主题中讨论的其他器件： AWRL1432、 TCAN4550
大家好！
我正在使用适用于汽车应用的 TCAN4550-Q1在毫米波雷达 SoC (AWRL1432)上实现 SPI 到 CAN-FD。
到目前为止、我们已在 TCAN4x5x_SPI 中实现功能、并验证了它可以通过 SPI 读取/写入 TCAN4550寄存器。
但是、当我使用 TCAN4550_demo 中提供的参考代码尝试通过 CAN-FD 传输输出时、不会发送任何数据；只能看到 ID、Ctrl 和 CRC、之后不会确认。
请参阅下面的传输波形：
在 PCAN-Pro 上进行的测试也显示了类似的结果：虽然发送是注册的、但仅显示 ID、数据显示为0。
请参阅以下代码中的 TCAN4550_Initialization：
void TCAN4550_Initialize (void)
{
TCAN4x5x_SPI_ERR()；//清除在启动期间因引脚多路复用器更改而可能设置的任何 Device_Clear ERR 标志
TCAN4x5x_TCAN4x52 Device_Enable 模式(TCAN4x5x_DEVICE_TEST_MODE_CONTROLLER)；
int32_t debugVal = AHB_READ_32 (REG_DEV_MODES_AND_PINS)；
//第一步尝试清除所有中断
TCAN4x5x_TCANDEV_ie Device_Interrupt_Enable =｛0｝；//初始化为0、所有位均设置为0。
TCAN4x5x_MCAN ruptEnable (&DEV_ie)；//为简单起见、禁用所有与 Device_Configure 相关的非中断
TCAN4x5x_MCAN DEV_ir =｛0｝；//设置新的 Device_Interrupts IR 对象以轻松进行中断检查
TCAN4x5x_MCAN crupts (&DEV_ir)；//请求使用当前器件(非 Device_Read)中断值更新结构
如果(dev_ir. PWRON)//如果设置了上电中断标志
TCAN4x5x_TCAN45x_ Device_Clear rupts (&DEV_ir)；//清除它，因为如果它在~4分钟内没有清除，它就会进入睡眠状态
//配置 CAN 总线速度
TCAN4x5x_MCAN_TCANNomTiming Nominal_Timing_Simple =｛0｝；//带有40 MHz 晶体的500k 仲裁((40E6 / 2)/(32 + 8)= 500E3)
TCANNomTiming。 NominalBitRatePrescaler = 2；
TCANNomTiming。 NominalTqBeforeSamplePoint = 32；
TCANNomTiming。 NominalTqAfterSamplePoint = 8；
TCAN4x5x_MCAN_TCANDataTiming =｛0｝；// 2Mbps Data_Timing_Simple、带40 MHz 晶体(40E6 /(15 + 5)= 2E6)
TCANDataTiming。 DataBitRatePrescaler = 1；
TCANDataTiming。 DataTqBeforeSamplePoint = 15；
TCANDataTiming。 DataTqAfterSamplePoint = 5；
TCAN4x5x_MCAN_CCCR_Config cccrConfig =｛0｝；//请记住要初始化为0、否则将导致随机垃圾！
if (frametype == CANFDLD_MCANFrameType_FD)
{
cccrConfig。 FDOE = 1；//启用 CAN FD 模式
cccrConfig。 BRSE = 1；// CAN FD 比特率开关启用
｝
否则
{
cccrConfig。 FDOE = 0；//启用 CAN 模式
cccrConfig。 BRSE = 0；// CAN FD 位速率切换禁用
｝
//cccrConfig。 DAR = 1；//禁用自动变速器
/*配置默认的 CAN 数据包过滤设置*/
TCAN4x5x_MCAN_GFC Global_Filter_Configuration =｛0｝；
GFC。 RRFE = 1；//拒绝远程帧(TCAN4x5x 不支持此功能)
GFC。 RRFS = 1；//拒绝远程帧(TCAN4x5x 不支持此功能)
GFC。 ANFE = TCAN4x5x_GFC_ACCEP_TO_RXFIFO0；//如果传入消息与不匹配、则默认行为过滤器是接受扩展 ID 消息的 RXFIO0 (29位 ID)
GFC。 ANFS = TCAN4x5x_GFC_ACCEP_TO_RXFIFO0；//如果传入消息与不匹配、则默认行为过滤器是接受标准 ID 消息的 RXFIO0 (11位 ID)
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊
