[参考译文] DRV8711：增加步进电机的扭矩

Matt，您好！

您是否有使用步进针脚捕获电流波形的示波器？
步进速率是多少？
电流感应电阻器和系统电压是多少？

您的设置可能不正确。 假设您没有将感应电阻从50mOhm更改为166mA，则电流应限制为约166mA。 要达到4A，应根据数据表的方程式(2)增加扭矩值并减小增益。

例如，将ISGAIN设置为00 (增益5)，将扭矩设置为0x5D (93 Decimal)。 还有其他增益和扭矩组合可以接近相同的结果。

您好，Rick：

感谢您的回复。 我已经尝试过将ISGAIN和扭矩弄混。 它成功地增加了电机的扭矩，但也带来了其他几个问题。
1.马达的移动并不总是平稳的，它似乎偶尔会出现抖动。
2. 8711在无负载运行几秒钟后，有时会立即快速故障排除。

很显然，从状态寄存器中了解故障原因会很有帮助，但我无法读取任何寄存器的状态。 我总是得到0的回车。 我将复制下面我用来读取寄存器状态的代码，我使用函数getCurrentRegisters。 总之，我正在寻求帮助，了解如何消除列出的新问题1和2以及/或如何读取状态寄存器，以便获得解决问题的指导。

谢谢！
马特
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unsigned int WriteSPI (unsigned char dataHi，unsigned char dataLo)
｛
无符号int结果High；
无符号int resultLow;
无符号int finalResult；

digitalWrite (芯片选择，高);
resultHigh = SPI.transfer (dataHi；
resultLow = SPI.transfer (dataLO);
digitalWrite (芯片选择，低);
FinalResult =结果高<8;
FinalResult = FinalResult & ResultLow；

延迟(10)；

Return FinalResult (返回结果结果);

}


void getCurrentRegisters()
｛
serial.print("\n------------------ \n");
serial.print ("CTRL寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0x80，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("扭矩寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0x90，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("off register ")；
serial.print (WriteSPI (0xA0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("空白寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xB0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("衰减寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xC0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("失速寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xD0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("驱动器寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xE0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("状态寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xF0，0x00)，hex)；
serial.print("\n------------------ \n");
}

Matt，您好！

在尝试操作电机之前，您能否捕获寄存器的读数？ 驱动器寄存器是一个很好的示例，因为默认值有1和0。

您好，Rick：

是的，我尝试在操作电机之前读取寄存器。 这是我所有代码的副本。 这是为Energia写的。 您会注意到getCurrentRegisters();在setup()中被调用。

尽管如此，仍返回0。

Thx
马特


#include<SPI.h>

#include<msp430G2553.h>
#include "HardwareSerial.h"
#include<driverlib.h>
Int ChipSelect = 11；
Int DIR = 13；
内部方向= 1；
#定义按钮BIT3.
Int模式= 1；
内部制动器= 12；
Int sensorValue；
Int pulse_time = 100；
Int cycle_time = 3*pulse_time；
#define CCC_16_Enable 0x25
#define CW_16_Enable 0x27
#define CCC_16_Disable 0x24
#define CW_16_Disable 0x26
#define CCC_2_Enable 0xd
#define CW_2_Enable 0xF
#define CCC_2_Disable 0xc
#define CW_2_Disable 0xe
void setup()
｛


//在此处输入您的设置代码，以便运行一次：
引脚模式(P1_6，输出)；//使LED引脚输出
PinMode (P1_0，输出)；
针模式(制动，输出)；
DigitalWrite (P1_6，低)；
DigitalWrite (P1_0，LOW)；
PinMode (芯片选择，输出);
digitalWrite (芯片选择，高);
PinMode (DIR，INPUT_PLEUP)；
Serial.begin(9600);
serial.println ("bla")；
pinMode (5，input_pullup)；
SPI.begin();
pinMode (6，输出)；//睡眠模式
PinMode (9，输出)；//步进
PinMode (8，输出)；//重置
DigitalWrite (6，高)；//睡眠
DigitalWrite (10，high)；//方向
DigitalWrite (8，LOW)；//重置
initialize()；
延迟(1)；
serial.println (TACTL0，bin)；
serial.println ("完成")；
getCurrentRegisters();
//配置字
//位15-10：未使用
//位9-8：Tassel。 时钟源选择：设置为SMCLK (16MHz)
//00 TALK
//01 ACLK辅助 时钟
//10 SMCLK子主时钟
//11 INCLK
//在下面设置为SMCLK
//位7-6：ID位输入分隔符：设置为8
//位5-4：模式控制：计数到TACRO并重置
//00停止计时器停止。
// 01向上计时器重复计数，从零到TACR0的值。 这一套
// 10连续计时器从零到0FFFFh反复计数。
// 11上/下计时器从零到TACR0的值反复计数，再从零到零。

