[参考译文] DRV8889-Q1：失速故障位无法立即清除、因此不一致

尊敬的 Gerry：

感谢您的提问。

我正在将此分配给支持该设备的员工。 他将审查并返回给你。

谢谢！

Ibinu

您好、灰：

感谢您在论坛中发帖。  

提供的寄存器看起来良好。 没有清除时间所需的最短时间。  

您能否请  nSLEEP 在 大于18 µs 和小于35的条件下使用 nSLEEP 来复位故障、具体如下所述：

"除了 SPI 寄存器中的 CLR_FLT 位、锁存故障还可通过快速 nSLEEP 脉冲清除。 该脉冲宽度必须大于18 µs 且短于35 µs。 如果 nSLEEP 保持低电平的时间长于35 µs 但少于75 µs、则会清除故障、但器件有可能会关断、也有可能不关断、如时序图中所示。

您可以检查来自软件的任何延迟问题吗？  

好的

Mojtaba。

Mojtaba,

这种延迟的原因是什么。
当发出清除故障时、我们还会注意到故障线路上存在干扰。
似乎在出现故障时、DRV 决定在清除失速命令后将线路降低回。 这是用于目的吗？ 只有发出清除的失速命令且系统处于失速状态时、似乎才会发生这种情况。 当故障线为低电平时、所有其他 SPI 命令都不会显示任何干扰。

下面是一个扩展版本、显示了发出清除失速时的干扰。 故障线路变为低电平、然后变为高电平之间的时间是~12ms。

尊敬的 Gerry：  

让我来调查这个问题、我们再给您答复。  

此致、

Mojtaba。

大家好、我们可以获得任何与此相关的更新吗？

尊敬的 Gerry：

感谢您的耐心。  

我正在处理这个问题、明天再给您回复。  

此致、

Mojtaba。

尊敬的 Gerry：

为了清除锁存失速故障、扭矩计数必须高于失速阈值。 这意味着当继续发出 STEP 脉冲时、一定不存在机械失速条件。 当 CLR_FLT 被写入1时、阶跃输入条件是什么？

如果使用 CLR_FLT 清除锁存故障(包括失速故障)、则不需要 nSLEEP 复位脉冲。 这可以是/或选项。 谢谢你。

此致、Murugavel   

您好！

在我们尝试清除故障时、不会出现 STEP 脉冲问题。 实际上、主机软件在检测到故障后停止发出步骤、然后发出清除故障。
STEP 的上升沿会导致阶跃。 您是否认为将阶跃保持在高电平可能会成为问题？

这里是一个表示步进信号变为低电平的屏幕截图。
每次发送清除故障 SPI 命令时、FLT 线路仍会变为高电平。

尊敬的 Gerry：

Hao Hu 说：

您是否认为将步骤保持在高位可能是个问题？

当没有 STEP 输入时、输入必须为低电平。 谢谢。

此致、Murugavel  

尊敬的 Gerry：

这里是一个表示步进信号变为低电平的屏幕截图。
每次发送清除故障 SPI 命令时、FLT 线路仍会变为高电平。

D2 FLT 布线是什么？ 我假设 A2 FLT 是 nFAULT 引脚。 对于每个 CLR_FLT 命令、nFAULT 都会被高电平脉冲清除、但会立即再次检测到故障。 一旦检测到失速、您可以在发出 CLR_FLT 之前将失速阈值寄存器设置为0、看看会发生什么情况？ 谢谢。

此致、Murugavel  

第二个故障是意外故障、它会导致系统出现问题。 我们已经改变了方向、并试图逐步找到系统的另一个极限、我们应该在几秒钟内不会遇到故障。 在将阈值恢复到12后、第二个故障似乎立即发生。 查看它如何与此处图像中的标记4对齐。

