[参考译文] DRV2605L：在 RTP 模式中、最大值仅为127 (0x7F)

您好 Danilo、  

我对此有几个问题要问：

1. 它们是在双向还是单向模式下运行 DRV2605L？
2. 这是闭环还是开环？  
3. 它们用于 RTP_INPUT 值的内容  

谢谢、  

Justin Beigel

您好 Justin、

以下是客户的回应。

1. 它们是在双向还是单向模式下运行 DRV2605L？ 答案。  以双向模式运行
2. 这是闭环还是开环？ 答案。  闭环
3. RTP_INPUT 值使用什么？  RTP=0×7F

这是客户提供的代码。

#include //SparkFun 触觉电机驱动器库
#include
#include //I2C 库

SFE_HMD_DRV2605L HMD；//创建触觉电机驱动器对象
DRV2605LEVM_MD multi_drv；//创建多电机驱动器对象

void setup()
｛
Serial.begin(9600);
HMD.begin();

serial.println ("自动校准电机驱动器...")；
//通过将 GO 位设置为1来启动自动校准
hmd.go ()；
HMD.Mode (0x07)；
serial.println ("自动校准已完成！ 正在初始化电机驱动器...")；
// HMD.Mode (0)；//内部触发输入模式--必须使用 GO ()函数来触发回放。
HMD.Mode (0x05)；// RTP 模式--必须使用 RTP 函数来触发振幅。
HMD.MotorSelect (0xB6)；// LRA 电机、4x 制动、中等环路增益、1.365x 反电动势增益
HMD.Library (6)；/1-5和7用于 ERM 电机、6用于 LRA 电机

multi_drv.initialize_motors();
serial.println ("电机驱动程序已初始化！")；


｝
void loop()
｛

HMD.RTP (0x7F)；
延迟(5.

此致、

Danilo

您好 Danilo、  

感谢您提供更多信息。 根据代码、这是使用 DRV2605LEVM_MD 还是仅使用用于自己电路板的代码？  

此外、在代码中、我实际上看不到 Control3寄存器中的 Data_Format_RTP 位被写入的位置。 您能对此进行澄清吗？  

对于自动校准、最好在将 GO 位设置为1之前将器件设置为自动校准模式(HMD.Mode (0x07))。  

谢谢、  

Justin Beigel

您好 Justin、

我们已收到以下客户的回复。

我们使用名为“DRV2605LEVM_MD”的定制库与 TCA9554和 TCA9548A 器件通信，并使用 SparkFun 的“SparkFun_DRV2605L”库与 DRV2605L 电机驱动器通信。
您的问题的答案：
1.单向还是双向色调？
•我们使用的是默认设置。 我们应该使用单向吗？
2.这是闭环还是开环？
•我们再次使用 RTP 的默认设置。 我们不确定应该使用哪种模式。 你有什么建议？
3.它们将什么用于“rtc_input”值。
•我们正在发送“0x7F”。 电动机不会以高于“0x7F”的值振动。
•当我们将“CONTROL3寄存器(0x1D)”的“DATA_FORMAT_RTP”字段更改为“unsigned”时，“RTP_INPUT”的值不会使电机振动。
•因此，我们从代码中删除了该行，但却使用以下命令通过 SparkFun 的库更改了该行：
•HMD。 writeDRV2605L (CONTROL3、0xA8)

我们可以详细说明的一点是，当我们开始与 DRV2605LEVM-MD 板通信时，从状态寄存器中可以看到“E4”。 我认为这意味着“反馈控制器超时”，但我们不明白它的含义是什么？ 是否可以收到该状态/错误消息？ 我们应该怎么做？

此致、

Danilo

您好 Danilo、  

不需要更改1或2的配置、只是我知道如何在这里提供最佳帮助。 "E4"值不是问题、不应在启动时引起问题。 如果您在尝试播放波形后读取状态寄存器、它是否提供相同的值？  

我仍在努力重新创建 此问题、并将在我取得进展时随时向您更新。  

最棒的  

Justin Beigel

您好 Justin、

感谢您的反馈。 我们将等待您的更新。

此致、

Danilo

您好 Justin、

这是客户提供的代码。

e2e.ti.com/.../DRV2605LEVM_5F00_MD.zip

此致、

Danilo

您好 Danilo、  

我无法重现此问题。 我以相同的配置设置 EVM、并将 DATA_FORMAT_RTP 设置为无符号。 您能让客户在写入0x1D 寄存器后读取该寄存器、以确保该值得到正确更新吗？ 此外、如果运行自动校准、是否存在任何问题？  

谢谢、  

Justin Beigel

您好 Justin、

这是客户的反馈。

客户正在使用 Arduino Uno、并通过 DRV2605LEVM-MD TCA9548APW 的 SDA 和 SCL 线将其连接、正如我在下面的另一个线程中提到的那样。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/989055/drv2605levm-md-port-the-drv2605levm-md-firmware-v1-3-rev-a-from-the-product-page-of-drv2605levm-md-to-arduino-mega

此致、

Danilo

您好 Danilo、  

我将与同事再次核实这方面的情况、并将在明天再次与您联系。  

此致、  

Justin Beigel

您好 Danilo、  

只是想为您提供更新。 我能够获得复制您的设置所需的一切、并将在明天进行测试以解决此问题。  

此致、  

Justin Beigel