[参考译文] 通过 SpainTAC Move 进行位置转换

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/685832/position-transitions-with-spaintac-move

美好的一天！

感谢 TI，我在控制伺服电机方面度过了一段美好的时光:)。

我使用了以下函数：

STPOSMOVE_setPositionStep_mrev (stObj->posMoveHandle、gMotorVars.PosStepInt_MRev、gMotorVars.PosStepFrac_MRev)；
我必须设置 PosStepInt_MRev、PosStepFrac_MRev 才能转到我的目标位置、

现在、我喜欢像所有伺服驱动器一样按脉冲和方向工作。

请告诉我如何通过脉冲和方向而不是" PosStepInt_MRev、PosStepFrac_MRev "在位置模式下运行伺服电机？

7 年多前

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2381880 points

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您必须添加一些代码来将脉冲和方向信号转换为 PosStepInt_MRev 和 PosStepFrac_MRev。转换系数基于电机和位置传感器规格。然后调用 STPOSMOVE_setPositionStep_mrev (stObj->posMoveHandle、gMotorVars.PosStepInt_MRev、gMotorVars.PosStepFrac_MRev)来设置目标位置。

PosStepInt_MRev 是机械旋转的整数部分、PosStepFrac_MRev 是机械旋转的分数部分。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2381880 points

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感谢您的 Yanming 尽快回复。

您可能知道位置环路的更新时间为1kHz (1ms 间隔)，因此这是我可以收集脉冲并将 ti 转换为 (PosStepInt_MRev 和 PosStepFrac_MRev)的时间，该部件非常简单。

但问题是、执行一个 STPOSMOVE_setPositionStep_mrev (stObj->posMoveHandle、gMotorVars.PosStepInt_MRev、gMotorVars.PosStepFrac_MRev)后会有很长的延迟。

实际上会像这个 STPOSMOVE_setPositionStep_mrev (...)一样运行长期交易 STPOSMOVE_setPositionStep_mrev (...) 。

如何去移动它！

您确定我们可以使用 STPOSMOVE_setPositionStep_mrev 来控制脉冲和方向了。如果是、我很高兴您能向您解释一下、谢谢。

此致。

Dave。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2381880 points

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是的，您可以使用 STPOSMOVE_setPositionStep_mrev ()通过脉冲和方向实现位置控制。您可以更改 ISR_TICKS_PER_SPINTAC_TICK 以根据要求降低延迟。您还可以更改 gMotorVars.MaxVel_KRPM、gMotorVars.MaxAccel_krpmps 和 gMotorVars.MaxDecel_krpmps 以改善响应。

0 admin 7 年多前

TI__Guru**** 2381880 points

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尊敬的 Yanming

你(们)好

最终我可以解决我的问题：)

问题来自 STPOSMOVE_Setsample_Sec()，需要减少它！

无论如何都谢谢
祝你一切顺利。
Dave。

电机驱动器（参考译文帖）

电机驱动器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] 通过 SpainTAC Move 进行位置转换