[参考译文] DRV8462EVM：DRV8462：学习后 ATQ_LRN_CONST1&amp 的不同参数；2

尊敬的 Bernhard：

感谢您发送编修。

封装之间的自动扭矩学习常量损耗是否有差异？

在相同条件下、对于相同的电动机、常量损耗应非常接近。 使用的最小电流限制和最大电流限制设置值是多少？ 最小电流值必须低于  ATQ_LRN_MIN_CURRENT x 8、并且 (ATQ_LRN_MIN_CURRENT x 8)+ ATQ_LRN_STEP 必须小于 Max Current 值。 理想情况下、电机必须空载。  

此致、Murugavel   

您好 Murugavel、

感谢您的快速答复！

简短的修正我的上一篇文章:速度是 120rpm = 25600PPS。

是的、步进电机始终处于空载状态。

我再次分析了 EVM 和定制电路板的寄存器值、我认为它们是完全相同的。

由于使用了内部与外部 Vref、我对寄存器值的理解可能是错误的？

EVM：

满量程电流= 1A  

ATQ_MIN_CURRENT = 30   （相当于 (30/255)* 1A = 0.117A)

ATQ_MAX_CURRENT = 255 （相当于 1A）

ATQ_UL = ATQ_LL = KP = KD = 0

(@EVM 使用外部 Vref、如我所求出的那样、得到 255 = 1A)

在我的定制板上、我使用内部 Vref = 3.3V 固定电压、这会导致 ATQ_MAX_CURRENT 和其他寄存器具有不同的行为。 例如、255 =最大值。 DDV 的封装电流= 10A。

我的定制板：(DDV 最大封装电流= 10A)

满量程电流= 1A  

ATQ_MIN_CURRENT = 3  （相当于 (3/255)* 10A = 0.117A) ->对于寄存器、如果比较内部与外部 Vref 的使用、我的理解是否正确？

ATQ_MAX_CURRENT = 26（等效于 (26/255)* 10A = 1.019A)

ATQ_UL = ATQ_LL = KP = KD = 0

其他可能有用的信息：

如果初始化启动时 ATQ_TRQ_CONST1 = ATQ_TRQ_CONST2 = 0、并且只启用我在两个板上看到的自动扭矩~ 72 = ATQ_CNT

是否满足条件？

ATQ_MIN_CURRENT < ATQ_LRN_MIN_CURRENT * 8 = 3 < 72

ATQ_MAX_CURRENT > ATQ_LRN_MIN_CURRENT * 8 + ATQ_LRN_STEP = 255 > 72 +128

此致、

Bernhard

尊敬的 Bernhard：

感谢您的跟进。

可能是由于内部或外部 Vref 的使用、我对寄存器值的理解是错误的？

(@EVM 使用外部 Vref、结果为 255 = 1A)

是的、当外部 VREF 输入按比例缩小以匹配 IFS 电流设置时、这些值意味着内部 VREF 电流与外部 VREF 电流不同。 为了进行同类比较、您可以将 EVM VREF 设置为内部 3.3V

我的定制板：(DDV 最大封装电流= 10A)

满量程电流= 1A  

ATQ_MIN_CURRENT = 3  （相当于 (3/255)* 10A = 0.117A) ->对于寄存器、如果比较内部与外部 Vref 的使用、我的理解是否正确？

ATQ_MAX_CURRENT = 26（等效于 (26/255)* 10A = 1.019A)

您的理解是正确的。 将 ATQ_MAX_CURRENT 设置为 26 会显著将要控制的动态范围仅减少 26 个计数。 在这种缩小的动态范围下、自动扭矩可能无法有效发挥作用。

EVM：

满量程电流= 1A  

ATQ_MIN_CURRENT = 30   （相当于 (30/255)* 1A = 0.117A)

ATQ_MAX_CURRENT = 255 （相当于 1A）

ATQ_UL = ATQ_LL = KP = KD = 0

(@EVM 使用外部 Vref、如我所求出的那样、得到 255 = 1A)