//位3：未使用
//位2：TALR：设置为初始清除计时器系统
//位1：启用来自TA0的中断
//位0：中断(待处理)标志：设置为零(初始)
TA0CTL=0b0.001万11010000；1101万；// Timer_A控件0x0160h
TACR0=3000；// Timer_A捕获/比较0。生成1ms时基@ 16MHz，除数为8



//TACCTL0 = BIT4；// 0x162=TACCTL0 Timer_A捕获/比较控制0
//BIT0 CCIFG捕获/比较interupt标志
// 0没有等待中断的中断
// 1中断待处理
}
void循环()
｛
sensorValue = analogRead (2)；//电位计

unsigned char CTRLdataHi，CTRLdataLo；
布尔运行标志= 0；
//Serial.Print ("传感器值：")；
//Serial.println (sensorValue)；

//执行帐户

IF (digitalRead (5)==低)
｛

IF (TACR0 > CYCLE _TIME)//400和2000
｛
TACTL0 ^= 1<< 4；//切换捕获/比较中断启用CCIE
//TACCR0 = TACCR0-1；
TACTL0 ^= 1<< 4；//切换捕获/比较中断启用CCIE
}

/*
IF (运行标志= 0)//如果未运行，则启用电机
｛

CTRLdataHi = 0x0C；//控制寄存器
CTRLdataLo = CW_16_Enable;
WriteSPI (CTRLdataHi，CTRLdataLo)；
RunningFlag = 1；
延迟(100)；

}
*/
IF (digitalRead (DIR)==低)
｛

serial.println ("CW")；
开关(模式)
｛

案例1：//注册方法。 此测试成功。
CTRLdataHi = 0x0C；
CTRLdataLo = CCW_16_Enable;//1/16
WriteSPI (CTRLdataHi，CTRLdataLo)；

情况2：//方向销方法。
pinMode (10，输出)；
IF (方向= 1)
｛
DigitalWrite (10，0)；
}
否则
｛
DigitalWrite (10，1)；
}
}

}
否则
｛
serial.println ("ccc")；
CTRLdataHi = 0x0C；
CTRLdataLo = CW_16_Enable;//1/2
WriteSPI (CTRLdataHi，CTRLdataLo)；
}
TCCTL0 = BIT4；

}
否则，如果(digitalRead (5)== high)//停止电机移动中断停止。
｛
TCCTL0 = 0；
TACR0=3000；
/* CTRLdataHi = 0x0C；//控制寄存器
CTRLdataLo = CW_16_Disable;
WriteSPI (CTRLdataHi，CTRLdataLo)；
RunningFlag =0；
*/

}
//将主代码放在此处，重复运行：

}
//此Vector语句后面的ADDRESS函数被放置在指定的位置中断Vector表中
#pragma vector=TIMER0_A0_vector //(0x0012) 0xFFF2 Timer0_A cC0
__interrupt void timerA0ISR(void)
｛


TACTL0 ^= 1<< 4；//切换捕获/比较中断启用CCIE
DigitalWrite (9，高)；
delayMicroseconds (pulse_time)；
DigitalWrite (9，低)；

IF (TACR0 > CYCLE _TIME)//400和2000
｛
TACR0 = TACR0-8；
}
TACTL0 ^= 1<< 4；//切换捕获/比较中断启用CCIE

