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部件号：DRV1.097万 您好，
我有兴趣使用DRV1.097万控制带有霍尔效应传感器的BLDC电机(Maxon部件号33.9267万)的速度。 我应该在此指出，我的最终目标是使用DRV1.097万进行位置控制，但首先我打算使速度控制回路正常工作。
据我了解，DRV1.097万是一种开环设备，它只需将用户提供的插针19上的PWM输入映射到发送到网桥的PWM输出。 它还在FG引脚上提供转速计输出。 因此，在较高级别，用户可以访问控制输入(PWM输入引脚)和系统输出(FG转速计输出引脚)， 但是，用户有责任关闭回路(例如，通过使用微控制器上实施的控制算法)，以便在不同负载条件下保持目标速度。 我在这里的所有理解是否正确？
如果我理解正确，我打算使用PI或PID控制定律来关闭速度回路。 我已经了解到，对于BLDC电机中的速度控制，建议使用一个内部电流控制回路，由外部速度控制回路包围。 DRV1.097万是否已提供此内部电流控制回路？
您能否提供有关如何选择或调整PI/PID速度控制器的增益，采样频率，控制更新频率或任何其他相关参数的指导？
提前感谢！
达斯丁