此时步进不再开始。

Chris、您好！  

感谢您的更新。  

我将在实验室中对其进行测试、然后回复给您。  

此致、

Mojtaba。

Chris、您好！

感谢您进行测试和分享结果。 这有助于缩小问题范围。

第二个故障是意外故障、它会导致系统出现问题。 我们已经改变了方向、并试图逐步找到系统的另一个极限、我们应该在几秒钟内不会遇到故障。 在将阈值恢复到12后、第二个故障似乎立即发生。 查看它如何与此处图像中的标记4对齐。

此时步进不再开始。

扭矩计数可能会低于此时的阈值、因为步进尚未开始。 在每个电气半周期、需要两个电气周期(一个电气周期=一个完整的波形-微步进情况下为正弦波)将扭矩计数更新为新值、一旦稳定、最新值就会更新。

在输入 STEP 脉冲后设置阈值将有助于避免第二个故障。 谢谢你。

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。

建议在失速之后执行：

-将阈值设置为零

-清除故障

-步骤至少两次

-恢复阈值

-继续步进等

是否有一个基于时间的元素、超出了清除 TRQ_CNT / TRQ_COUNT 值的步进？ 如果我们重复清除故障和/或等待220ms、失速会清除、结果似乎是这种情况。 不过、我在数据表中看不到任何时间提到的情况。

我要问的是、 通过步骤执行上述过程是额外的逻辑、使用基于时间的方法可能会更简单。

您好！

感谢您的提问。 我们的专家 Mojtaba 被分配为您的问题,而 Murugavel 是 OOO。 请等待他的反馈。

Chris、您好！

请让我在工作台上设置该顺序并回复您。 谢谢你。

此致、Murugavel  

Chris、您好！

很抱歉耽误您的回复。  

借助我们的基准测试、当步进器未运行时、即使失速阈值不为零并设置为实际失速阈值、CLR_FLT 也会清除失速故障。 在没有 STEP 脉冲输入且失速阈值不变的情况下、每次我都能够清除失速故障。 这就是该器件在多个应用中的使用方式。 您是否碰巧有我们可以与之进行比较的 EVM 之一？  

当电机以目标速度运行而未出现失速情况时、CTRL7寄存器中的最大扭矩计数是多少？ 谢谢你。

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。

我们使用扭矩阈值12。

您已确认清除立即发生？ 如果我们在一段时间后发出清除命令、但第一次尝试时没有发出、则也可以看到该命令清除。

Chris、您好！

Unknown 说：

您已确认立即清除？

是正确、只需一次尝试。 从 nFAULT = 0开始并发出第一个 CLR_FLT 的时间间隔是多少？ 在第一篇文章中,你提到,"然而一个清除故障再次发出~250ms 后,清除故障"。 客户是否专门需要250ms 的延迟、或者他们是否也尝试过更小的延迟？

此致、Murugavel  

在尝试清除故障之前、您延迟了多长时间？ 由于故障尖峰非常窄、因此捕获故障尖峰有点棘手。

在我们的例子中、如果清除发生<~250ms、则它不会固定。

在上面的迹线中、我们尝试清除大约200us、并且在每次清除尝试之后、我们都看到故障线路上出现毛刺脉冲、直到总经历时间为从故障发生开始~250ms。

Chris、您好！

在我们的例子中、如果清除发生<~250ms、则它不会固定。

在上面的迹线中、我们尝试清除大约200us、并且在每次清除尝试之后、我们都看到故障线路上出现毛刺脉冲、直到总经历时间为从故障发生开始~250ms。

感谢您提供这些信息。 这与 CLR_FLT 逻辑无关、该逻辑经过设计和测试、可在启动后立即清除所有故障。 如果故障依然存在、尽管执行了 CLR_FLT、但故障可能仍然卡滞。  

此致、Murugavel  

好的。 我不确定我们将在这里深入探讨什么内容或何时进行深入探讨。 当故障被清除时、电机处于静止状态、我们可以很容易地重现此故障。 感谢您的回复、您并非总是能够找到此类问题的底部。

