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[参考译文] DRV8821：电机控制算法

admin
Guru**** 2378650 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV8821, DRV8832, DRV8830
请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/672036/drv8821-motor-control-algorithms

器件型号：DRV8821
主题中讨论的其他器件： DRV8832、 DRV8830

您好，

我们正在研究步进电机控制和有刷直流电机系统。

步进电机控制系统：

目前，我们正在评估 MCU/控制器和步进电机驱动器 IC。 下面是我们的开发步骤  

*具有 DRV8821驱动器 IC 的步进电机、由32位 ARM 控制器控制  

 我们需要以下电机控制算法支持来控制任何32位 ARM 控制器的步进电机驱动器 IC  

*运动轨迹算法源-梯形和 S 曲线  

步进电机控制系统：

目前，我们正在评估用于基于 PWM 接口控制直流电机的 MCU/控制器和电源 MOSFETIC。 下面是我们的设计   

*直流电机，通过由  32位 ARM 控制器控制的具有 MOSFET (当前未选择)的电机  

 我们需要以下电机控制算法支持来控制任何32位 ARM 控制器的直流电机  

*使用 RPM 传感、 PID 控制器和调优的速度控制  

*斜坡-生成算法  

*基于电流限制的最大速度限制  

谢谢  

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    TI__Guru**** 2378650 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

    Anil、您好！

    关于运动系统配置、我们只提供 MSP430的梯形加速系统配置示 例(请参阅此应用手册)。

    您能否澄清第二组要求？ 这是用于步进电机还是直流电机？ 对于步进电机、您的速度将直接由步进速率控制、因此您无需使用传感器。 我可以检查我们是否有任何 PID 示例、但请告诉我您使用的是哪种电机。

    对于步进电机和直流电机、最大速度通常受绕组上的电压而不是电流的限制。 电流限制调节速度的唯一时间是负载扭矩要求电机达到扭矩/速度曲线上的工作点、这需要在电流限制时产生扭矩。

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    TI__Guru**** 2378650 points
    请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。
    感谢 James 的回答。

    很抱歉，第二组要求是直流电机。

    *使用 RPM 传感、PID 控制器和调优的速度控制

    *斜坡-生成加速算法

    *基于电流限制的最大速度限制-是的，最大速度将受电压限制，但在我们使用 PWM 时，我们需要使用速度反馈和电流阈值来控制 PWM 占空比。
    a：仅当电流达到阈值限值以上时、在速度计算/PWM 占空比中才应考虑限流
    由一些 ADC 外设感测到。 需要了解在电流高于阈值/限值时根据 RPM 和电流反馈控制直流电机 PWM 占空比的算法。

    场景1：电流低于阈值
    a：PWM 占空比仅基于 RPM 反馈进行控制

    方案2：电流高于阈值(需要了解此方案的算法)
    a：PWM 占空比根据 RPM 反馈和电流反馈进行控制
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    TI__Guru**** 2378650 points
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    还有刷直流电机
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    TI__Guru**** 2378650 points
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    Anil、

    对于速度控制、如果您可以从 MCU 提供 PWM 信号、我们的大多数有刷直流电机驱动器都能为您提供帮助。 查看我们 具有 FET 的有刷直流驱动 器产品系列、了解哪些器件可能适合您。 对于使用 PWM 自动限制流经电机线圈的电流的器件、请转至"特性"部分、然后选中"电流调节"复选框。 如果您对使用 MCU 感应电流感兴趣、请在"特性"部分选择"电流感应放大器"和"电流感应输出"以查看这些选项。

    如果您想在没有 PWM 的情况下以其他方式控制速度、还可以考虑 DRV8830和 DRV8832。 这些器件可让您通过引脚电压或 I2C 选择速度。

    我想我们没有任何有关提高电机速度的示例。 最好的方法是随着时间的推移增加 PWM 占空比、从而获得所需的性能。 或者、您可以调整 PID 控制器以实现所需的斜坡性能。

    关于有刷直流电机 PID 控制器的信息、我找到了两个应用手册(此处 和 此处)。 它们看起来有点旧、因此我鼓励您在 C2000论坛上发帖以获取更多更新信息。 我相信 C2000组拥有用于其 MCU 产品的库、可为直流电机实现 PID 控制器。

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    TI__Guru**** 2378650 points
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    尊敬的 Anil：

    James 先生的建议是否解决了您的问题？

    如果是、请通过接受已在我上方黄色答案中突出显示的 James 中解决的帖子来关闭此帖子。

    谢谢！