*在下一个配置块中,我们将 MCAN 内核设置为:
*- 1 SID 过滤器滤芯
*- 1个 XID 滤芯
*- 5个 RX FIFO 0单元
*- RX FIFO 0支持高达64字节的数据有效负载
*- RX FIFO 1和 RX 缓冲区将不会有任何元素,但我们仍然设置了它们的数据有效负载大小,即使不是必需的
*-无 TX 事件 FIFO
*- 2个发送缓冲器、支持高达64字节的数据有效载荷
*/
TCAN4x5x_MRAM_Config MRAMConfiguration =｛0｝；
MRAM 配置。 SIDNumElements = 1；//元素的标准 ID 数
MRAM 配置。 XIDNumElements = 1；//扩展的元素 ID 数量
MRAM 配置。 Rx0NumElements = 5；// RX0元素数量
MRAM 配置。 Rx0ElementSize = MRAM_64_RX0；// Byte_Data 数据有效载荷大小(使用定义)
MRAM 配置。 Rx1NumElements = 0；// Rx1元素数量
MRAM 配置。 Rx1ElementSize = MRAM_64_Rx1；// Byte_Data 数据有效载荷大小(使用定义)
MRAM 配置。 RxBufNumElements = 0；// RX 缓冲区元素数量
MRAM 配置。 RxBufElementSize = MRAM_64_Rx；// Byte_Data 缓冲区数据有效载荷大小(使用定义)
MRAM 配置。 TxEventFIFONumElements = 0；// TX 事件 FIFO 元素数
MRAM 配置。 TxBufferNumElements = 2；// TX 缓冲器元素数量
MRAM 配置。 TxBufferElementSize = MRAM_64_TX Byte_Data 缓冲区数据有效载荷大小(使用定义)
//使用上述设置配置 MCAN 内核，该块中的这些更改都是受保护的写入寄存器，因此我们只需一次性将其淘汰
TCAN4x5x_MCAN_EnableProtectedRegisters ()；//开始设置可访问受保护的寄存器
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureCCCRRegister (&cccrConfig)；//启用 FD 模式和位速率切换
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureNominNoi Timing_Simple (&TCANNomTiming)；//设置标称/仲裁位时序
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureFD Timing_Simple (&TCANDataTiming)；//设置 CAN FD 时序
TCAN4x5x_MRAM_CLEAR ()；//清除所有 MRAM (将0写入所有 MRAM)
TCAN4x5x_MRAM_Configure (&MRAMConfiguration)；//设置与 MRAM 配置相关的适用寄存器
TCAN4x5x_MCAN_DisableProtectedRegisters ()；//禁用受保护的写入并使器件退出初始化模式
//设置要为 MCAN 启用的中断
TCAN4x5x_MCAN_MCAN_ie Interrupt_Enable =｛0｝；//请记住要初始化为0、否则将得到随机垃圾！
例如、CAN_ie。 RF0NE = 1；// RX FIFO 0新消息中断启用
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureInterruptEnable (&mcan_ie)；//启用相应的寄存器
//设置过滤器，此过滤器会将 ID 为0x055的任何消息标记为优先级消息
TCAN4x5x_MCAN_SID_Filter SID_ID =｛0｝；
SID_ID。 SFT = TCAN4x5x_SID_SFT_CLASSIC；// SFT：标准滤波器类型。 配置为经典滤波器
SID_ID。 SFEC = TCAN4x5x_SID_SFEC_PRIORITYSTORX0；//标准滤波器元件配置、将其作为优先级消息存储在 RX FIFO 0中
SID_ID。 SFID1 = 0x055；// SFID1 (经典模式滤波器)
SID_ID。 SFID2 = 0x7FF；// SFID2 (经典模式屏蔽)
TCAN4x5x_MCAN_WriteSIDFilter (0、&SID_ID)；//写入 MRAM
//将 ID 0x12345678存储为优先级消息
TCAN4x5x_MCAN_XID_Filter XID_ID =｛0｝；
XID_ID。 EFT = TCAN4x5x_XID_EFT_CLASSIC；// EFT
