[参考译文] DRV8235：仅通过 I2C (PMODE) 进行控制时、DRV8235 输出处于无效状态

工作箱（基于 GPIO 的控制–电机运行）

当输入引脚直接由 STM32 GPIO 控制且仅通过 I2C 完成基本配置时、电机正向正常运行。  

#define I2C_CONFIG0  (uint8_t)(0x09)
#define I2C_CONFIG4  (uint8_t)(0x0D)
#define I2C_REG_CTRL0 (uint8_t)(0x0E)
#define I2C_REG_CTRL2 (uint8_t)(0x10)

#define DEVICE_ADDR  (uint8_t)(0x60)

HAL_StatusTypeDef DRV8235_Write（uint8_t addr、uint8_t reg、uint8_t 值）
｛
  uint8_t buf[2]={ reg、value }；
  返回 HAL_I2C_addr Master_Transmit (&hi2c1、addr、buf、2、HAL_MAX_DELAY)；
}

/*基本配置*/
DRV8235_Write (DEVICE_ADDR、I2C_CONFIG4、0x00)；
DRV8235_Write (DEVICE_ADDR、I2C_CONFIG0、0xE0)；

/*方向由 STM32 GPIO 控制*/
HAL_GPIO_WritePin (TEA_DIR1_GPIO_Port、TEA_DIR1_Pin、GPIO_PIN_SET)；
HAL_GPIO_WritePin (tea_dir2_GPIO_Port、tea_dir2_Pin、GPIO_PIN_SET)；

️ 电机正确向前运行。  

非工作情况（仅 I2C 控制–无输出）

当 GPIO 控制被移除并且 DRV8235 配置为使用时 PMODE（基于 I2C 的 IN1/IN2 + PWM 控制） 、在电机输出引脚上未观察到输出。

/*启用 PMODE 和基于 I2C 的控制*/
DRV8235_Write (DEVICE_ADDR、I2C_CONFIG4、0x3E)； // pmode = 1、I2C_BC = 1、I2C_EN_IN1 = 1、I2C_EN_IN2 = 0

DRV8235_Write (DEVICE_ADDR、I2C_CONFIG0、0x61)；

/*配置 PWM：1000 Hz、100%占空比*/
DRV8235_Write (DEVICE_ADDR、I2C_REG_CTRL2、0xFF)；

             （或）

DRV8235_Write (DEVICE_ADDR、I2C_REG_CTRL2、0x3F)；

/*启用输出*/
DRV8235_WriteSafe (DEVICE_ADDR、I2C_CONFIG0、0xE1)；

 在 OUT 引脚上未观察到输出
 电机不运行  

观察

• 基于 GPIO 的方向控制工作正常。

• 切换到完全 I2C 控制（PMODE 启用）会导致输出无效。

• 配置 PWM 寄存器、设置输出使能位。

• 基于以下配置

在 PMODE（仅 I2C 控制）下运行 DRV8235 时、是否需要任何其他寄存器设置、引脚要求或时序条件来激活输出？

问题 2：

我正在使用 用于控制 4×DRV8235 器件的单个 I2C 总线 。

• 所有四个 DRV8235 器件都连接到相同的 SDA 和 SCL 线路。

• 我正在从 STM32 扫描 I2C 总线。

• TEa = 0x60
• Dum Tea = 0x6C
• 咖啡= 0x64
• 牛奶= 0x70
• 这是下面附加的地址和代码

•  仅地址 0x60 在 I2C 设备就绪检查期间使用进行响应HAL_I2C_IsDeviceReady()。

• 其他预期的器件地址可以 无响应 I2C 事务。为什么？