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[参考译文] DRV2604L：在闭环模式下、恒定 PWM 驱动每50 - 70ms 中断一次

admin
Guru**** 1646690 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV2605L
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1041455/drv2604l-in-closed-loop-mode-constant-pwm-drive-is-interrupted-every-50---70-ms

器件型号：DRV2604L
主题中讨论的其他器件：DRV2605L

随附的屏幕截图显示了持续一秒的 PWM 脉冲波形。  (粉色为 OUT+、蓝色为 OUT-)

该脉冲是一个恒定的 PWM 占空比、但您可以看到 它正被来自 OUT 的许多驱动信号中断-

这使电机感觉非常抖动、不平稳。  为什么会这样做？ 如何将其修复 为平滑？

(我知道它可以切换到开环、但这会失去器件的功能、例如制动。)

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    您好！

    您是否在 LRA 或 ERM 上使用此器件？ 您在寄存器0x1A 中为它设置了什么模式？

    此致、

    Carson

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    是的、这是一个 ERM、  校准成功。

    校准后、寄存器0x1A 等于0x34

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    如果可能、您能否提供完整的寄存器转储？

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    是的。 下面是按顺序从地址0x00到0x22的寄存器

    (0xC0、0x05、0x00、0x00、0x01、 0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、 0x00、0x00、0x00、0x00、0x00、 0x00、0x00、0x05、0x19、0xFF、 0x19、0xFF、0x94、0xBC、0x2A、 0x56、0x34、0x93、0xf5、0x80、 0x20、0x80、0x33、0xAD、0x3F)

    我只写入了模式(0x01)和0x16到0x1A、用于电机 设置和校准。

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    您好！

    我看一下这个、24小时内就会回来

    此致、

    Carson

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    那么、您说过您正在使用 PWM、但您已为 RTP 设置了模式？

    您是否进行了切换？

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    很抱歉造成混淆。 我们肯定会使用 RTP。

    (在最初的帖子中、我将  驱动器输出的波形描述为 PWM。)

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    那么、您正在以恒定的 RTP 值运行吗？

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    是的、没错。 一个常数 RTP 值、该值源自单个命令(即命令不会重复发送)。

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    您好！

    我不知道为什么会发生这种情况。 您是否使用过多个器件？

    我是否可以假设这不是在开环中发生的？

    开环中唯一失去的功能是自动制动、只需在一段时间内进入负电压、就可以在开环中复制自动制动。

    此致、

    Carson

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    我也使用连接到 DRV2605L 的不同微控制器进行了测试、其运行方式相同。  

    在开环中不会发生这种情况、该模式非常平滑。

    使用开环模式时如何施加负电压？ 是否有方法从校准例程中检索此时间周期？

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    TI__Guru**** 1646690 points
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    您好！

    在开环中、根据所选的 RTP 格式、您将使用此图来控制电压值、其中中点从正变为负。

    您可以在 RTP 中以闭环方式运行、然后将其停止并使用示波器捕捉中断部分并进行复制。

    此致、

    Carson