[参考译文] DRV2605L：ERM 310-118 (精密微驱动器)自动校准失败

您好、Zeid、

很抱歉造成混淆。 这不是连接示波器的正确方法。 您应该将每个探针从 OUT+连接到 GND、将 OUT-连接到 GND、然后使用数学函数执行 OUT+- OUT-。
有特殊的差分探头、可以跨接 OUT+/-进行连接、但不应将探头 GND 节点连接到输出端。

我的错误是、一个输出在驱动阶段将完全关闭、另一个输出将是相应的占空比。 但是、当器件检测到 BEMF 信号时、您将在波形的闭环部分看到两个输出上的脉冲。 ERM 模式下 BEMF 感应的间隔由 DRIVE_TIME 寄存器确定。 默认情况下、这只应每~4.8ms 发生一次。

您好！

感谢您的解释。

这是输出到 GND。 测量的频率为205Hz、为4.87ms。

这是输出至 GND、但我放大了一个脉冲：

这是 OUT+到 GND 的值、有时会有脉冲。

BEMF 感应似乎正常工作。  

我还进行了差分测量。 黄色 OUT+表示 GND、蓝色 OUT-表示 GND、红色表示两个信号之间的差异。 我期望 PWM 为49.8%、因为我在 RTP 寄存器中写入了127。 但是、我测量 的是52.42%。 这是因为自动校准失败了吗？

最后但同样重要的是、如果我大幅缩小差分、我会看到：  

为什么 PWM 在一段时间内突然变为负？

您好！

没有写入其他 I2C 信号。 运行的代码是我放入第一个帖子中的代码(loop()为空)。

这是校准的波形。 我将代码的最后一行更改为 drv.rtp (0)：

1Div = 2V。 时间以秒为单位。

我发现、成功校准的一种方法是降低线 drv.ratmolt (0x8E)；并将其更改为最大 drv.ratmolt (0x75)；

有3.3V 电压进入驱动器、电机的额定电压为3V。 根据数据表、要执行的计算为：

对于3V 的额定电压、该寄存器应设置为141.64。 我选择0x8E = 142、但实际工作值为0x75 = 117、根据公式、该值仅对应2.47V。

这是否意味着由于校准、我的电机将以较低的电压运行？

电机可能没有足够的余量来使用3.3V 电源轨以3V 电压驱动 ERM (通常余量为~0.4V)。 因此、它可能永远不会达到校准水平、从而导致校准失败。 您能否尝试增大电源电压以查看问题是否出在这里？

是的、如果您在2.47V 下校准电机、它将在100% RTP 模式下以2.47V 的电压驱动。 此外、如果您使用单向模式、则 RTP 模式中的最大输出 将为0xFF 或255 (数据表中的图27)。

您的计算似乎正确。 供参考、我们提供 了 一个工具来简化寄存器设置。 下面是典型的 ERM 校准图像；您可以看到过驱电压和两个电压电平。

很难判断在校准结束后附加 RTP (0)的波形会发生什么情况。

此外、我还听说过精密微驱动器、该 ERM 应与 DRV2605兼容。