这将是理想设置、因为自动扭矩的动态范围为 MAX - MIN = 255 - 30 = 225、这明显优于仅 26 - 3 = 23 的内部 VREF 用例。  

此致、Murugavel  

您好 Murugavel、

Okai,你的反馈是非常有帮助的。

我尝试通过 GUI 按钮配置 EVM 以在内部使用 Vref、还查看了 CTRL13 中所需的 VREF_INT_EN 位。 但实际上它总是在我设置后删除。 我额外移除了 EVM 上的 J6、该 J6 连接到 MSP430 的 DAC。

我是否需要更新 EVM 板软件？ 如果是、您能否提供新软件的链接？ （GUI 版本为 1.01、受腐蚀的固件可从网页 www.ti.com/.../DRV8462EVM 下载）

在哪里可以找到电路板上的软件版本？

一般来说、是否最好使用外部 Vref 来提高动态范围的精度和 ROM？

此致、

Bernhard

尊敬的 Bernhard：

我尝试通过 GUI 按钮配置 EVM 以在内部使用 Vref、还查看了 CTRL13 中所需的 VREF_INT_EN 位。 但实际上它总是在我设置后删除。 我移除了 EVM 上的 J6、该 J6 连接到 MSP430 的 DAC。

这些跳线不影响内部 VREF 的选择。

我是否需要更新 EVM 电路板软件？ 如果是、您能否提供新软件的链接？ (GUI 版本为 1.01、受腐蚀的固件可从网页 https://www.ti.com/tool/DRV8462EVM)

使用云端的“启动“按钮可启动最新版本。 它是 1.0.3。  

虽然可以使用“Download options“按钮下载源代码、但固件更新应通过 GUI 本身完成。 启动 GUI 后、使用 GUI 的 File > Program Device 菜单将相应固件更新到 EVM 板。 第 38 页 EVM 用户指南 https://www.ti.com/lit/ug/slou558b/slou558b.pdf。  

一般来说、使用外部 Vref 来提高动态范围的精度和 ROM 是否更好？

是的、正确。 尤其是最大电流在 1A 范围内时。 如果电机电流接近满量程、则可以使用具有自动扭矩功能的内部 VREF。 启用自动扭矩功能 会绕过 TRQ_DAC 设置。  

此致、Murugavel   

您好 Murugavel、

感谢您的推荐。 我知道 GUI 中的按钮、我已经尝试过几次、结果在更改后立即跳回外部 Vref 输入。 我还尝试再次从 TI 网页下载 GUI（在我看来，v1.0.2 是下载的 GUI 的最新版本？？）。 尽管如此、我再次连接了 EVM 并尝试通过“File -> Program Device“进行更新、但这似乎无法解决我的问题。

我读回的版本实际上是以下内容：

下载的 GUI 的版本信息：

使用 DRV84xx...的 Webversion GUI 更新成功、但如果尝试启用内部 Vref、则仍然存在相同的问题。 （我猜这是因为我无意中将第一个软件从 v1.01 降级到 v1.00。 尽管如此、实际上我在 EVM 上的固件 v1.01 和 GUI Webversion v1.0.3 上的 Device_Id = 1。

网页 GUI 提供版本信息：

还可以做什么来使用 EVM 上的内部 Vref？

注意：

也许需要修复 TI 页面上的“下载“问题、因为下载的 GUI 版本始终仍然只有 v1.0.2、而不是最新的 v1.0.3。

此外、GUI donwload 附带的 EVM 的固件也是 v1.00、而不是最新的 v1.01。

此外、过去在预量产器件硬件中也会发生这种情况（器件 ID = 0）、但始终无法真正解决这一问题。

 DRV8462EVM：如何激活内部 Vref 

我想我没有预量产器件硬件、因为我的器件 ID = 1？

谢谢！

此致、

Bernhard

您好 Murugavel、

感谢您的反馈。 我不小心解决了问题（您最后一篇文章中的“解决“按钮）、但我仍然无法让内部 Vref 正常工作。 您可以撤消它吗？

注意：  我要纠正的另一个误导性信息是：我使用的是 DRV8462 V. EVM (DDV 封装、MD041A)

