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[参考译文] TMS320F2800157：使用 F2800157 Launchpad 并借助编码器反馈的 DRV8353对48V ABZ+PWM 电机进行定位控制

admin
Guru**** 2531950 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV8353

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/c2000-microcontrollers-group/c2000/f/c2000-microcontrollers-forum/1372797/tms320f2800157-position-control-of-the-48v-abz-pwm-motor-using-f2800157-launchpad-with-drv8353-using-encoder-feedback

器件型号：TMS320F2800157
主题中讨论的其他器件：DRV8353

工具与软件：

团队成员、您好！

我使用 F2800157 Launchpad 和 DRV8353电源板(使用编码器反馈)开发48V ABZ+PWM 电机的位置控制。 我正在使用 TI 通用电机代码(UMC)、并且我已经启用与电机编码器相关的宏。  

MOTOR1_ENC ->已启用

MOTOR1_FAST ->禁用

首先、我在 MOTOR1_FAST 方法中测试了相同的编码器电机、其运行正常到构建级别4、然后我禁用了  MOTOR1_FAST 宏并启用了 MOTOR1_ENC 。

电机状态变化和卡在模块过流故障状态。 甚至尝试将过流值增加到300、但仍然显示错误"模块过流"。 相同的仅代码配置更改为霍尔(启用 MOTOR1_HALL)、并检查48V 霍尔电机是否正常工作。

相同的代码将配置更改为编码器(MOTOR1_ENC)无法正常工作并始终呈现模块过流故障。

下面我分享了屏幕截图  for motorHandle_M1->motorState and encHandle->encState values after enabling the flagEnableRunandIdentity flag.

我之前问了一个 E2E 问题、关于使用 F2800157 Launchpad 通过 DRV8353连接编码器电机的问题。 我按照他们的指示进行操作；但是、电机不会与编码器电机一起运行。 我在下面发布了我提出的 E2E 问题；请看一下。

(+) TMS320F2800157：借助具有 DRV8353电源板和编码器反馈功能的 F2800157 Launchpad 对48V ABZ+PWM 电机进行位置控制- C2000微控制器论坛- C2000 ︎ 微控制器- TI E2E 支持论坛

虽然 MOTOR1_FAST 在高达版本级别4时可正常运行、但具有反馈的 MOTOR1_ENC 无法正常运行。 与 motor1_fast 方法相比、在使用编码器反馈连接电机时、您能否说明我们需要考虑的所有与软件相关的注意事项？

请为我提供有关如何使用编码器反馈运行电机和修复此模块过流错误的建议。

此致、

Kirana H P

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    TI__Guru**** 2531950 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    团队成员、您好！

    请帮助我解决这个问题和它的解决方案,因为我已经处理了很长一段时间。

    此致、

    Kirana H P

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    TI__Guru**** 2531950 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Kirana,

    对于当前打开的线程中缺少回复、我们深表歉意。 有人本来应该联系 您组织一个电话以解决您公司的问题、但我想他们还没有与您联系？  我会跟他们跟进。 目的是以这种方式迅速解决这些问题,而不是进一步拖延-我的道歉。

    此致、
    Jason Osborn

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    TI__Guru**** 2531950 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Jason、您好！

    Properties -> Pre-defined Symbols 我已停用与 MOTOR1_FAST 和 MOTOR1_HALL 相关的一切内容、并启用了 MOTOR1_ENC、ENC_CALIB 和 ENC_UVW。

    通过更改与编码器相关的设置、我使用与运行具有反馈的48伏霍尔电机相同的软件来运行编码器电机。

    构建级别2中的编码器电机在 MOTOR1_ENC 下运行且 SPEED_ref = 60、运行速度不能超过该值；如果我们设置的值大于60F、则电机只能在60F 下运行且使用更少的电流。

    在版本级别4中、如果我使用反馈运行电机、电机在运行期间会消耗更多的电流(30A)。 但是、如果我删除反馈、电机将继续运行、表明它未在使用反馈的情况下运行。

    相同的电机在 speed_ref = 60F 时运行、在构建级别2中消耗的电流更小(1.1A)、但它消耗的电流更大(30A)、不在构建级别4中依靠反馈运行。

    在软件方面、与霍尔电机相比、我们需要更改编码器电机的任何内容？

    除了 instaSPIN-FOC 中已经提到的相电流和电压、我想知道构建级别2和4之间的区别。

    我们长期面临此问题、请建议解决此问题的正确方法。

    此致、

    Kirana H P

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    TI__Guru**** 2531950 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Jason、您好！

    在反馈侧使用实际的 ABZ+PWM 电机时、应考虑来自电机侧的 ABZ 和 PWM 反馈(包括5V 和 GND)。

    由于该电机中的编码器是光学的、因此我很好奇 user_mtr1.h 中的编码器槽数是否会影响上述问题。 由于该电机中的编码器是光学的、因此我很好奇 user_mtr1.h 中的编码器槽数是否会影响上述问题。

    在构建级别4中、无论反馈如何、电机都会运行、并且在 speed_ref = 60F 时在各相上消耗更多电流。

    U PHASE = 110A

    V PHASE = 130A

    W phase = 115A

    下面我分享了电机状态的图像、但该图像未进入 MOTOR_CTRL_RUN、请仔细检查一次。

    请建议我如何解决此问题。  

    此致、

    Kirana H P

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    TI__Guru**** 2531950 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Jason、您好！

    正如我在开始查询时提到的、我们使用的是 ABZ+PWM 编码器电机、因此、在与 ABZ 信号的反馈中、我们还将获得用于转子位置感应的 PWM 反馈。

    但通用电机代码仅适用于3种反馈(A、B 和 Z)以运行 ABZ 编码器电机。 下面我分享了 ABZ+PWM 电机的反馈波形。 请告诉我、与软件中的 ABZ 反馈相比、使用 ABZ 和 PWM 反馈运行编码器电机时需要进行哪些更改。

    如果我将 A、B 和 Z-(PWM)或  A、B 和 Z+ 信号连接到 DRV8353和 Launchpad、并且在启用运行和身份标志时、我将收到模块过流故障。

    请向我建议解决此问题所需注意的所有事项。

    此致、

    Kirana H P