主题中讨论的其他部件： LAUNCHXL-F2.8069万M， MOTORWARE
我正在使用LAUNCXL-F2.8069万M上的BOOSTXL-DRV8301 RevB来使用电机"RoboDriveILM25x 04"。
我已尝试按照Lab2c的说明识别电机。 开始时，LS值完全错误，电机未正常运行。 我按照"GUI快速入门指南：安装通用"(QSG_GUI_UNIVERSAL)中的建议调整了一些关键参数，并设法获得正确的修正(值与数据表上的值相似)，电机在标识的第一部分(RampUp)期间运行良好。 LS计算开始后，电机开始发出噪音。 标识过程结束时，R和LS参数与数据表中的参数相似，但电机运行不平稳。 事实上，在非常低的速度下，它会改变旋转方向。 速度越高，噪音和振动就越大。
我不知道接下来应该更改哪些参数。 我遵循了"QSG_ui_universal"指南，并且使用了"motorware_selecting _user_variables"电子表格。 我要达到的最大速度是6000 RPM。
我应该更改什么以使电机正常运行？
我附加了"userh.txt"文件，它是"user.h"文件的副本，其中包含的参数可提供最佳结果，如我之前所述。 我更改的参数如下：
#define user_IQ_full _scale FREQ_Hz (770.0) // 800示例，带缓冲器，用于8极6 Krpm电动机，在磁场弱化情况下运行至10 Krpm；Hz =(RPM *极)/120
#define user_IQ_Full_scale Voltage_V (24.0) // bootxldrv8301_RevB典型用法和Anaheim电动机的24.0 示例
#define user_ADC_Full_scale_voltage_V (26.314) // 26.314 bootxldrv8301_RevB电压标度
#define user_IQ) FULL磅秤_CURRENT_A (18.0)// bootxldrv8301_RevB典型用法的20.0 示例
#define user_ADC_FULL比例电流A (33.0) // 33.0 bootxldrv8301_RevB电流缩放
#define user_PWM_FREQ_kHz (60.0)// 30.0 例如，8.0 - 30.0 KHz (典型)；极低电感，高速电动机可能需要45-80 KHz
#define user_motor_type motor_Type_pm
#define user_motor_NUM_pole_pairs (7)
#define user_motor_rr (空)
#define user_motor_Rs (0.25)
#define user_motor_ls_d (85e-6)
#define user_motor_ls_q (85e-6)
#define user_motor_rated流量 (0.0)
#define user_motor_magniting_current (空)
#define user_motor_RES_EST_Current (0.5)(#define user_motor_RES_EST_
#define user_motor_IND_EST_current (0.5)
#define user_motor_MAX_current (3.0)
#define user_motor_flue_EST_FREQ_Hz (70.0)
#define IPD_HFI_EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率，Hz
#define IPD_HFI_LP_SPD_FILT_HZ (35.0) //低通滤波器切断频率，Hz
#define IPD_HFI_HP_IQ) FILT_HZ (100.0) //高通滤波器切断频率，Hz
#define IPD_HFI_KSPD (15.0) //速度增益值
#define IPD_HFI_EXC_MAG_RORT_PU (0.13) //粗糙IPD激励幅度，PU
#define IPD_HFI_EXC_MAG_FINE_PU (0.12) //精密IPD激励幅度，PU
#define IPD_HFI_EXC_TIME _ORGE_S (0.5) //粗略等待时间，秒最大0.64
#define IPD_HFI_EXC_TIME _FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大0.4
#define AFSEL_FREQ_HIGH _PU (_IQ (15.0 / USER_IQ_FULL，Scale_FREQ_Hz))
#define AFSEL_FREQ_LLOW (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL，Scale_FREQ_Hz))
#define AFSEL_IQ_SLOT_EST (_IQ ((浮点)(1.0 ISR/ISR/USER_ISR_FREQ_Hz 0.1)))
#define AFSEL_IQ_SLOP_HFI (_IQ ((浮点)(1.0 ISR/ISR/USER_ISR_FREQ_Hz 10.0)))
#define AFSEL_IQ_SLOT_THROTTLE_DWN (_IQ ((浮点)(1.0 / 0.05 /用户ISR_FREQ_Hz))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.6))
#define AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.6))
