工具/软件：
您好：
我尝试使用驱动双极步进电机 DRV8818 消息流 STEP/DIR 从 ESP32-C6-DevKitC-1 。 我附上了原理图、如果有用、还可以共享少量固件。
消息
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MCU/FW： ESP32-C6-DevKitC-1、PlatformIO (Espressif32 6.8.1)、 ESP-IDF 5.3.0 、3.3 V 逻辑
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驱动器： TI DRV8818
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VM（电机电源）： 24 伏
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检测电阻： 0.10Ω（每相位）
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测得的 VREF： ~2.0V→I_TRIP calc≈Vref /(8·Rsense)= 2.0V /(8 0.10Ω)·≈ 2.5A
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衰减： 混合
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微步进： USM0/USM1 均固定为 GND ->全步进。
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控制引脚（默认状态）：
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增强： 低电平（驱动器已启用）
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SLEEPn： 高（唤醒）
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RESETn： 高电平（保持高电平）
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STEP/DIR： GPIO 18 和 19 启动
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代码：
#include
#include “freertos/freertos.h"</s>“
#include “freertos/task.h"</s>“
#include “driver/gpio.h"</s>“
#include “esp_rom_sys.h"//“// esp_rom_delay_us()
#define PIN_STEP 18
#define PIN_DIR 19
static inline void step_pulses (int step、uint32_t half_period_us)｛
对于 (int i = 0；i < steps；++i)｛
GPIO_SET_LEVEL (PIN_STEP、1)；
esp_rom_delay_us (half_period_us)；
GPIO_SET_LEVEL (PIN_STEP、0)；
esp_rom_delay_us (half_period_us)；
}
}
void app_main (void)｛
// STEP 和 DIR ALS 输出
GPIO_CONFIG_t IO =｛
.pin_bit_MASK =(1ULL << PIN_STEP)|(1ULL << PIN_DIR)、
.mode = GPIO_MODE_OUTPUT、
.pull_up_en = 0、
.pull_down_en = 0、
.intr_type = GPIO_INTR_DISABLE
}；
GPIO_CONFIG (&IO)；
while (1)｛
// Richtung 1.
GPIO_SET_LEVEL (PIN_DIR、1)；
STEP_PULSES (200,5000)；// 100Hz：5ms 高电平+ 5ms 低电平支持频率
vTaskDelay (PDMs_to_ticks (500))；
// Richtung 2.
GPIO_SET_LEVEL (PIN_DIR、0)；
step_pulses (200,5000)；// wieder 100Hz
vTaskDelay (PDMs_to_ticks (800))；
}
}
