[参考译文] MCT8316A：如何调优速度环路？

admin

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器件型号：MCT8316A

你(们)好

我想知道如何调节速度环路。

首先、我对 GUI 工具有几个问题。

问题1. 当 Kp 在 Ki=0时改变时、即使速度命令值改变、速度也不会改变。
在 KP=0时更改 Ki 时、速度会根据速度命令值而变化。也可以确认过冲。

我认为参数设置与这种现象相反。

问题2. 使用速度环路作为 LOCK_LOOP_MODE 时、CL_ACC 和 CA_DEC 有效？
在我的环境中、它似乎仅在选择"disable"作为 closed_loop_mode 时有效。

我使用此版本。

0 admin 3 年多前

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您好、Kenji-San、

启用速度环路时、KP 和 KI 调优必须通过试错通过实验完成。一种简单的方法是监控 FG 输出并绘制其相对于时间的频率、以在更改速度命令后可视化响应。

我已仔细检查 GUI、并验证 Kp Ki 小工具是否已映射到器件中的正确 Kp 和 Ki 寄存器。请允许我花一些时间与我们的算法开发团队联系、以澄清在保持其他0的同时更改 KP 或 KI 的预期行为。

此致、
Eric C.

0 admin 3 年多前

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您好、Kenji-San、

为了跟进您的问题、我咨询了我们的算法团队：

这似乎是预期行为。关于 Kp，由于输出是 KP*误差，取决于 Kp 值(通常很小)，因此输出影响最小，因此速度变化最小。也许将 KP 增加到最大值会导致速度输出发生一些变化、但这也取决于当前速度和目标速度。
但当 KP=0时、Ki 将继续向输出添加误差值、输出将不断变化、直到误差为零。
CL_ACC 和 CL_DEC 仅在(CLOCK_LOOP_MODE =禁用、或称为电压控制模式)时适用、因此它们被定义为 V/s 它们控制在加速/减速期间电压基准的变化速度(也许将这个模式称为"禁用"有点令人困惑、并且可能被称为电压控制模式)。在速度环路或电源环路控制模式下、Kp 和 Ki 决定瞬态动态。

此致、
Eric C.

电机驱动器（参考译文帖）(Read Only)