW  的条件是  ENC_WAIT_FOR_INDEX、  无法检测索引引脚。 但我们使用了具有索引引脚的编码器。

您好、Raghu：

也许要确保 GPIO 输入从电平转换器中出来的 eQEP 索引脉冲引脚实际上已经被连接。 使用 DMM 会将整个路径圈出到顶部引脚上的 MCU、而不是在顶部湿性侧面。 即使在测试探针压力较低的情况下、引脚连接不良也会接触到。  

此致、

Unknown 说：

现在我们  在 LAUNCH-XL-F280039C 上运行 ，但  motorVars[0].speed.Speed  值不稳定、QPOSCNT 值 为0或1。  现已问世  motorVars[0].ptrFCL->LSW  的条件是  ENC_WAIT_FOR_INDEX、  无法检测索引引脚。 但我们使用的编码器具有索引引脚。

如上所述、您必须检查 eQEP 是否配置正确、以及  LAUNCH-XL-F280039C 上的开关是否设置到正确的位置。

您需要将相关 GPIO 配置为 eQEP 输入、并将 eQEP 寄存器配置为 F28004x。

尊敬的 Genatco：

感谢您的答复。

在  LAUNCH-XL-F280039C 上、QEP 选择开关设置为 J12和 J13。 在该电路板上运行的编码器项目工作正常、但在以下条件下运行时配置相同  使用快速电流环路(FCL)和 SFRA 的双轴电机驱动器无法正常工作。 我认为连接不好或松动。 对 GPIO 输入进行了仔细检查、并对引脚配置进行了检查。

Unknown 说：

双检查了 GPIO 输入并检查了引脚配置。

您好、Raghu：

我的错、您似乎是在 x49c 上测试编码器(FCL 索引 SFRA)、但在 x39c 上、同一编码器失败。 也许 x39c 库调用在某种程度上有所不同、或者项目编译在 x49c 项目 hal.h/c 中省略了 SFRA 中断或处理程序的必要代码。  

是否  根据在 LAUNCH-XL-F280039C 上使用 PWM 更改 dual_axis_servo_drive_hal.c 文件中的 HAL_setupCLA ()下面的代码 ？

//为 CLA 任务1启用 EPWM6 INT 触发
CLA_setTriggerSource (CLA_task_1、CLA_TRIGGER_EPWM1INT)；

//为 CLA TASK5启用 EPWM1 INT 触发
CLA_setTriggerSource (CLA_task_5、CLA_TRIGGER_EPWM7INT)；

尊敬的 Genatco：

我们已根据 x39C 配置了 eQEP 模块、目前已排除 SFRA。 目前、正如 Yanming 所说、我们处于 FCL 模式、
_build_Level2以验证 eEQEP。

您好、Yanming：

//为 CLA 任务1启用 EPWM6 INT 触发
CLA_setTriggerSource (CLA_task_1、CLA_TRIGGER_EPWM1INT)；  

 这已经完成、因此这部分代码在  dual_axis_servo_drive_user.h  

我们只关注一台电机、并修整了与电机2相关的所有代码。 因此  

//为 CLA TASK5启用 EPWM1 INT 触发
CLA_setTriggerSource (CLA_task_5、CLA_TRIGGER_EPWM7INT)；