}


unsigned int WriteSPI (unsigned char dataHi，unsigned char dataLo)
｛
无符号int结果High；
无符号int resultLow;
无符号int finalResult；

digitalWrite (芯片选择，高);
resultHigh = SPI.transfer (dataHi；
resultLow = SPI.transfer (dataLO);
digitalWrite (芯片选择，低);
FinalResult =结果高<8;
FinalResult = FinalResult & ResultLow；

延迟(10)；

Return FinalResult (返回结果结果);

}
void Initialize()
｛
Int结果；
/CTRL寄存器默认值
unsigned char CTRLdataHi，CTRLdataLo；
CTRLdataHi = 0x0F；//以前为C。 F将增益更改为40以获得更多扭矩
//CTRLdataLo = 0x2F;//1/32启用
//CTRLdataLo = 0x27;//1/16启用
CTRLdataLo = CW_16_Disable;//1/16已禁用
//CTRLdataLo = 0x47;//1/256已启用
//CTRLdataLo = 0x00；
WriteSPI (CTRLdataHi，CTRLdataLo)；

//扭矩默认值
无符号字符TORQUEHi，TORQUELO；
TORQUEHi = 0x13；
TORQUELO = 0x5D；
//TORQUELo = 0x1F；
WriteSPI (TORQUEHi，TORQUELO)；

//关闭默认值
unsigned char OFFHi，OFFLo；
OFFHi = 0x20；//内部索引器
//OFFHi = 0x21；//旁路索引器
OFFLo = 0xA0；
WriteSPI (OFFHi，OFFLo)；

//空白默认值
unsigned char BLNKHI, BLNKLO;
BLNKHi = 0x31；
BLNKLO = 0xFF；
WriteSPI(BLNKHI, BLNKLO);

//衰减默认值
unsigned char DECAYHi，DECAYLo；
DECAYHi = 0x41；
DECAYLo = 0x10；
WriteSPI (DECAYHi，DECAYLo)；

//stall默认值
无符号字符STALLHI, STALLLO;
STALLHi = 0x53；
STALLLO = 0xFF；
WriteSPI (STALLHi，STALLLLO)；

//驱动器默认值
unsigned char DRIVEHI, DRIVELo;
DRIVEHi = 0x6f；//400mA峰值接收器200mA峰值源
DRIVELO = 0x5C；
WriteSPI(DRIVEHI, DRIVELo)；

//状态默认值
unsigned char STATUSHI, STATUSLO;
STATUSHi = 0x70；
STATUSLO = 0x00；
结果= WriteSPI (STATUSHi，STATUSLO)；
结果= WriteSPI (STATUSHi，STATUSLO)；
serial.print ("状态：")；
serial.println (result，hex)；
digitalWrite (芯片选择，低);
}

void getCurrentRegisters()
｛
serial.print("\n------------------ \n");
serial.print ("CTRL寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0x80，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("扭矩寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0x90，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("off register ")；
serial.print (WriteSPI (0xA0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("空白寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xB0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("衰减寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xC0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("失速寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xD0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("驱动器寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xE0，0x00)，hex)；
serial.print("\n");

serial.print ("状态寄存器")；
serial.print (WriteSPI (0xF0，0x00)，hex)；
serial.print("\n------------------ \n");
}

Matt，您好！

SPI事务的范围捕获将更易于调试。 这将有助于确定发送到DRV8711的内容以及DRV8711的响应方式。

您好，Rick：

下面是我通过示波器捕捉到的内容。  这是状态寄存器的读数。  您会注意到：

时钟：蓝色

SDO：红色

SDI：棕色

CS：绿色

SDO高电压似乎过低。  也许这就是为什么我只收到零。  我确实已将MSP430上的SDO引脚配置为内部上拉。  我为什么会得到如此低的电压。  我是否需要外部上拉？

关于原始问题，为什么驱动器出现故障。  从轨迹中，我看到第3位和第7位高，表示存在通道A驱动器故障，且锁定失速检测处于活动状态。  我不确定如何配置预驱动程序。  我已经尝试过IDRIVEN和IDRIVEP。  将这些值设置为其最小值对某些方面有所帮助，但我继续在电机旋转过程中遇到故障和断断续续的情况。  我确实有OCPDEG到8US。

关于以下方面的任何想法：

1. 为什么SDO电压这么长

2.如何解决间歇性前置驱动器故障。

Thx

马特