主题中讨论的其他器件：TCAN4550
工具与软件：
团队成员、您好！
我们正在开发 TCAN4551、并使用了以下链接中的 CAN 堆栈：
https://github.com/TexasInstruments/CC26XX-TCAN4550-EXAMPLES/tree/master/source/ti/can/tcan4x5x
我们使用了水线功能、其中配置了水线位60、并且在接收到60个数据包并进行以下配置时得到水线中断：
静态空 TCAN4550_SetConfiguration (void)
｛
uint8_t TX_param_size；
uint8_t rx_param_size；
//清除由于 MCU 启动期间引脚多路复用发生变化而可能设置的任何 SPI ERR 标志
TCAN4x5x_IERR Device_Clear ()；
/*第一步尝试清除所有中断*/
/*初始化为0以使所有位都设置为0 */
TCAN4x5x_TCANDEV_IE Device_Interrupt_Enable =｛0｝；
/*为简单起见、禁用所有非 MCAN 相关中断*/
TCAN4x5x_TCAN74ruptEnable Device_Configure (&DEV_ie)；
/*设置一个新的 MCAN IR 对象以便轻松执行中断检查*/
TCAN4x5x_TCANDev_ir Device_Interrupts =｛0｝；
/*请求使用当前器件(非 MCAN)中断值更新结构*/
TCAN4x5x_TCAN45nrupts Device_Read (&DEV_ir)；
/*如果设置了上电中断标志*/
if (dev_ir.PWRON)
｛
/*清除它,因为如果它没有在~4分钟内清除,它进入睡眠*/
TCAN4x5x_TCAN45nrupts Device_Clear (&DEV_ir)；
}
/*配置 CAN 总线速度*/
/*采用40 MHz 晶振的500k 仲裁(40E6 /(57 + 22 + 1 (同步))=)*/
/* TCAN_Timing =((40E6 / BitRatePrescaler)/(TqBeforeSamplePoint + TqAfterSamplePoint)*/
/*配置 CAN 总线速度*/
/*采用40 MHz 晶振的500k 仲裁(40E6 /(57 + 22 + 1 (同步))= 500E3)*/
TCAN4x5x_MCAN_TCANNomTiming Nominal_Timing_Simple =｛0｝；
TCANNomTiming.NominalBitRatePrescaler = 2；
TCANNomTiming.NominalTqBeforeSamplePoint = 32；
TCANNomTiming.NominalTqAfterSamplePoint = 8；
//带有40 MHz 晶体的2Mbps CAN FD (40E6/(15 + 5)= 2E6)*
TCAN4x5x_MCAN_TCANDataTiming Data_Timing_Simple =｛0｝；
TCANDataTiming.DataBitRatePrescaler = 1；
TCANDataTiming.DataTqBeforeSamplePoint = 15；
TCANDataTiming.DataTqAfterSamplePoint = 5；
/*配置 MCAN 内核设置*/
/*记住要初始化为0,否则你会得到随机的垃圾! */
TCAN4x5x_MCAN_CCCR_Config cccrConfig =｛0｝；
/* CAN FD 模式启用*/
// cccrConfig.FDOE = 0；
cccrConfig.FDOE = 0；
/* CAN FD 比特率切换启用*/
cccrConfig.BRSE = 1；
/*配置默认的 CAN 数据包过滤设置*/
TCAN4x5x_MCAN_GFC Global_Filter_Configuration =｛0｝；
/*拒绝远程帧(TCAN4x5x 不支持此功能)*/
GFC.RRFE = 1；
/*拒绝远程帧(TCAN4x5x 不支持此功能)*/
GFC.RRFS = 1；
/*传入消息与过滤器不匹配时的默认行为是接受 RXFIO0以接收扩展 ID 消息(29位 ID)*/
GFC.ANFE = TCAN4x5x_GFC_REJECT；//TCAN4x5x_GFC_ACCEP_INTO_RXFIFO0；
/*传入消息与标准 ID 消息(11位 ID)的 RXFIO0接收过滤器时的默认行为*/
GFC.ANFS = TCAN4x5x_GFC_REJECT；//TCAN4x5x_GFC_ACCEP_INTO_RXFIFO0；
RX_PARAM_SIZE = 60；
TX_PARAM_SIZE = 0；
TCAN4x5x_MRAM_Config MRAMConfiguration =｛0｝；
//标准 ID 元素数量、必须为定义的每个元素向 MRAM 写入过滤器
MRAMConfiguration.SIDNumElements = 3；
//扩展 ID 元素数量、必须为定义的每个元素向 MRAM 写入过滤器
MRAMConfiguration.XIDNumElements = 16；
// RX0元素数量
MRAMConfiguration.Rx0NumElements = Rx_PARAM_SIZE；
// RX0数据有效载荷大小(使用定义)
MRAMConfiguration.Rx0ElementSize = MRAM_8_MRAM Byte_Data；
// MRAMConfiguration.Rx0ElementSize = MRAM_64_MRAM Byte_Data；
// Rx1单元数
MRAMConfiguration.Rx1NumElements = 0；
// Rx1数据有效载荷大小(使用定义)
MRAMConfiguration.Rx1ElementSize = MRAM_64_MRAM Byte_Data；
// RX 缓冲区元素数量
MRAMConfiguration.RxBufNumElements = 0；
// RX 缓冲区数据有效载荷大小(使用定义)
MRAMConfiguration.RxBufElementSize = MRAM_64_MRAM Byte_Data；
// TX 事件 FIFO 元素数量
MRAMConfiguration.TxEventFIFONumElements = 0；
// TX 缓冲区元素数量
MRAMConfiguration.TxBufferNumElements = TX_PARAM_SIZE；
// TX 缓冲区数据有效载荷大小(使用定义)
MRAMConfiguration.TxBufferElementSize = MRAM_64_MRAM Byte_Data；