然而、我尝试通过 GUI 按钮再次启用内部 Vref V1.0.3 和 V1.0.2 GUI 版本、并直接写入 CTRl13 寄存器。  目前、仍然存在 VREF_INT_EN 位在写入后立即被清除的情况。  

即使 Device Control 页面上的 VM 电压显示 24V、CTRL14 寄存器也始终显示 0x00。

可以写入 CTRL14、但我不认为这就是寄存器的用途。 我期望得到一个对应于 24V 的寄存器值。

仅当我设法激活内部 Vref 时、才会在 CTRL14 中看到一个值吗？我目前是无法激活的？

谢谢！

此致、

Bernhard

尊敬的 Bernhard：

别担心。 该线程的状态为未关闭。 我们可以在这里继续我们的对话。

我使用的是 DRV8462 V. EVM (DDV 封装、MD041A)[/报价]

我懂了。 感谢您的澄清。  

[引述 userid=“642819" url="“ url="~“~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1589517/drv8462evm-drv8462-different-parameters-of-atq_lrn_const1-2-after-learning/6130168

我期望得到一个对应于 24V 的寄存器值。

仅当我设法激活内部 Vref 时、才会在 CTRL14 中看到一个值吗？我目前是无法激活的？

[/报价]

无论 Vref 如何、都会读取 CTRL14 寄存器。 必须显示与电源电压相对应的值。 GUI 中的读数为 0V、表明 EVM 上的 DRV8462 未正确读回或根本没有响应。 您是否能够写入“Torque DAC Setting“并根据该 GUI 设置中的百分比值更改 IFS 电流、以及在 GUI 中更改微步模式并查看硬件正确响应？

我使用 DRV8462VEVM 进行了验证。 Vref 设置按预期工作、CTRL14 读取值为 25V（电源电压为 24V）。

此 EVM 购买日期是什么？ 它是否显示 MD041A？ 请根据用户指南确认所有跳线均已组装。

您是否会再购买 DRV8462DDV 样片、以防需要使用新的 DRV8462DDV 器件返修此 EVM？ 谢谢你。

此致、Murugavel  

  

您好 Murugavel、

是的、GUI 中的其他所有内容都正常工作。 我可以通过满量程电流设置 IFS、并通过扭矩 DAC 设置进行调节。 我在 CTRL11 寄存器中也可以看到这一点。

微步进变化也在 CTRL2 中识别。 步进电机在运行时没有任何限制、我可以无缝地更改微步进、TRQ_DAC %、IFS、速度、但 CTRL14 仍显示 0x00。

我 去年订购了 DRV8462VEVM（2024 年 9 月 9 日）。 封装上的密封日期为 08.10.2023、我看到电路板上有 MD041A 标签。

跳线也类似于 DRV8462VEVM 的跳线组装指南。

是的、我有一些 DRV8462DDV 的样片、如果需要、我可以替换 IC。

谢谢！

此致、

Bernhard

您好 Murugavel、

DRV8462DDV 已更改、现在我在 CTRL14 中看到 0x60。 此外、现在还可以激活内部 Vref（不会立即切换回外部 Vref）。  实际上、EVM 上必须有一个预生产的硅离子 DRV8462。

仍需要根据 ATQ_LRN 参数分析此论坛帖子的原始请求。

我会在进行另一个比较后尽快回复您。

感谢您的支持！

此致、

Bernhard Herz

尊敬的 Bernhard：

感谢您的更新。

DRV8462DDV 已更改、现在我在 CTRL14 中看到 0x60。 此外、现在还可以激活内部 Vref（不会立即切换回外部 Vref）。  实际上、该 EVM 上必须有一个预生产硅离子 DRV8462。

是的、EVM 似乎具有预量产器件。 是什么时候购买的？  

仍需要根据 ATQ_LRN 参数分析此论坛帖子的原始请求。

我会在进行另一个比较后尽快回复您。

我使用我的一个 EVM 测试了学习参数。 外部 VREF 设置为 3.3V 和内部 VREF 的值非常接近。 希望您也能获得相同的结果。 谢谢你。

此致、Murugavel