[参考译文] AM625：PR0_UART0_TXD 和 PR0_UART0_RXD 可用作 PRU 调试 UART？

您好、Nick、
     感谢您的快速答复。 我们是否可以 通过更改器件树来将这 2 个引脚 PR0_UART0_TXD 和 PR0_UART0_RXD 用作 PRU 调试控制台？  

您好 Meera、

请提供有关“PRU 调试控制台“含义的其他信息。

此致、

Nick

PRU 调试控制台意味着、与 MCU 调试 UART 一样、我们可以在使用 printf 或不向 MPU 发送 RPMsg 的情况下启动的主 CPU 的控制台上打印调试消息吗？  

您好 Meera、

可以、PRU 可以向 UART 写入字符。 您 可以使用我在前一个响应中链接的该 PRU 固件工程作为起点。

还可以在运行时使用其他方法来调试 PRU 内核。 我仍在将 PRU 入门实验室移植到即将推出的 AM62x PRU Academy。 现在、您可以在现有 PRU 入门实验室的实验 5 中找到有关调试 PRU 内核的其他提示：
https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62X/11_01_05_03/exports/docs/common/PRU-ICSS/PRU-Getting-Started-Labs_Lab5.html

此致、

Nick

感谢您发送编修。 要启用 PRU_UART、需要对器件树进行哪些修改？ 你能帮我做吗?

我通过 在内核中添加补丁 8250_pruss.c 来添加 PRU UART 驱动程序、还添加了内核模块 config_serial_8250_PRUSS=m  

之后我添加了补丁  

diff --git a/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am62-main.dtsi b/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am62-main.dtsi
index b3715472d77c..a17185bc18d6 100644
--- a/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am62-main.dtsi
+++ b/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am62-main.dtsi
@@ -1191,6 +1191,17 @@ pruss_iepclk_mux: iepclk-mux@30 {
 				};
 			};
 		};
+	
+		pruss_uart0: uart@28000 {
+			compatible = "ti,pruss-uart";
+			reg = <0x28000 0x40>;        /* offset 0x28000, size 8KB */
+			interrupt-parent = <&pruss_intc>;
+			interrupts = <6 4 4>;        /* event 20, channel 1, host 0 (per TI) */
+			clocks = <&k3_clks 81 13>;     /* pruss_core_clk */
+			clock-names = "fck";
+			status = "disabled";
+		};
+			
 
 		pruss_intc: interrupt-controller@20000 {
 			compatible = "ti,pruss-intc";
diff --git a/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am625-osd625-brk.dts b/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am625-osd625-brk.dts
index 16da1b3fe308..26f400d69f17 100644
--- a/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am625-osd625-brk.dts
+++ b/arch/arm64/boot/dts/ti/k3-am625-osd625-brk.dts
@@ -28,6 +28,7 @@ opp-1400000000 {
 	aliases {
 		serial2 = &main_uart0;
 		serial3 = &main_uart1;
+		serial4 = &pruss_uart0;
 		mmc1 = &sdhci1;
 		usb0 = &usb0;
 		usb1 = &usb1;
@@ -287,6 +288,14 @@ AM62X_IOPAD(0x0198, PIN_OUTPUT, 2) /*MCASP0_AXR2  -> UART1_RTSn */
 		>;
 	};
 
+	pruss_uart_pins: pruss-uart-pins {
+		pinctrl-single,pins = <
+			AM62X_IOPAD(0x01d8, PIN_INPUT, 6) /* (C15) MCAN0_TX.PR0_UART0_RXD */
+			AM62X_IOPAD(0x01dc, PIN_OUTPUT, 6) /* (E15) MCAN0_RX.PR0_UART0_TXD */
+		>;
+	};
+		
+
 	mikrobus0_uart_pins_default: mikrobus0-uart-default-pins {
 		pinctrl-single,pins = <
 			AM62X_IOPAD(0x01f8, PIN_INPUT, 1) /* MMC0_DAT7.UART2_RXD */
@@ -381,6 +390,12 @@ &main_uart1 {
 	status = "okay";
 };
 
+&pruss_uart0 {
+	pinctrl-names = "default";
+	pinctrl-0 = <&pruss_uart_pins>;
+	status = "okay";
+};
+
 &main_gpio0 {
 	bootph-all;
 };

root@osd62-pm-brk:~# dmesg | grep uart
[    7.776514] 30068000.uart: ttyS4 at MMIO 0x30068000 (irq = 465, base_baud = 20833333) is a 16550A

您好 Meera、

对延迟深表歉意。 我很高兴听到你能够取得进展。

您使用的是哪个版本的 Linux 内核？

我预计、如果您使用的是 Linux 内核 5.10 或更高版本（我认为任何早期的 Linux 内核版本都不支持 AM62x）、那么当您使用 RPMsg 在 Linux 和 PRU 内核之间进行通信时、只需添加资源表。

您尝试在设计中实现什么？  

Linux 控制 PRU 硬件 UART

我相信在 Linux SDK 11.0 中、我们增加了对 Linux 控制 AM62x 上 PRU 硬件 UART 的支持 (Linux 内核 6.12)。 您可以在 arch/arm64/boot/dts/ti 下的 DTS 文件中搜索“pruss_uart"来“来查找更多信息：
k3-am62-main.dtsi
k3-am62x-sk-common.dtsi

请注意、控制 PRU 硬件 UART 的 Linux 不需要将任何固件加载到 PRU 内核中。 Linux 只向 PRU 子系统供电、并开始直接读取和写入 PRU 硬件 UART 寄存器。

用于控制 PRU 硬件 UART 的 PRU 内核  

如果您希望 PRU 内核向 PRU HW UART 发送和接收数据、而不是 Linux 向 PRU HW UART 发送和接收数据、则可以使用 PRU_Hardware_UART 工程作为起点。

此致、

Nick

关于资源表问题的另一条说明：

有关 TI Linux SDK 中何时实际需要 PRU 资源表的更多信息、请参阅  
https://software-dl.ti.com/processor-sdk-linux/esd/AM62X/11_01_05_03/exports/docs/common/PRU-ICSS/Resource_Tables．html

如果您使用的是 Linux 内核的非 TI 分支、我不确定您是否会拥有与 TI 官方分支 ti-linux-kernel-X.X.X.X.y 中的驱动程序相同的 PRU Remoteproc 驱动程序提交 如果您使用的是非 TI 内核分支、可能仍需要资源表来加载任何 PRU 固件。

请注意、所有其他非 Linux 内核都需要资源表、以便由 Linux Remoteproc 驱动程序加载（在 AM62x 上、这意味着 M4F 内核）。

此致、

Nick