[参考译文] TMS320F28035：是否启用 F28035 CLA 浮点数学加速器

伊凡、您好！

C28x 可以扩展以启用 FPU 支持(这允许使用 C28x 指令集加上 FPU 指令集。) 然而、CLA 是一个完全独立的处理器、有其自己的指令集。 CLA 指令集是 C28x+FPU 指令集的子集、因此它应该包含适用于大多数浮点指令(包括乘法)的等效数学指令。 这些浮点功能是 CLA 指令集固有的、因此无需执行任何操作即可启用它们。

我在反汇编中看到的主要问题是有很多 ITRAP0指令。 ITRAP 指示提取了非法操作码、这意味着程序持续触发 ITRAP 中断并跳转到引导 ROM 中的 ITRAP ISR。 这可能会导致 CLA 程序存储器的映射方式出现问题。 需要检查的几个方面：

1. 验证是否已选择 MMEMCFG。 PROGE 位被设定为1、这意味着 CLA 被授予到 CLA 程序存储器的访问权限。
2. 请确保你正在将 CLA 程序存储器复制到一个可通过 CLA 访问的 LSRAM 中。 如果使用为 F2803x 提供的 CLA 链接器 cmd 文件、你应该在主 C 语言代码中有以下命令行来复制 CLA 程序：

memcpy(&Cla1funcsRunStart, &Cla1funcsLoadStart,(Uint32)&Cla1funcsLoadSize);

如果您有任何疑问或问题、请对这个回答进行投票表决、并告诉我。

此致、

德拉尼

尊敬的 Delaney：感谢您的帮助。

我已根据您的建议进行了检查。 看起来很好。 但 ITRAP 仍然存在。

仅供参考、 CLA 中的代码 绝对有效、并且正确地控制 PWM、尽管计算很慢。 还有其他需要检查的东西吗？

(1) MMEMCFG。 PROGGE 位。 它被置位。

void cla_init(void)
{
    EALLOW;
    Cla1Regs.MVECT1 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task1 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT2 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task2 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);
    Cla1Regs.MVECT3 = (Uint16)((Uint32)&Cla1Task3 - (Uint32)&Cla1Prog_Start);

    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT1SEL = CLA_INT1_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT2SEL = CLA_INT2_NONE;
    Cla1Regs.MPISRCSEL1.bit.PERINT3SEL = CLA_INT3_NONE;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT1 = 1;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT2 = 1;
    Cla1Regs.MIER.bit.INT3 = 1;

    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.PROGE = 1;
    Cla1Regs.MCTL.bit.IACKE = 1;
    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.RAM0E = 0;
    Cla1Regs.MMEMCFG.bit.RAM1E = 1;
    EDIS;
}

(2)存储器复制完成。 请在复制存储器后注意 cla_init()。 是问题吗？

    memcpy(&Cla1funcsRunStart, &Cla1funcsLoadStart, (Uint32)&Cla1funcsLoadSize);
    cla_init();

(3).cmd 文件

_Cla1Prog_Start = _Cla1funcsRunStart;
-heap 0x200
-stack 0x200

CLA_SCRATCHPAD_SIZE = 0x100;
--undef_sym=__cla_scratchpad_end
--undef_sym=__cla_scratchpad_start

MEMORY
{
PAGE 0:    /* Program Memory */
           /* Memory (RAM/FLASH/OTP) blocks can be moved to PAGE1 for data allocation */\
   RAMM1       : origin = 0x000750, length = 0x0000B0
   RAML3       : origin = 0x009000, length = 0x001000

   OTP         : origin = 0x3D7800, length = 0x000400     /* on-chip OTP */
   FLASHH      : origin = 0x3E8000, length = 0x002000     /* on-chip FLASH H*/
   FLASHCDEFG  : origin = 0x3EA000, length = 0x009FF0     /* on-chip FLASH CDEFG*/

   BEGIN	   : origin = 0x3F3FF0, length = 0x000004	   //App������ڵ�ַ

   ROM         : origin = 0x3FF27C, length = 0x000D44     /* Boot ROM */
   RESET       : origin = 0x3FFFC0, length = 0x000002     /* part of boot ROM  */
   VECTORS     : origin = 0x3FFFC2, length = 0x00003E     /* part of boot ROM  */

PAGE 1 :   /* Data Memory */
           /* Memory (RAM/FLASH/OTP) blocks can be moved to PAGE0 for program allocation */
           /* Registers remain on PAGE1                                                  */
   BOOT_RSVD   : origin = 0x000000, length = 0x000050     /* Part of M0, BOOT rom will use this for stack */
   RAMM0       : origin = 0x000050, length = 0x000700     /* on-chip RAM block M0M1 */

   CLA1_MSGRAMLOW   : origin = 0x001480, length = 0x000080
   CLA1_MSGRAMHIGH  : origin = 0x001500, length = 0x000080

