[参考译文] CCS/AM3359：调试运行时出现器件连接故障。

Simon、

ANs1：不支持 IASDK 1.1.0.5。
回答2：是、如果您使用的是最新的 PRU-ICSS EtherCAT 1.0.7
Ans3：端口0是输入、而端口1是输出
回答4：确保使用来自 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02\protocol\EtherCAT_SLAVes\ecat_Appl\ESI 的 TI_ESC.xml

此致、
Garrett

您好、Garrett

Ans3：端口0是输入、而端口1是输出
 >>在默认图像中、端口0和端口1都能够扫描并从主设备连接。
    由于 EtherCAT_SLAVE_FULL_AM335x_ARM、端口0和端口1的行为是否不同？

回答4：确保使用来自 PRU-ICSS-EtherCAT_Slave_01.00.07.02\protocol\EtherCAT_SLAVes\ecat_Appl\ESI 的 TI_ESC.xml
 >>我在主器件中使用了来自 PRU-ICSS-ETHERCAT_SLAVE_01.00.07.02\protocols\EtherCAT_SLAV\ecat_appl\ESI 的 TI_ESC.xml 和 TiEtherCATLib
    PRU-ICSS EtherCAT 版本为01.00.07.02。
    从站堆栈代码版本为5.12。
    使用的工程是 EtherCAT_SLAVE_FULL_AM335x_ARM。

    1.扫描成功。
    2.尝试连接将失败。 此时、红色 LED 闪烁。

还有其他检查点吗？

此致、
Simon

Simon、

必须将 EtherCAT 从站的端口0连接到主站、并将端口1连接到第二个从站(如果有)。
您应该从 TwinCAT 中删除 TiEtherCATLib.xml、并且仅使用 TI_ESC.xml。 扫描后连接失败时、TwinCAT 中的错误消息是什么？

此致、
Garrett

您好、Garrett

我将 EtherCAT 从站的端口0连接到主站。
2.我从主器件中删除了 TiEtherCATLib.xml、仅使用 TI_ESC.xml。
3.我无法使用 TwinCAT。 我使用一个名为 WMX3的主程序。
  它通常在板载映像(IASDK 1.1.0.5)上运行。
调试时、此时会生成以下错误代码。
  " AlStatusCode=0x16 "
  ALSTATUSCODE_INVALIDMBXCFGINPREOP：邮箱配置无效(PreOP 状态)
  我应该检查邮箱配置的哪个部分？

   在哪里可以获取 EtherCAT 从站堆栈中的 ESC 参数来设置 bsp_set_sm_properties()函数。
   在 EtherCAT 从站堆栈中、读取 EEPROM (const unsigned char itiesc_EEPROM.h 中的)、xml (TI_ESC.xml)还是其他用于 ESC 配置的存储器？  
   在 void bsp_set_sm_properties (PRUICSS_handle pruIcssHandle、uint8_t SM、uint16_t address、uint16_t length)中、
   地址和长度通过执行设置为每个零
   bsp_set_sm_properties (pruIcssHandle、channel、bsp_read_word (pruIcssHandle、SM_address)、bsp_read_word (pruIcssHandle、 (SM_ADDRESS + 2)))
   因为 bsp_read_worth()返回每个零。 请参阅以下源代码。

Tiescbsp.c
--------------------------------------------------
void bsp_PDI_WRITE_INDETIndication (PRUICSS_Handle pruIcssHandle、uint16_t 地址、
uint16_t length、uint16_t 值)
｛

(笑声)

否则、如果(((地址<= ESC_ADDR_SM0_PDI_CONTROL)
   &&(((地址+长度)> ESC_ADDR_SM0_PDI_CONTROL))||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM1_PDI_CONTROL)
   &&((地址+长度)> ESC_ADDR_SM1_PDI_CONTROL)||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM2_PDI_CONTROL)
   &&((地址+长度)> ESC_ADDR_SM2_PDI_CONTROL)||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM3_PDI_CONTROL)
   &&(((地址+长度)> ESC_ADDR_SM3_PDI_CONTROL))||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM4_PDI_CONTROL)
   &&(((地址+长度)> ESC_ADDR_SM4_PDI_CONTROL))||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM5_PDI_CONTROL)
   &&(((地址+长度)> ESC_ADDR_SM5_PDI_CONTROL))||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM6_PDI_CONTROL)
   &&(((地址+长度)> ESC_ADDR_SM6_PDI_CONTROL))||
   ((地址<= ESC_ADDR_SM7_PDI_CONTROL)
   &&((地址+长度)> ESC_ADDR_SM7_PDI_CONTROL))
   ｛
      uint8_t CHANNEL =(地址- ESC_ADDR_SYNCMAN)>> 3；
      uint16_t SM_ADDRESS = ESC_ADDR_SYNCMAN +(通道* SIZEOF_SM_register)；
      bsp_send_command_to 固件(pruIcssHandle、CMD_DL_USER_WRITE_SM_PDI_CTRL、
                              (通道<< 8)|值、0)；

      while (bsp_pDI_sm_config_probing (pruIcssHandle))；

      bsp_set_sm_properties (pruIcssHandle、channel、bsp_read_word (pruIcssHandle、
                     sm_address)，<<<<<!----------------- 地址：返回0
                     bsp_read_word (pruIcssHandle、(sm_address + 2)))；<<<--- 长度：返回0
   ｝
(笑声)
｝
--------------------------------------------------
我认为设置 ESC 配置存在一些问题。
我还不清楚为什么地址和长度返回为每个零。

因此，在以前的案例中已经提到了下一个问题。
Ecatslv.c
--------------------------------------------------
uint8 CheckSmSettings (uint8 maxChannel)
｛
(笑声)

   pSyncMan = GetSyncMan (mailbox_write)；

   SMLength = pSyncMan->Length；               <-------------- // pSyncMan->Length is 0
   SMAddress = pSyncMan->PhysicalStartAddress；<--- // pSyncMan->PhysicalStartAddress 为0

   如果(！(pSyncMan->Settings[sm_setting_active_offset]& sm_setting_enable_value))
   ｛
      结果= ALSTATUSCODE_INVALIDMBXCFGINPREOP；
   ｝

(笑声)
｝
--------------------------------------------------
我认为这是 ESC PREOP (预操作)失败的。

此致、
Simon