如果您发现了相关信息、并且被告知该问题、我们希望了解我们如何适应或解决与芯片交互的问题。

Chris、您好！

我们尝试使用 DRV8889-Q1EVM 和由 VM = 12V 驱动的步进电机重现您描述的问题、但到目前为止未能做到。  我理解你的沮丧。 很抱歉、此操作耗时很长。   

根据共享的寄存器设置、使用1/4步进模式。 阶跃 pps 是什么？ 我们将尝试在测试中使用相同的频率。 我假设 VM = 12V 与您的设置相匹配。 我们设置 IFS = 300 mA。 我还假设您能够在多个驱动程序设备上重现此问题并出现类似行为。  

EVM 固件采用调度程序运行、并将 nFAULT 引脚读取为 GPIO 状态。 这个过程涉及到一些毫秒的延迟。 但是、这个延迟肯定不是250ms。 低于10ms。 我们计划修改 EVM 固件以更大限度地减少此延迟、并看看我们是否可以重现此问题。 这可能需要几天的时间才能实施。 我会一直向您发布消息。 谢谢你。  

此致、Murugavel  

您好、Murugavel。

这些东西都很复杂、始终存在一种可能、那就是芯片中不会出现一些奇怪的情况、或者只有在很难重现的特定情况下才会发生。

我们的系统为24V、电流为50%(750mA)、PPS 为300 (尽管我们在运行时会有所不同)。

我们能够在多个器件上重现问题。

DRV_FLT 信号上有一个4.7K 上拉至3.3V、否则该线路上没有其他电子设备。 微控制器、配置为该引脚上的输入。

请注意、该线程中的早期迹线显示了故障线路干扰、因此确实会出现这些故障。

Chris、您好！

感谢您提供这些信息。 我们会尽快回复您。

此致、Murugavel  

Chris、您好！

感谢您的耐心。

我能够加快 EVM 固件调度程序、以及修改代码以在 nFAULT 引脚被读取为低电平时立即执行 CLR_FLT。 仍然无法使用中断、但读取速度可能比常规 EVM 固件快得多。 一旦检测到 nFAULT 引脚为低电平、我就停止发出步进脉冲、然后在 CTRL4寄存器中执行 CLR_FLT。 我可以重现您观察到的问题。 此时我没有对行为的解释。 我们正在查看数字逻辑设计以了解行为。

同时,我尝试了一个工作,似乎解决了这个问题。 演示顺序如下。 检测到 nFAULT 引脚为低电平后、停止发出 STEP 脉冲和 STEP 输入低电平。 通过在 CTRL5寄存器中写入 EN_STL = 0来禁用失速。 在 CTRL4中执行 CLR_FLT。 下一次通过 EN_STL = 1使能失速。 这样可以在下一个周期启用失速检测。 这似乎始终如一。 请参阅下面的捕获。 黄色迹线是 nFAULT、绿色迹线是从 CTRL7寄存器读数和 DAC 转换的扭矩计数模拟电压、蓝色迹线是线圈 B 电流。 您可以看到、随着电机接近端点并最终失速、扭矩计数会减少。 nFAULT 变为低电平、然后由 CLR_FLT 清除。 利用 修改后的调度程序介绍了100 μs。 运行多个周期会通过 CLR_FLT 产生一致的结果。  

有关上下文、请参阅下面的捕获、该捕获在执行 CLR_FLT 之前不会执行 EN_STL = 0。 由于环路会在每个调度程序周期尝试多次 CLR_FLT、因此会出现中间尖峰。 具体来说、我从未能够重现250ms 的延迟、而我的 EVM 硬件的延迟在12ms 左右保持一致。  

如有任何问题、请告诉我。 我希望这将帮助您在工作中取得进展。 当 EN_STL = 1时、一旦我们发现 CLR_FLT 出现意外行为的原因、我将立即关闭该职位。 谢谢。

此致、Murugavel