   RAML0L1     : origin = 0x008000, length = 0x000C00     /* on-chip RAM block L0L1L2 */
   CLARAM1     : origin = 0x008C00, length = 0x000400
}

/* Allocate sections to memory blocks.
   Note:
         codestart user defined section in DSP28_CodeStartBranch.asm used to redirect code
                   execution when booting to flash
         ramfuncs  user defined section to store functions that will be copied from Flash into RAM
*/

SECTIONS
{
   /* Allocate program areas: */
   .cinit              : > FLASHCDEFG      PAGE = 0, ALIGN(4)
   .pinit              : > FLASHCDEFG      PAGE = 0, ALIGN(4)
   .text               : > FLASHCDEFG      PAGE = 0, ALIGN(4)
   codestart           : > BEGIN       PAGE = 0, ALIGN(4)

   ramfuncs            : LOAD = FLASHCDEFG, ALIGN(4)
                         RUN = RAMM1,
                         LOAD_START(_RamfuncsLoadStart),
                         LOAD_SIZE(_RamfuncsLoadSize),
                         RUN_START(_RamfuncsRunStart),
                         PAGE = 0

   /* Allocate uninitalized data sections: */
   .stack              : > RAMM0       PAGE = 1, ALIGN(4)
   .ebss               : > RAML0L1      PAGE = 1, ALIGN(4)
   .esysmem            : > RAMM0       PAGE = 1, ALIGN(4)

   largeRAMData        : > RAMM0,   PAGE = 1
   .bss_cla		       : > CLARAM1,   PAGE = 1
   .scratchpad         : > CLARAM1,   PAGE = 1

   Cla1Prog            : LOAD = FLASHH,
                         RUN = RAML3,
                         LOAD_START(_Cla1funcsLoadStart),
                         LOAD_END(_Cla1funcsLoadEnd),
                         RUN_START(_Cla1funcsRunStart),
                         LOAD_SIZE(_Cla1funcsLoadSize),
                         PAGE = 0

   Cla1ToCpuMsgRAM     : > CLA1_MSGRAMLOW,   PAGE = 1
   CpuToCla1MsgRAM     : > CLA1_MSGRAMHIGH,  PAGE = 1
   Cla1DataRam1		   : > CLARAM1,		  PAGE = 1

   CLAscratch          :
                         { *.obj(CLAscratch)
                         . += CLA_SCRATCHPAD_SIZE;
                         *.obj(CLAscratch_end) } > CLARAM1,
					     PAGE = 1

   /* Initalized sections go in Flash */
   /* For SDFlash to program these, they must be allocated to page 0 */
   .econst             : > FLASHCDEFG      PAGE = 0, ALIGN(4)
   .switch             : > FLASHCDEFG      PAGE = 0, ALIGN(4)

   /* .reset is a standard section used by the compiler.  It contains the */
   /* the address of the start of _c_int00 for C Code.   /*
   /* When using the boot ROM this section and the CPU vector */
   /* table is not needed.  Thus the default type is set here to  */
   /* DSECT  */
   .reset              : > RESET,      PAGE = 0, ALIGN(4), TYPE = DSECT
   vectors             : > VECTORS     PAGE = 0, ALIGN(4), TYPE = DSECT
}

(4)︎ 信息、基于此帖子(CLA 编译器所需的存储器大小大于 C28x - C2000微控制器论坛- C2000微控制器- TI E2E 支持论坛)、  

"此处显示的汇编是 C28x 汇编、而不是 CLA。 我怀疑您在选择 C28x 调试抽头时从反汇编窗口复制了这个文件。 调试器窗口将尝试从 C28x 汇编助记符的角度解释 CLA 操作码；这就是为什么代码中有如此多的 ITRAP。"

因此、对于同一行代码、以下内容应该是正确的 CLA 反汇编。 我可以看到很多 MNOP、我认为这是 CLA 的 NOP。 有任何改进建议吗？

223 p->integralAccumulation += p->error * p->integralGain;

000093e0:   7FF00004    MMOV16     MAR1, MR0, #0x4
000093e2:   7FA00000    MNOP       
000093e4:   7FA00000    MNOP       
000093e6:   7FA00000    MNOP       
000093e8:   73D20000    MMOV32     MR1, *MAR1, UNCF
000093ea:   7FF00008    MMOV16     MAR1, MR0, #0x8
000093ec:   7FD0000A    MMOV16     MAR0, MR0, #0xa
000093ee:   7FA00000    MNOP       
000093f0:   7FA00000    MNOP       
000093f2:   73E20000    MMOV32     MR2, *MAR1, UNCF
000093f4:   06910000    MMPYF32    MR2, MR2, MR1 || MMOV32    MR1, *MAR0
000093f6:   7C200019    MADDF32    MR1, MR2, MR1
000093f8:   74D10000    MMOV32     *MAR0, MR1

伊凡、您好！

感谢您分享自己的代码。 我看了看,明天再给你一个回应。

此致、

德拉尼