[参考译文] DRV10983EVM：Maxon EC32电机226006调优时出现问题

John、

RM 的编程看起来非常正确、但这应该是一个大问题。 我认为0x6B 是更好的设置。

查看电感和电阻值、我不太关心 L/R 常数。

我看到您已禁用异常的 KT 锁定。 您是否经常点击此锁、因此被禁用？

我可以想到的一件事可能是预先角度/时间设置不正确。 尝试优化超前角时、我要做的是查看 GUI 的显示页面、并让它执行 Display Area 的 Autorefresh 操作。 这将向您指示 IC 估算 BEMF 的值。 然后、我调节超前角、直到 IC 估算值和编程值大致相同。

电流测量肯定有助于调试。 您能否至少提供 FG 和 U 相电压的示波器截图？

谢谢、
Brian

您好 Brian、

感谢您的回答。

我已更新配置、因此 RM 为0x6B  

此外、我还重新启用了未产生任何效果的 Kt 和其他锁定。

我在 IPD 关闭的情况下运行开环、作为第一步、我希望在速度需求从100更改为500时看到电机速度变化、但我发现电机启动、 达到固定速度、无论我如何处理速度需求、该速度都保持恒定。  我想知道、该算法曾经离开启动设置状态。

DRV10983 0x20 0x6B
DRV10983 0x21 0x2A
DRV10983 0x22 0x3B
DRV10983 0x23 0x0
DRV10983 0x24 0x40
DRV10983 0x25 0xFD
DRV10983 0x26 0x88
DRV10983 0x27 0xF0
DRV10983 0x28 0xA9
DRV10983 0x29 0xC9
DRV10983 0x2A 0xD
DRV10983 0x2B 0xD

请查看随附的示波器图、其中通道1显示 U 相、通道2显示 FG。 并显示 GUI 中的显示页面。

John、

很抱歉、您的设置不够仔细。 我错过了您禁用闭环操作的机会。 这将防止您的速度快于已编程的开环到闭环阈值(您已将阈值设置为25.6Hz)。 因此、电机不会运行得更快的原因。

启用闭环运行、您应该能够在更改输入命令时更快地驱动电机。

谢谢、
Brian

Brian、

我启用了闭环运行、然后电机将仅在我取消选中高级设置页面中的开环卡滞时持续运行。 但是、我仍然无法改变电机速度。

然后、我将 T Control Advance 调整到了2.88m、并看到 BEMF (电机速度常量)从75下降到58、但这再次导致我无法控制电机速度。
我最终得到的电机配置设置如下所示。

谢谢、

John

DRV109830x200x6B
DRV109830x210x2E
DRV109830x220x79
DRV109830x230x10
DRV109830x240x40
DRV109830x250xFD
DRV109830x260x78
DRV109830x270xF0
DRV109830x280xA9
DRV109830x290xB9
DRV109830x2A0x5
DRV109830x2B0xC

John、

它看起来仍然不能正确估算 BEMF。

我所使用的大多数电机都有需求、提前100-800us。

您能否尝试以下操作：

增加手动关闭频率。

告诉我速度命令和速度缓冲器命令是什么(除非系统由于软件电流限制而限制命令、否则这些命令应该是相同的)。

谢谢、
Brian

Brian、

我将开环到闭环阈值从12Hz 增加到25.6Hz。

将 T Control Advance 设置为600us

所有其他设置。

速度设置为100时、我将得到该值

电机转速1638Hz

速度命令19%

速度 cmd buf 23%

速度设置为400时、我将得到该值

电机转速1638Hz

速度指令78%

速度 cmd buf 23%

谢谢

John

John、

只是为了确保我理解-在开环锁被禁用的情况下、电机会继续旋转、但使用更高速度命令不会增加速度？

您是否可以尝试将 KT 编程为已编程值的一半？

谢谢、
Brian

Brian、

>只是为了确保我理解-在禁用开环锁定的情况下，电机将继续旋转，但使用更高速度命令时速度不会增加？   是的

每次更改参数、停止电机、然后重新启动时、我都会尝试51.3、25.6和12.8、18.3的 KT 值。  开环一直保持不变、更改速度控制值对实际速度没有影响。   

我使用24V 电源、电流消耗为140mA、如果我将开环/对齐电流从0.4增加到0.8A、电流增加到500mA、但电机速度不变。

影响速度的唯一设置是开环到闭环阈值、

Kt 为18.3，RM 6.8。

@ 38.4Hz FG 频率为19.9Hz、来自2048计数编码器的电机速度为18KHz、因此为530rpm

@ 25.6Hz、FG 频率为11.8Hz、电机转速为350rpm

@ 12Hz、FG 频率为5.8Hz、电机转速为172rpm。

请参阅下面使用的电机配置值以及不同 KT 值的 Display (显示)页面。

John

DRV10983 0x20 0x6B
DRV10983 0x21 0x1A
DRV10983 0x22 0x4F
DRV10983 0x23 0x10
DRV10983 0x24 0x40
DRV10983 0x25 0xFD
DRV10983 0x26 0x78
DRV10983 0x27 0xF0
DRV10983 0x28 0xA9
DRV10983 0x29 0xA9
DRV10983 0x2A 0x5
DRV10983 0x2B 0x2C

Kt = 25.6

KT=12.8

Brian、

我遇到一条注释、说接地线不应连接到电机。 一旦断开连接、那么唯一的电机连接是三相、那么电机速度就变得可控了！
开环锁定已清除、但我有 BEMF 异常警报。 当 BEMF 锁定被禁用时、估计 Kt 为36.6mV/Hz、在显示页面中为80mV/Hz。 我将 T Advance 一直增加到2ms、但这只将 BEMF 电平降低到60mV/Hz。

当我将速度需求设置为75时、BEMF 锁被禁用、我获得所需的600rpm 电机速度、

在 T Advance 为1.76m 且 KT 设置为51.3的情况下、"Display"页面上的 BEMF 为67、我没有锁定标志。

您能不能建议我如何提高性能、使我的工作不会接近锁定条件？

非常感谢您的帮助

John

John、

感谢您的更新！ 我不想问您在电机的共模方面做了什么。

您似乎已经对最大的锁定窗口进行了编程、因此我们可以对其进行更改。

您可以尝试将控制系数更改为0.75、看看这是否有用。 它是算法中的一个 fugge 因子、但计算值和编程值可能更接近相同值。

您可以转动的另一个旋钮是向上或向下稍微改变 RM、以使计算出的 Kt 更接近编程值。

谢谢、
Brian

Brian、

再次感谢您的更新、控制效果明显更好、工作可靠、唯一看起来有点粗糙的区域是启动、当电机暂停时、会发出嘎嘎声、然后再加速到速度。  有时、电机在进行校正之前沿错误的方向停止10或20度。

根据您的建议、我发现了以下内容：

将控制系数降低到0.75 会将 BEMF 降低几 mV/Hz、并且似乎没有负面影响、因此我将其保留在该设置。

将 RM 增加到10以上确实会降低 BEMF、但随后会影响启动性能、即电机启动、然后在 BEMF 锁定时停止。

我的设置如下、如果您有任何其他建议、我们将不胜感激。

DRV10983 0x20 0x6B
DRV10983 0x21 0x2E
DRV10983 0x22 0x5C
DRV10983 0x23 0x4C
DRV10983 0x24 0x44
DRV10983 0x25 0xE3
DRV10983 0x26 0x89
DRV10983 0x27 0xFC
DRV10983 0x28 0x73
DRV10983 0x29 0xA9
DRV10983 0x2A 0x1D
DRV10983 0x2B 0x2E

此致、

John