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https://e2e.ti.com/support/interface-group/interface/f/interface-forum/694021/tidep0061-how-to-use-tidep0061-reference-design-with-general-cnc-software
您好！
我对 用于控制小型 CNC 机器的"具有250kHz 控制环路、基于 SORTE PRU-ICSS 的4轴 CNC 路由器"非常感兴趣。 如何将其与 CNC 软件配合使用？ 例如 Mach3 和 GRTL。
此致、
KK
KK、
SORTE 协议解决了 CNC 应用中的两个问题。
通过对电机使用基于数据包的通信、可以更可靠地传输步进、方向和位置信息。 此外、基于数据包的通信允许使用菊花链式接线、对于每个电机的离散步进、方向和位置信号、这明显小于点对点导线。
2. SORTE 支持4us 的最短周期时间或250kHz 的最大步进频率。 电机驱动器 DRV8711还支持250kHz 的最大步进频率。 这种高步进频率可实现轴的快速、平滑(高微步进数)运动。
4us 步进生成的挑战在于 CNC 软件。 例如、在10s 或100s 内具有中断延迟的 LinuxCNC 不允许在4us 内生成步骤-即使是最快的 x86 CPU 也是如此。 GRTL 运行在速度相当慢的 MCU 上、支持高达30kHz 的步进频率。 在高达1GHz 和 RTOS 的 AM335x MPU 上移植 GRTL 可以使步进频率大于100kHz。 在这里、需要修改 t步 进.c 源代码以与 PRU 上的 SORTE 主协议连接。
另一种选择是将 CNC 处理拆分为多个 CPU。 66AK2G 和硬件参考 http://www.ti.com/tool/K2GICE 等器件