/*使用上述设置配置 MCAN 内核、该块中的更改是写保护寄存器、
*因此,一次性完成这些任务最有意义,因此我们只需解锁和锁定一次*/
//开始访问受保护的寄存器
TCAN4x5x_MCAN_EnableProtectedRegisters ()；
//启用 FD 模式和比特率切换
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureCCCRRegister (&cccrConfig)；
//配置全局过滤器配置(默认 CAN 消息行为)
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureGlobalFilter (&GFC)；
//设置标称/仲裁位时序
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureNomin52I Timing_Simple (&TCANNomTiming)；
//设置 CAN FD 时序
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureCLA Timing_Simple (&TCANDataTiming)；
//清除全部 MRAM (将0写入全部 MRAM)
TCAN4x5x_MRAM_CLEAR ()；
//设置与 MRAM 配置相关的适用寄存器
TCAN4x5x_MRAM_Configure (&MRAMConfiguration)；
//禁用受保护的写入并使器件退出 INIT 模式
TCAN4x5x_MCAN_DisableProtectedRegisters ()；
/*为 MCAN 设置我们要启用的中断*/
/*记住要初始化为0,否则你会得到随机的垃圾! */
TCAN4x5x_MCAN_TCAN_IE Interrupt_Enable mcan_ie =｛0｝；
/* RX FIFO 0新水印中断启用*/
mcan_ie.RF0WE = 1；
/*启用适当的寄存器*/
TCAN4x5x_MCAN_ConfigureInterruptEnable (&mcan_ie)；
//初始化接收和发送缓冲区
TCAN4550_SetRxTxMessageBuffers (CAN_RX_ID_MSG、CAN_RX_ID_MSG_TYPE)；
/*配置 TCAN4550非 CAN 相关功能*/
///记住要初始化为0,否则你会得到随机的垃圾!
TCAN4x5x_DEV_CONFIG devConfig =｛0｝；
//保持启用睡眠唤醒错误(它是禁用位、而不是启用位)
devConfig.SWE_DIS = 0；
//不请求软件复位
devConfig.device_reset = 0；
//禁用看门狗
devConfig.WD_EN = 0；
//镜像 INH 功能(默认)
devConfig.nWKRQ_CONFIG = 0；
//已启用 INH (默认)
devConfig.INH_DIS = 0；
// MCAN nINT 1 (默认值)
devConfig.GPIO1_GPO_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_GPO1_MCAN_INT1；
//失效防护已禁用(默认)
devConfig.FAIL_SAFE_EN = 0；
// GPIO 设置为 GPO (默认)
devConfig.GPIO1_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_GPIO1_CONFIG_GPO；
//看门狗设置中断(默认)
devConfig.WD_ACTION = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_WDT_ACTION_nINT；
//不要重置看门狗
devConfig.WD_BIT_RESET = 0；
//将 nWKRQ 设置为内部电压轨(默认值)
devConfig.nWKRQ_voltage = 0；
// GPO2没有行为(默认)
devConfig.GPO2_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_GPO2_NO_ACTION；
//输入晶体为40 MHz 晶体(默认)
devConfig.CLK_REF = 0；
// Wake 引脚可由任一边沿触发(默认)
devConfig.WAKE_CONFIG = TCAN4x5x_DEV_CONFIG_WAKE_Both_EDGE；
//使用上述配置配置设备
TCAN4x5x_TCAN1042 Device_Configure (&devConfig)；
}
以下是接收中断函数：
void hw_isr_Rx (uint32_t * msg_ID、uint8_t * msg_Payload、uint8_t * msg_dlc)
｛
//设置一个新的 MCAN IR 对象、以便于进行中断检查
TCAN4x5x_MCAN_INTERRUPT mcan_ir =｛0｝；
//读取中断寄存器
TCAN4x5x_MCAN_ReadInterrupts (&M)；
//如果 RX FIFO 0中有一条新的消息
// if (mcan_ir.RF0N)｛//新消息中断
中频(mcan_ir.RF0W)
｛
TCAN4x5x_MCAN_ClearInterrupts (&M)；
/*设置接收标志*/
rxrcvd = true；
}
}
在下面的函数中、我们检查是否设置了接收标志、如果设置了、则我们将从 FIFO 读取数据。
void execute()
｛
if (rxrcvd == true)
｛
rxrcvd = false；
uint32_t RF1W_reg_1 = AHB_READ_32 (0x10A4)；
cntlp = RF1W_reg_1；
for (uint8_t i = 0；i<cntlp；i++)
｛
numBytes = TCAN4x5x_MCAN_ReadNextFIFO (RXFIFO0、&MsgHeader、dataPayload)；
tcan_store_data_q[i].canId = MsgHeader.ID；
memcpy (tcan_store_data_q[i].dataBytes、dataPayload、sizeof (tcan_store_data_q[i].dataBytes))；
tcan_store_data_q[i].dlc = MsgHeader.dlc；
}
}
在上述配置中、我们观察到接收数据时出现数据包丢失、即接收到的数据包数比发送的数据包少。
您能指导我们解决这个问题吗？
