祝你好。 由于DRV1.1873万相关的假转子锁问题，我正在评估DRV1.0975万作为DRV1.1873万的替代品。 我已经完成了调谐指南的工作，现在看来我的电机运行良好。 。 但我一直得到一个BEMF异常报告(#2故障代码)。 我已使用手指旋转法确认KT为~16 (4V峰间值，8ms周期)。 我还确认了相间电阻并除以2 (2.11 欧姆)。 奇怪的是，如果我用默认值启动程序。 电机旋转(不良，无法脱离开环)，未报告BEMF异常错误-电阻= 1.17 ，KT = 120。
不幸的是，我将需要BEMF错误，因为电机在锁定状态下似乎没有消耗足够的电流来跳闸转子锁定要求(加速时会消耗更多电流等)。
感谢您的快速帮助，我们在最后一分钟发现DRV1.1873万，目前对DRV1.0975万没有太大信心。
-Chris
嗨，Chris，
听起来您正在处理锁定2的错误触发器：(异常BEMF/GT)。 虽然这种情况很常见，但了解 您何时获得此错误锁定非常重要。 它是在开环过程中发生的，还是您可以进入闭环，但在达到较高速度后触发错误锁定？ 您可以通过进入“启动设置”部分中的“基本设置”选项卡，选中“CloopDis”框(以禁用闭环)并查看是否仍在触发“锁定”来检查此情况。
假设锁在开环或从开环过渡到闭环时错误触发，这意味着已编程的KT不允许驾驶员正确旋转电机。 我看到您已经完成了手动测试，烘烤测试，并查看了数据表，因此我将提供一种不同的方法来检查KT。 使您的开闭环阈值足够大(25.6Hz或51.2Hz)，并在使用各种KT前如上所述标记CloopDis框。 然后，假设未触发锁定，读取电机速度常数(mV/Hz)框中的值，并将其键入为新的KT值。
此外，我还发布了一些通用设置的图片，这些设置将为您提供成功启动电机的最大机会。 只需根据需要将您的阻力和KT加入方框中，看看是否有帮助。
请告诉我这是否有帮助。
-Cole
嗨，Chris，
所以我将返回几个步骤，对您之前所说的内容发表一些意见。
很好地知道，您刚刚使用GUI对其进行监控，而不是允许设备立即停止运行并尝试重新启动。 遗憾的是，由于电机运行良好，但未选中，这通常意味着编程的KT是问题(这 与 我们迄今为止的发现相冲突)。
让我解释一下异常KT Lock的工作原理：我们的设备在GUI中获取编程的KT并将其与 我们的设备估计的KT进行比较(因为测量的KT不完全准确)。 估计的KT 在运行过程中会有所不同，但 我们的设备确定它应保持在设定的KT的某个阈值内。 下图显示了这一点(假设估计的KT为该线)。 如果方差超出阈值的时间过长，则会触发锁定。 总之， 您的"手动设置KT" 实际上 决定了阈值的位置。 您可以查看数据表的Lock2：异常KT部分以了解更多信息。
"Reported BEMF"(我称之为Estimated KT)会偏离，因为它取决于电流穿过相位，施加到相位的电压，Tadv"，已编程的电机电阻和电机转速。 它可以根据这些因素计算不同的KT并将其与编程的KT进行比较(我们实际上是针对速度异常锁定1执行此操作。请随时查看数据表以了解更多信息)。
至于ESD，我不是很可能，但这是一个公平的问题。 您可以探测3P3V或VREG上的电压，以确保它们在预期的值范围内。 但是，如果设备损坏，您可能无法通过I2C与设备进行通信。
对于速度异常，当您增加KT时，异常KT Lock是否消失，但速度异常则更好？ 或者，如果您禁用速度异常并 观察到它触发，您最终是否看到异常KT再次出现？ 此外，通过较高的KT降低您的编程相位电阻是否有帮助？
至于提供34 % 的占空比和闭环中无错误，您是否能够以允许您提高占空比的方式更改TADV？ 我们正在努力确保电动机不会与我们应用电流的方式相位。
最佳，
-Cole
