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器件型号：BOOSTXL-DRV8305EVMThread 中讨论的其他器件：MOTORWARE、 LAUNCHXL-F28069M、
工具/软件：
你好
我正在尝试使用 MotorWare（最新版本）启动具有 Launchxl-F28069M 和 BOOSTXL-DRV8305EVM 的 T-MOTOR MN4004-25 300kV BLDC 电机。
运行实验 2c 时、电机在 EST RampUp 和 Ls 状态下似乎稳定且无振动。 识别后、除非以某种特定方式移动和/或处理电机、否则电机运行异常（剧烈振动）、此时电机将再次稳定。 有时振动非常强烈、导致实验室电源上的 OVP 关闭电源。 我已经 使用示波器在 boostxl 上探测了 I_sense A。
A 相电流 (A 相分流电阻器 R4 上的压降。进行放大并发送到 ISENSEA 引脚上的 LaunchPad)、在识别 RampUp 期间： 
在额定助焊剂期间： 
在 Ls 期间： 
最后一张图更接近我对 BLDC 电机相电流的预期（在该硬件设置的 MATLAB 仿真中很接近）
但是、识别完成后、电机运行时会非常粗糙并过度振动、除非以某种方式旋转或处理（电机轴上有一个不可拆卸的轴承，可能 Cg 变化会对扭矩或速度 PI 控制器产生一定的影响）。 也许也很快？）
识别后和运行粗糙时、电流如下所示： 
虽然它在 ID 之后平稳运行： 
最后两个图也适用于实验 3b：电机以无识别方式运行时。
我认为此问题不会是电机参数问题（为什么在识别后移动 /处理时会平稳运行？） 那么、可能是控制环路（速度 PI 或扭矩 PI）问题还是 FAST 估算器有问题？ 我已检查连接。
使用的电机参数：
#elif (USER_MOTOR == TMotor_Antigravity_4004_300kv) #define USER_MOTOR_TYPE MOTOR_Type_Pm #define USER_MOTOR_NUM_POLE_PAIRS (12) #define USER_MOTOR_Rr (NULL) #define USER_MOTOR_Rs (0.2621875555) #define USER_MOTOR_Ls_d (0.000160895237) #define USER_MOTOR_Ls_q (0.000160895237) #define USER_MOTOR_RATED_FLUX (0.00984939188) #define USER_MOTOR_MAGNETIZING_CURRENT (NULL) #define USER_MOTOR_RES_EST_CURRENT (1.0) #define USER_MOTOR_IND_EST_CURRENT (-1.0) #define USER_MOTOR_MAX_CURRENT (4.0) #define USER_MOTOR_FLUX_EST_FREQ_Hz (150)
请注意、我还使用了 EST_FREQ 100Hz 和 120Hz、没有明显差异（100Hz 似乎甚至不稳定）
使用相同电机和硬件套件的其他一些成功工程的电机参数：
https://github.com/open-dynamic-robot-initiative/user_config_f28069m_drv8305/blob/8ab4879222142fd232037e8d2e30d248ecb7b674/user_j1.h
实验 2C 中的识别过程给出的值与上面项目链接中的值非常相似。
对 BOOSTXL-DRV8305EVM 和 LAUNCHXL-F28069M 使用默认硬件值
希望您提供有关如何继续诊断此问题的建议