XID_ID。 EFEC = TCAN4x5x_XID_EFEC_PRIORITYSTORX0；// EFEC
XID_ID。 EFID1 = 0x12345678；// EFID1 (经典模式滤波器)
XID_ID。 EFID2 = 0x1FFFFFFF；// EFID2 (经典模式掩码)
TCAN4x5x_MCAN_WriteXIDFilter (0、&XID_ID)；//写入 MRAM
/*配置 TCAN4550非 CAN 相关功能*/
TCAN4x5x_DEV_CONFIG devConfig =｛0｝；//请记住初始化为0、否则将获得随机垃圾信息！
devConfig。 SWE_DIS = 0；//保持睡眠唤醒错误启用(它是禁用位、而不是启用)
devConfig。 DEVICE_RESET = 0；//未请求软件复位
devConfig。 WD_EN = 0；//看门狗已禁用
devConfig.nWKRQ_config = 0；//镜像 INH 函数(默认)
devConfig。 INH_DIS = 0；// INH 已启用(默认设置)
devConfig。 GPIO1_GPO_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_GPO1_MCAN_INT1；// MCAN nINT 1 (默认)
devConfig。 FAIL_SAFE_EN = 0；//失效防护已禁用(默认设置)
devConfig。 GPIO1_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_GPIO1_CONFIG_GPO；// GPIO 设置为 GPO (默认)
devConfig。 WD_ACTION = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_WDT_ACTION_nINT；//看门狗设置中断(默认)
devConfig。 WD_BIT_RESET = 0；//不复位看门狗
devConfig.nWKRQ_VOLTAGE = 0；//将 nWKRQ 设置为内部电压轨(默认值)
devConfig。 GPO2_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_GPO2_NO_ACTION；// GPO2没有行为(默认)
devConfig。 CLK_REF = 1；//输入晶体为40 MHz 晶体(默认)
devConfig。 WAKE_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_WAKE_Both_EDGE；//唤醒引脚可由任一边沿触发(默认值)
TCAN4x5x_TCAN10x Device_Configure (&devConfig)；//使用上述配置配置器件
TCAN4x5x_CCAN4x5x_T Device_Set (TCAN4x5x_DEVICE_MODE_NORMAL)；//由于配置已完成、因此设置为正常模式。 这条线路将通过上拉电阻器
TCAN4x5x_MCAN_ClearInterruptsAll ()；//重置所有 MCAN 中断(不包括任何 SPIERR 中断)
｝
请参阅下面的我如何发送 CAN-FD 消息：
void TCAN4550_Uint32_t Transmit_Schedule msg_id (uint32_t、
uint8_t * txmsg、
uint32_t len)
{
易失性 uint32_t index = 0；
TCAN4x5x_MCAN_TX_Header =｛0｝；//请记住初始化为0、否则将实现随机垃圾！
标头。 ID = msg_id；//设置 ID
标头。 EFC = 0；
标头。 MM = 0；
标头。 RTR = 0；
标头。 XTD = 0；//我们在此示例中未使用扩展 ID
标头。 ESI = 0；//错误状态指示器
if (frametype == CANFDLD_MCANFrameType_FD)
{
标头。 FDF = 1；// CAN FD 帧已启用
标头。 BRS = 1；//位速率开关启用
标头。 DLC = mcan_dlc_64b；// DLC 是剩余的长度？
TCAN4x5x_MCAN_WriteTXBuffer (0、&HEADER、txmsg)；
TCAN4x5x_MCAN_TransmitBufferContents (0)；
uint32_t debugValue = AHB_READ_32 (REG_DEV_IR)；
｝
...
｝
*我尝试将 DLC 设置为64B ,因为当我发送 txmsg 的长度(以字节为单位)时,我得到相同的错误。
我读取 REG_DEV_IR 时得到：0x00000E0
您能否建议可能是什么问题？
谢谢！
金