所以、这里不提供。

即使只使用一个电机、您也可以尝试为双电机配置所有外设。 在 CCS 中调试代码时、PC 将停止在哪里？ 以及这些 eQEP 寄存器中的任何值？

您好、Yanming：

今天、我们就该主题开展了一系列活动、  在单个 MCU 上使用快速电流环路(FCL)和 SFRA 的双轴电机驱动器参考设计 实验。

注意：全部操作均在 FCL_BUILD_LEVEL2中完成。

1.  正如您建议的那样、我们为这个新项目创建了  "49C_with_39C_source_files_2_motors" 其中、我们更改了 PROJECTSPEC 文件 dual_axis_servo_drive_user.h   编辑了与 LAUNCH-XL-F280039C 配合使用的相关文件和链接器 cmd 文件、以从闪存(XIP)执行该文件。 在这个 编码器中是由 eQEP1和 eQEP2分配的，而在另一个是 eQEP2，QPOSCNT 寄存器的时间是0或1，而值是  motorVars[0].speed.Speed  不稳定。
2. 现在、我们根据返回到原始配置  在单个 MCU 上使用快速电流环路(FCL)和 SFRA 的双轴电机驱动器参考设计  在指定 eQEP1时，文档 LAUNCH-XL-F280049C 无法正常工作。   motorVars[0].speed.Speed  是0、并且  QPOSCNT  寄存器也是0。 如果 eQEP2被分配、则运行正常。   motorVars[0].speed.Speed  和 QPOSCNT  值很好。
3. 无论如何、我们正在工作的原始工程修整了 MOTOR_2的代码 、并使用 x39C 源文件运行、其中也采用了第1点中所述的相同方式。

修整 电机2代码的原因是 x39C 的 RAM 大小(69KB)小于 X49c (100kb)、 但 我们希望只运行一个电机。

现在， 下一步是什么？

Unknown 说：

调整 motor_2代码的原因是 x39C 的 RAM 大小更小(69KB)

为什么不从闪存组中运行整个项目、只是为了看看会发生什么情况。 使用#pragma SECTIONS 将函数/代码移动到 SRAM 中有时、模块的某些部分无法跨内存地址进行通信。 也许可以使用内存浏览器将段移动在一起、以找到#pragma 段。

尊敬的 Genatco：

我们通过闪存本身(XIP)运行项目。 我认为它没有失败、因为当我们尝试逐行调试时、  HAL_setupQEP (handle)； eQEP 正在配置的情况。 另外、 位置计数器也被使能(QEPCTL 寄存器中的 QPEN 位为1)。 因此、根据我们的理解、QPOSCNT 应该会递增。  

Unknown 说：

因此，根据我们的理解，QPOSCNT 应该会递增。

使用#pragma 将某些函数重新定位到 SRAM 段中并在工程属性中设置通用优化级别的充分理由。 有时将全局优化设置在整个工程上会 过快执行 SRAM 段函数。 这样会 在 PIE 中断(EQEPxINT)期间导致 CPU 从 MCU 本地总线上的外设寄存器捕获数据时出现时序问题。 在遇到#pragma 语句时向可疑函数添加 control #pragma 为编译器设置较低的优化级别可能会有所帮助。 否则 、可能会发生某种类型的中断冲突？ 也许检查 EQEPxINT 标志是否有效、正在 PIE 寄存器视图中清除。

。    

您能否检查 F28003x 的所有 eQEP 配置寄存器是否具有与 F28004x 相同的值？ eQEP 的时钟是否被启用？ 代码大小应远小于两个器件的 RAM 大小。

您好！

启用时钟。  F28003x 和 F28004x 的寄存器值相同。 代码应更小,这就是我们修整 motor2的原因,不管我们是从闪存运行代码(在 F28003x 中为389kb )。

代码在闪存或 RAM 之外运行并不重要。 我认为您不需要进行更大的更改、只需要根据使用外设、ADC、eQEP、PWM 和一些 GPIO 来更改如上所述的器件配置。  

1.LAUNCH-XL-F280039C 上的 S5 设置正确。

配置用于 eQEP 的 GPIO。

3. eQEP

4. ADC 和 PWM

CLA 触发事件  

尊敬的 Yanming 和 Genatco：

问题是、由于该项目本质上是为 x49C 构建的、  HAL_setupGPIO (handle)；  包含与 x49C 相关的引脚。 我们将引脚更改为使用 x39C。 x49C 的实际 eQEP GPIO 引脚没有改变、这就造成了问题。

随着我们进一步的发展、我们希望保持这个主题保持开放。

此致、

拉格胡