[参考译文] DRV8462EVM：失速检测（扭矩计数）

尊敬的 Ahmed：

感谢您在这个论坛上发帖。 您能否提供以下信息？ EVM 的工作电源电压、EVM GUI 中的步进电机电流设置、使用的微步进模式、PPS 中的目标速度、加速速率以及默认设置的任何其他更改。 衰减模式必须是智能调优纹波控制失速检测的默认设置。

默认设置为失速阈值 3。 您是否执行了 学习 结果呢？ 扭矩计数读数低可能是由于电机运行速度过慢、线圈电阻过高 （大于 10Ω） 和）和/或线圈电感过高（大于 10mH）所致。 您能分享电机的详细信息、数据表吗？ 如果您可以使用示波器捕获电流波形并共享该波形、则调试会有所帮助。  

GUI 中使用的 GUI 版本和固件版本是什么？

令人困惑的是、我可以看到“自动扭矩“部分中的扭矩计数图正常工作。

您能否分享此图形的屏幕截图？ 您还可以将扭矩计数值导出到 Excel 并与我们分享。  

此致、Murugavel  

感谢您的反馈、

以下是配置：  

和 6%的智能调优纹波控制

尊敬的 Ahmed：

感谢您提供更多信息。

您已启用静音步进衰减模式 SS、该模式会覆盖失速检测所需的 STRC（纹波控制）衰减模式。 失速检测在 SS 衰减模式下不起作用 — 请参阅数据表中的以下信息。

根据 GUI 屏幕、您在 10000PPS 下以全步进模式运行步进电机。 假设您使用的是 1.8° /步进电机、这将转化为 3000 转/分。

步进电机是否在此速度下以足够的可用扭矩运行？ 您能分享一下电流波形吗？ 即使电源电压为 48V、步进电机也无法跟上 3000RPM 的速度。 您能否发送电机数据表 L 和 R 值、包括其在 48V 工作电压下的速度与扭矩关系图？

即使您禁用 SS DECAY 模式并正确设置 STRC 衰减、失速检测也不太可能对以 3000RPM 运行的步进电机有效。

此外、在全步进模式下、10000PPS 转换为 10000/4 个电气周期或 2500Hz。 SS 衰减电气频率上限为 510Hz、SS 衰减不设计为支持 2500Hz。 请参阅部分  7.3.13 静音步进衰减模式 选择磁性元件。

您还在 GUI 中设置了自动扭矩。 满量程电流设置为 2A。在自动扭矩设置中、对于最大电流限制、此值转换为 255。 您已将最小电流限值设置为 10、这意味着 80mA 线圈电流附近、这对于电机运行来说是一个不切实际的值。

 数据表的第 41 页至 52 页介绍了自动扭矩配置过程。 另请参阅此 应用手册。  

步进电机需要达到 3000RPM 的终端应用是什么？ 开环步进驱动器不适用于此类高 rpm 驱动、并且通常步进电机不会在 3000RPM 时产生足够高的扭矩、以支持需要相当扭矩的应用。 谢谢你。  

此致、Murugavel  

这是一个错误,当我采取的屏幕截图,它实际上是 1000 PPS。 即使禁用自动扭矩和静音衰减、问题仍然存在。

尊敬的 Ahmed：

感谢您的更新。

请分享以下信息：

1.步进电机数据表。  

2.以 1000PPS 运行电机时 A B 线圈的步进电流波形捕获。

3.扭矩计数图的屏幕截图和导出的扭矩计数值到 Excel 并与我们分享,同时以 1000 PPS 运行电机

4.请以 GUI 默认设置运行电机、包括 0.5A 的速度、加速度和满量程电流设置、并启用失速检测、检查它是否按预期运行。 如果没有、请共享扭矩计数图的屏幕截图并将扭矩计数值导出到 Excel 以进行分析。

此致、Murugavel  

您好 Murugavel、

我发现问题是由自动微步进引起的。 当我禁用该功能时、失速检测会起作用、但电机会产生非常大的噪声并且运动不平稳。

我使用的电机是 Festo EMMB- ST - 57-M-SS。

尊敬的 Ahmed：

我发现问题是由自动微步进引起的。 当我禁用它时、失速检测工作、但电机会变得非常嘈杂、运动不平稳。[/报价]

感谢您的更新。 很高兴您发现了这个问题。 在您发送的屏幕截图中、未启用自动微步进。 自动微步进 1/256 模式可能会显著影响失速检测。  

您是否以全步模式运行？ 所有步进电机在全步进模式下都有噪声、并且无法实现平滑运动。 在自动微步进中、您可以尝试 1/32 并查看失速检测是否有效。 或者、您可以在没有启用自动微步进的情况下尝试 1/8 步进模式。 您可能必须在 1/8 步进模式下提供 8000pps 的速度才能在禁用自动微步进的情况下实现与全步进 1000pps 相同的速度。

此致、Murugavel  

 

您好 Murugavel、

感谢您的帮助。 当我尝试 1/8 步进模式时、它就有效了。

唯一的问题是我选择了全步进模式来增加可用扭矩。 此外、在失速检测学习模式期间、我会阻止电机完成学习序列、但学习未完成。

此致、

您好 Murugavel、

感谢你的帮助。 对于失速检测、问题仍然不变：即使我手动设置阈值、仍不会检测到失速。

这可能与启用的“Auto Torque“相关吗？

此致、

尊敬的 Ahmed：

感谢你的帮助。 对于失速检测、问题仍然不变：即使我手动设置阈值、仍不会检测到失速。

这可能与启用的“Auto Torque“相关吗？

是、正确。 自动扭矩和失速检测功能都是相反的。 自动扭矩将尝试增加由最大电流限制设置的电机电流、以避免电机失速。 随着电流增加、失速检测阈值将因输出扭矩限制增加而变化。 失速阈值可能必须进一步提高到高于为最小电流限制设置的阈值。 这可能需要多次迭代有负载和无负载的测试。  

此致、Murugavel  

您好 Murugavel、

我会尝试一下。 最后一个问题是：达到上限时、自动扭矩电流不会增加到最大值。 我的印象是、它的工作方式与迟滞不同。

此外、当自动扭矩关闭时、在 48V/3A FS 设置下、我在 A+上测量到大约 2A 的电流。 是这样吗？

感谢您的帮助、我现在理解了。

祝你度过美好的一天