[参考译文] CCS/TMS570LC4357：TMS570LC4357

您好、先生、

当我向步进电机发送 PWM 信号时… 信号由电机接收、并显示如下错误：

 20次尝试后无法确定目标状态

我是否可以知道解决这个问题的方法...如何解决这个问题？

谢谢您、

Shivakumar  

尊敬的先生：

我可以使用以下提到的代码来控制传动器吗？

我是否可以使用下面提到的代码来计算齿轮(触发轮)上的齿数？

如果不是，请提供一个示例代码来计算相同的....

代码：

int main (空)
｛
/*用户代码开始(3)*/

/*启用 CPU IRQ 中断*/
_enable_interrupt_()；

/*根据 HalCoGen 设置初始化 NHET1 */
hetInit()；

#if 0 /* RTI 的目的是在恒定速度、加速度和之间更改速度模式
和减速自动*/
/*初始化 RTI 驱动程序*/
rtiInit()；
/*启用 RTI 比较0中断通知*/
rtiEnableNotification (rtiNOTIFICATION_COMPARE0)；
/*启动 RTI 计数器块0 */

/**-设置比较0值。 此值与选定的自由运行计数器进行比较。 *
rtiREG1->CMP[0U].Compx *=持续时间；

/**-安装程序更新比较0值。 该值将添加到每个比较匹配的比较0值中。 *
rtiREG1->CMP[0U].UCPx *=持续时间；
rtiStartCounter (rtiCOUNTER_BLOCK0)；

#endif

/*初始化 HWAG */
hwagInit()；

hwagREG1->HWATHNB = 57；//一个60-2齿轮的齿总数
hwagREG1->HWASTWD = 4；//步长宽度= 64
hwagREG1->HWAGCR2 = 0x00010001；//启动 HWAG 并启用关键搜索
hwagREG1->HWAENASET = 0x10；//启用 PCNT (n)> 2 x PCNT (n-1)中断，启用未找到的单一性中断

/*根据宏设置配置 NHET1的其他设置*/
configNHET1()；

while (1)；

/*用户代码结束*/

｝

/*用户代码开始(4)*/

/*
*只要一个 PWM 周期、NHET1 CNT 指令就会生成中断
*已完成
*
uint32索引= 0；
uint32 heel_spin_count = 0；

void hetNotification (hetBASE-t * het、uint32偏移)
｛
uint32 cnt_max_period=0；

/*速度= 0：恒定速度
*速度= 1：减速
*速度= 2：加速度
*当前速度变量硬编码为一种特定模式。 速度值
*将在 rtiNotification 中根据 RTI 中断确定。
*
速度= 0；

如果(速度= 0)｛
CNT_max_period = hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control；
}否则，如果(速度==1){
CNT_MAX_PERIOD =(uint32)(hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control *(1 + DEC_RATE))；
｝否则｛
CNT_MAX_PERIOD =(uint32)(hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control *(1 - ACC_RATE))；
｝

if (cnt_max_period > CNT_MAX_Bound)｛
CNT_max_period = CNT_MAX_Bound；
｝

if (cnt_max_period < CNT_min_bound)｛
CNT_max_period = CNT_min_bound；
｝

if ((het =hetREG1)&& offset ==(Phet_L01_0+1))
｛
如果(索引==59)
｛
索引= 0；
Wheel_spin_count++；
hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control =(uint32) cnt_max_period * 3 + 0；
｝否则(((索引= 1)&&(WHEEL_SPIN_COUNT > 0))
｛
hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control =(uint32)(cnt_max_period / 3)；
｝否则
｛
hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control =(uint32) cnt_max_period；
｝
索引++；
｝
/*将50%占空比加载到 NHET 程序*/
hetRAM1->Instruction [Phet_L01_0].Data = cnt_max_period << 6；// cnt_max_period * 128/2

｝
uint32 hwag_int_count = 0；
void hwagnotification (hwagbase_t * hwag、uint32偏移)

｛

hwag_int_count++；

如果((hwag ==hwagREG1)&& offset == 5)｛//PCNT (n)> 2 x PCNT (n-1)
gioSetBit (hetPORT1、12、1)；//在进入中断时设置 NHET1[12]以进行调试观察

hwagREG1->HWAGCR2 = 0x00010000；//禁用 HWAG 运行

hwagREG1->HWAACNT = 0；//重置 ACNT
hwagREG1->HWATHVL = 0；//重置齿数
hetRAM1->Instruction [Phet_L04_0].Data = 0；//在角度模式中复位 NHET CNT 数据字段
// hwagREG1->HWAENACLR = 0x10；//禁用 PCNT (n)> 2 x PCNT (n-1)中断
hwagREG1->HWAGCR2 = 0x00010001；//启动 HWAG

uint32 i;
对于(i=0；i<100；i++)；
gioSetBit (hetPORT1、12、0)；//在退出中断时清除 NHET1[12]以进行调试观察
｝

｝

/* configureNHET1将选定的 NHET1引脚配置为输出 PWM。 它
*还将初始 PWM 周期和占空比加载到 NHET1中
* RAM
*
void configNHET1()
｛

/*将选定的引脚设置为输出。 *
hetREG1->DIR =(1 << NHET1_PIN_PWM)|(1 << NHET1_FANT_WHET)|(1 << 12)；// pin12用于观察中断

hetREG1->INTENAS =(1 << Phet_L01_0)；

/*根据定义的宏将 PWM 周期加载到 CNT 指令中*/
hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control =(uint32)(CNT_MAX_PERIOD)|(hetRAM1->Instruction [Phet_L03_0].Control & 0xFFFD0000)；

/*配置引脚编号以输出 PWM */
hetRAM1->Instruction [Phet_L01_0].Control =(hetRAM1->Instruction [Phet_L01_0].Control & 0xFFFFE0FF)|(NHET1_FANT_WHEEL<< 8)；

/*将50%占空比加载到 NHET 程序*/
hetRAM1->Instruction [Phet_L01_0].Data = CNT_MAX_PERIOD * 128 / 2；

｝

uint32计数= 0；
void rtiNotification (rtibase_t * rtiREG、uint32通知)
｛
速度=计数% 3；
count++；

｝

/*用户代码结束*/

尊敬的先生：

 主席先生，这项工作仍在进行中。

从上面的编码中、我需要在每次锯齿轮旋转时达到索引= 58/59后获得信号。  

请提供任何备选示例。

谢谢您、

Shivakumar

您好！

我没有硬件可以进行 HWAG 测试。