[参考译文] DRV8462：静音步进的 SS_KP 和 SS_KI 值？

您好、Eric、

感谢您关注 DRV8462。 很高兴它能为您效劳。 这些寄存器基于 SS_KP_DIV_SEL 和 设置为/256的 SS_KI_DIV_SEL。 因此、KP = 47/256 = 0.18359375、它 最接近0.18326、KI = 1/256 = 0.00390625、它最接近  0.00314.  

数据表的寄存器说明中也进行了说明。

此致、Murugavel

尊敬的  Murugavel：

 感谢您提供的信息。 我取了 Kp 和 Ki 值、再乘以256、得到47和1。 现在我知道了该部件是如何工作的、 我尝试了为我的电机计算、以便测试 NEMA 17步进在线电机17HS19-2004S1、线圈电阻为1.4欧姆、电感为3.0mH (0.003)。 我得到的 KP 为0.785、KI 值为0.014653。 我进一步计算了 KP、即201、KI 为4。 由于 KP 值为201、SS_KP 的最高值为127、如何将此值201发送到芯片？ 我注意到了 SS_KP_DIV_SEL 和 SS_KI_DIV_SEL。 如何使用它们？ 它们是否会进一步分频 Kp 和 Ki 值、以便我可以将它们加载到芯片中？ 如果是这种情况、您能否解释一下这对于我的特定电机是如何工作的？ 只是为了让您知道、我运行我的电机1/8微步进 、这在用户应用中不会发生变化。 如果我以1/8微步进运行、我会执行以下操作：

KP = 0.785 * 8

KI = 0.014653 * 8

如果您能为我澄清这一点、那太好了。 我想让客户非常轻松地输入其电机值、然后固件会自动计算 这些寄存器的值。  

我还有其他一些问题、但 在我提到其他问题之前、我们先将这个问题的平方弄清楚。

谢谢。

埃里克·诺顿

您好、Eric、

使用寄存器配置(或 GUI 设置)、可为 KP 和 KI 分频器选择以下值；1、16、32、64、 128,256和512。 正确的 KP 和 KI 不能超过127。 您必须根据此选择适当的分频器。 在您的示例中 、KP 为0.785、KI 值为0.014653。 因此、如果您选择 SS_KP_DIV = 32且 SS_KP = 25、则 KP 将为25/32 =  0.78125.您使用的是 SS_KP_DIV = 256并计算出201，而结果将接近0.785，由于局限性，无法使用。 您必须计算最适合的值。 我希望这对您有所帮助。

微步进设置与分压器设置没有任何关系。 除法器只是帮助实现所需 KP 和 KI 设置的数字。 微步进设置将 根据需要转换静音步进的电机 RPM 来影响 SS_THR 设置。 数据表中的示例显示了50rpm 和256微步进设置。

此致、Murugavel    

尊敬的  Murugavel：

 好的、很有趣。 我选择了128分频器、可得到接近的值为 KP 100、KI 2。 我为什么不能使用128分频器？ 只是好奇。 如何根据 Kp 和 Ki 的计算值选择分频器？

另外、我对 SS_THR 寄存器有些困惑。 我使用1/8微步进模式、 这一点永远不会改变。 此应用将为0至1000mm/s 范围内的可变速度。 如何根据此值计算 SS_THR？ 请您尽早告诉我。

谢谢。

埃里克

您好、Eric、

这也很好、您可以自由选择可使您获得最接近 KP 和 KI 计算值的任何分频器。 您可以编写试验和误差脚本并比较差值以找到最接近的值、而不是手动试验和误差计算。

SS 专为低速和静止而设计。 在该模式下、通过闭环电压 PWM 控制来调节电流。 低于 SS 时生效的阈值速度取决于电机、应用等。 产品说明书示例针对50rpm。 为了便于计算、我们来考虑另一个示例60RPM。 在全步进模式下、这将为1转/秒或200步/秒。 STEP 输入应为200Hz、以便在 FS 模式下实现60RPM。 在1/8步进模式下、将为1600Hz。 这些电机的电气周期为/4、因为它们具有50个齿。 这意味着电气周期将为200/4 = 50Hz (正弦波电流的频率、以1/8ustep 为单位)将在 fs 下相同、在60RPM 下也将为50Hz。 FS 需要200Hz 阶跃输入、而1/8则需要1600Hz 阶跃输入。 通常、微步进可使步进电机更加平稳地运行、因此可以降低的阈值可能为30RPM 或25Hz。 电周期频率是 SS_THR 必须设置的频率。 我希望这能给你澄清。  

此致、Murugavel  

我明白你的意思了。 我一直在使用静音模式的设置、它对于我的特定应用确实效果不佳、如果它仅适用于低速和静止状态、那么我只会将此功能保持关闭状态。 这些驱动器将用于基于 Grbl 的高级高速激光控制器,用于大型激光。 我修改了固件、以实现高达1000mm/s 甚至更高的分辨率。 到目前为止、从我的初始测试来看、驱动器的性能非常好、而且电机没有太大的噪声。 我唯一担心的是功耗。 该板可以垂直安装在激光器内的侧壁上、也可以水平安装。 我正在设计六层电路板、顶层/底层为2盎司覆铜、所有内层为1盎司覆铜。 下面是我的层堆叠：

1.带有多边形屏蔽的顶层元件层(接地)-2盎司

2.信号层- 1盎司

3.接地层-1盎司

4.电源层- 1盎司

5.信号层- 1盎司

6.底层带多边形屏蔽(接地)- 2盎司

这种层叠是否可行？ 对于该电路板设计、只有 X 和 Y 轴有两个驱动器、这两个驱动器将是"基础"模型。 我将对驱动器进行足够的分离、以便它们可以散热。 借助上述层叠、我能够很好地管理热量、从而可靠地运行每个高达5安培的电机？ 请告诉我您对此有何看法。

谢谢。

埃里克

嗯、我看到了。 我来看看 EVM 设计、看看你们是如何获得一些线索的。 两个电机驱动器的最高电压为48V、大多数情况下的标称电压为24V。 我想知道 DDV 封装将在什么时候推出。 我能否获取这款新芯片的几个样片？ 如果我想说在最高48伏的条件下驱动电机高达10安培、那么 DDV 封装需要多大的散热器？ 请告诉我。

谢谢。

埃里克