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器件型号：DRV8889-Q1 大家好、
关于失速检测、我们认为时序如下、以帮助确认是否正确：
核心失速原理(希望由您的专家纠正)：7.3.11.5失速检测章节(我们认为步进电机的绕组电流、反电动势和电机的机械扭矩负载之间存在关系)
它主要取决于反电动势和绕组电流的相位。 算法为 TRQ_COUNT (CTRL8寄存器)<stall threshold (CTRL6 Register)——Is this understanding right?
因此、有2种方法可以获得失速阈值：
第一种方法是直接设置失速阈值；
第二个是通过自学习来获得失速阈值。
以下是我们对自我学习时间的理解、我不知道它是否正确：
1.通过 SPI 确认没有 STL_LRN_OK
DIAG 状态2寄存器确认 STL_LRN_OK = false
2.设置 TI 芯片以便通过 SPI 学习
CTRL5控制寄存器设置 STL_LRN = true、EN_STL = true、STL_REP = false (不想反馈到 nFAULT)、由于使用了 DRV8889-Q1、因此保留了最后两位数字。
3.外部尝试停止
经过一段时间(从 Page8：Tol、DRV8889-Q1、EN_OL = 1b 200、应该为200ms)、CTRL6控制寄存器应该有计数。
问题1：对200ms 的理解是否正确？
问题2：如何执行失速？
完成学习
DIAG 状态2寄存器确认 STL_LRN_OK = true
5.反馈值可在将来通过 SPI 定期读取
故障状态寄存器、STL = true 表示发生了失速
问题3：DIAG 状态2寄存器中也存在失速、这是否也可以判断失速检测？