#define user_motor_FREQ_low (10.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的10 %
#define user_motor_FREQ_high (100.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的100 %
#define user_motor_FREQ_MAX (120.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的120 %
#define user_motor_volv_min (3.6) //电压-建议设置为额定电机电压的15 %
#define user_motor_vol_MAX (24.0) //电压-建议设置为额定电机电压的100 %
#define user_IQ_full _scale FREQ_Hz (770.0) // 800示例，带缓冲器，用于8极6 Krpm电动机，在磁场弱化情况下运行至10 Krpm；Hz =(RPM *极)/120
#define user_IQ_Full_scale Voltage_V (24.0) // bootxldrv8301_RevB典型用法和Anaheim电动机的24.0 示例
#define user_ADC_Full_scale_voltage_V (26.314) // 26.314 bootxldrv8301_RevB电压标度
#define user_IQ) FULL磅秤_CURRENT_A (18.0)// bootxldrv8301_RevB典型用法的20.0 示例
#define user_ADC_FULL比例电流A (33.0) // 33.0 bootxldrv8301_RevB电流缩放
#define user_PWM_FREQ_kHz (60.0)// 30.0 例如，8.0 - 30.0 KHz (典型)；极低电感，高速电动机可能需要45-80 KHz
#define user_motor_type motor_Type_pm#定义user_motor_NUM_pole_pairs (7)#定义user_motor_rr (空)#define user_motor_Rs (0.25)#define user_motor_ls_d (85e-6)#定义user_motor_ls_q (85e-6)#定义user_motor_rated流量 (0.0)#define user_motor_magniting_current (NULL)#define user_motor_RES_EST_current (0.5)#define user_motor_IND_EST_current (-MOTOR)#define 0.5 user_motor_MAX_current (3.0)#define user_motor_fluity_EST_FREQ_Hz (70.0)
#define IPD_HFI_EXC_FREQ_Hz (750.0) //激励频率，Hz#定义IPD_HFI_LP_SPD_FILT_Hz (35.0) //低通滤波器切断频率，Hz#定义IPD_HFI_HP_IQ) FILT_HZ (100.0) //高通滤波器切断频率，Hz#定义IPD_HFI_KSPD (15.0) //速度增益值#define IPD_HFI_EXC_MAG_RORT_PU (0.13) //粗糙IPD激励幅度，PU #定义IPD_HFI_EXC_MAG_FIN_PU (0.12) //精细IPD激励幅度，PU#定义IPD_HFI_EXC_TIME _ORGE_S (0.5) //粗略等待时间，秒最大0.64 IPD#define IPD_HFI_EXC_TIME _FIN_S (0.5) //精细等待时间，秒最大值0.4 #define AFSEL_FREQ_HIGH _PU (_IQ (15.0 / USER_IQ_FULL，SCALE_FREQ_Hz))#define AFSEL_FREQ_LLOW _PU (_IQ (10.0 / USER_IQ_FULL，SCALET_FREQ_Hz))#define AFSEL_IQ_SLOT_EST (_IQ ((浮点)(AFSEL_IQ/SLOLP/USER_ISR_FREQ_Hz 0.1)))#define 1.0 SEL_IQ_HFI (_IQ ((浮点)(AFSEL/ISR/USER_FRQ_Hz 10.0)))#define 1.0 SEL_IQ_SLOT_THROTTLE_DWN (_IQ ((浮点)(1.0 AFSEL/ISR/FREQ_Hz)))#define 0.05 SEL_MAX_IQ_REF_EST (_IQ (0.6))#定义AFSEL_MAX_IQ_REF_HFI (_IQ (0.6))
#define user_motor_FREQ_low (10.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的10 % #定义user_motor_fFREQ_high (100.0) // Hz -建议将额定电动机频率设置为100 % #定义USER_MOTOR_FREQ_MAX (120.0) // Hz -建议设置为额定电动机频率的120 % #定义user_motor_volv_min (3.6) //电压-建议将额定电机电压设置为15 % #定义USER_MOTOR_VOLT_MAX (24.0) //电压-建议设置为额定电机电压的100 %
