主题中讨论的其他器件：MCF8329RRYEVM、MCF8316A、 MOTORSTUDIO
工具/软件：
主题中讨论的其他器件：MCF8316A；也是 MCF8329RRYEVM
工具/软件：MotorStudio
电机：Maxon ECX 速度 13 M、18 V 绕组：74.5 Krpm、1.55 A、3.02 mNm、 ŋMax = 85%
顺序目标、在 I²C 速度控制下
- 使电动机 转速达到 70,000 转/分。
- 完成 MPET。
- 实际目标：在我们现有的定制板上配置[1] MCF8316D。
如何克服重复的故障中断；显然是通过 MPET [2]、
即使在 I²C Speed Command = 0%时也是如此？
- 算法状态跳转到 MOTOR_MPET_KE_measure、旋转~6s、 然后是故障：CONTROL + MPET_BEMF。
- 在 18V 下电上电一次后 、大约每秒一次：状态在 MOTOR_MPET_KE_measure 和 MOTOR_MPET_MOTOR_BRAKE 之间交替；故障：DRIVER_FAULT、OCP 和 OCP_HA/LA/LB；电机旋转小于一整转。
即使从电位器切换回速度控制、电机也仅以大约相同的速率旋转。
工作流复杂度：MotorStudio 发现自定义 JSOM 无效、无法加载。
为什么即使在 GUI 中禁用 MPET、清除 MPET_CMD 或通过 POT 控制速度、MPET 也会继续启动？
是否有另一个寄存器需要清除、用于在下电上电后停止 MPET 自动运行？
是否有建议的顺序可用于：
-完全禁用 MPET I²C 速度控制?
-稍后重新启用 MPET 并完成 Ke 测量而不出现故障?
请大家注意、对于 这个电机上的 70k rpm 目标、我的制动和开环设置是否合理？
叙述版本
“Speed Control via I2C（通过 I2C 进行速度控制）“已启用；在 MPET 持续中断之前
—在清除故障后、即使 I2C Speed Command Percentage 滑块设置为零、算法状态也会转至 MOTOR_MPET_KE_measure。 旋转加速大约六秒钟；然后电机将停止振动、感觉好像在滑行而不是加速。 控制和 MPET BEMF 故障会锁存、电机将不再维持旋转。
我介绍了第二个条件：对 18V 电源进行下电上电。 现在、大约每秒一次 MOTOR_MPET_KE_measure 和 MOTOR_MPET_MOTOR_BRAKE 交替、三个故障会自行出现并清除、并且电机不完整地旋转。 这三个故障是 DRIVER_FAULT、OCP 和 OCP_xx。 第三个限制有时是 OCP_HA、有时是 OCP_LA、有时是 OCP_LB。 否则,这个 l5.+ooks 有点像[3],而是关于 MCf8329RRYEVM。
再次；即使从电位器切换回速度控制、电机会仅以大约相同的速率旋转。
即使通过以下规定来禁用 MPET 等、这种情况仍然存在、如下所示；
-所有测量切换:禁用,在 MotorStudio 的 MPET 窗格中
- MPET_CMD：未选中、在 ALGO_DEBUG2 中
- BRK_CONFIG：“制动电流阈值和制动时间用于脱离制动状态“
- BRAKE_EN：启用
- RVS_DR_EN：禁用
- BRK_MODE :所有三个低侧 FET 都导通,根据 SLLA663 启动前调优指南
BRK_CURR_THR：0.2A
BRK_TIME：500 ms
OL_LIMIT：1.5A
自动切换：启用
OPN_CL_HANDOFF_THR：20%
OL_ACC_AC1：100Hz/s
OL_ACC_AC2：1Hz/s
OCP 抗尖峰脉冲：1.6µs
MTR_STOP：再循环停止
ALGORITHM_STATE：0x11 或 0x14
[2]像泰勒·沙利文 — 彼得斯,上个月
与 T. S.-P 一样、我们店内还拥有 MCF8316A 的经验； e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1407331/mcf8316aevm-startup-issues-in-firmware
[3] MCF8329RRYEVM：MPET 不会终止、电机不旋转。 -电机驱动器论坛 — 电机驱动器- TI E2E 支持论坛
附件： 带有寄存器映射的字文件（以及 MotorStudio 中的 JSON 值、首先使用 EVM 板载 POT 进行速度控制之后、再使用 MPET 进行旋转）
和右侧的预期设置、由上面列出的条款所取代
e2e.ti.com/.../Wdh005_F800_-tuning-parameters.docx
18V 绕组的电机数据表摘录
ECx 速度 13M、∅13mm BLDC；1 极对、3 相
25/27 W、3.6 mNm、最大 120 000 rpm
标称电压：18 V
空载速度：77,600 rpm
空载电流：186mA
标称转速：73,900 转/分
标称扭矩（最大连续）：0.00302 N·m
标称电流（最大连续电流）：1.55A
Δ V OL_ILIMIT←→
→μ A IPD 电流起始值←0.75A
失速扭矩：0.0688 N·m
失速电流：31.3A
最大值 效率：85 %→IPD 电流阈值←0.75A
端子电阻：→Ω OCP 和 LOCK_ILIMIT 安全裕度
端子电感：0.0135mH
扭矩常数 (kT)：0.00220 N·m/a
速度常数 (kV)：4340rpm/V ；取 Ke≈1/kV≈0.158V/ (rad/s)→≈ 2.53mV/Hz
速度/扭矩梯度：1140 rpm/mNm
机械时间常数：1.55 ms
转子惯性：0.13 g·cm²
______________________________________
外壳环境热阻：29.5 K/W
绕组外壳热阻：2.5 K/W
热时间常数、绕组：1.69 秒
热时间常数、电机：475 秒
…温度范围：–40 ̊ C +135°C
最大值 绕组温度：155°C
