[参考译文] DRV10987：电路开发步骤

admin

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https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1228497/drv10987-steps-for-circuit-development

器件型号：DRV10987

大家好、

DRV10987在不使用 EVM 和 GUI 的情况下在自有电路环境中开发软件时需要执行哪些总体步骤？

第1步：还需要确定与电机相关的参数：一些参数来自于手册、另一个参数需要实际测量？

步骤2：根据参数写入寄存器0x90–0x96 EEPROM 的值

第3步：映射影子寄存器

步骤4：第四步、设置0x30以设置速度

第5步：读取0x01速度反馈

第6步：电机旋转

是否可以按照上述步骤驱动电机？您能帮助检查这个问题吗？谢谢。

此致、

切里

2 年多前

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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您好、Cherry：

我明天会回到你的身边。

此致、

维什努

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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您好、Cherry：

我没有完全抓住您的问题。您是否希望在没有 EVM 和 GUI 支持的情况下使用 DRV10987来调优电机？

此致、

维什努

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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尊敬的 Vishnu ：

感谢您的支持。

Unknown 说：
您是否打算在不获得 EVM 和 GUI 支持的情况下使用 DRV10987调整电机？ [/报价]
是的、DRV10987用于在没有 EVM 和 GUI 支持的情况下进行电机调优、然后可以平稳驱动电机、它能够通过 IIC 控制速度。

谢谢。此致、

切里

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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我明天回来。

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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尊敬的 Vishnu：

提供一些更新：

uint16_t reg_data[16] = {0x8000,0x8000,0x0000,0xC0DE,\  
                            0xC04B,0x0049,0x00C0,0x3788,0x3BAF,0x7840,0x007A,0x1006,\  
                            0x1002,0x0000,0xFF}; 
uint16_t close_reg_data[16] = {0x8000,0x8000,0x0000,0xC0DE,\  
                            0xD04B,0x00BB,0x00C0,0x3788,0x3B0F,0x7840,0x007A,0x1006,\  
                            0x1002,0x0000,0xFF}; 	
int reg30_data = 0x8000,default_speed = 0x812C,speed = 0,stop_speed = 0,speed_read = 0;

/*Open-loop control parameters*/
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[0],2);//Disable motor drive 
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&reg_data[2],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&reg_data[3],2);
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&read_data[2],2);

                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x90,&reg_data[4],2);   //0x004B
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x91,&reg_data[5],2);   //0x49
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x92,&reg_data[6],2);   
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x93,&reg_data[7],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x94,&reg_data[8],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x95,&reg_data[9],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x96,&reg_data[10],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x35,&reg_data[11],2);
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&read_data[2],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[13],2); //Enable the motor 

                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&reg30_data,2); //The override bit is set to 1 to enable i2c control mode 
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&default_speed,2); //Write default speed 
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x30,&speed_read,2);  //read speed
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[13],2); //Enable the motor 

/*Closed loop control */
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&close_reg_data[0],2);//Disable motor drive 
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&close_reg_data[2],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&close_reg_data[3],2);
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&close_reg_data[2],2);

                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x90,&close_reg_data[4],2);   //0x004B
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x91,&close_reg_data[5],2);   //0x49
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x92,&close_reg_data[6],2);   
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x93,&close_reg_data[7],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x94,&close_reg_data[8],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x95,&close_reg_data[9],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x96,&close_reg_data[10],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x35,&close_reg_data[11],2);
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&close_reg_data[2],2);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&close_reg_data[13],2); //Enable the motor

/*Lock detection */
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x00,&read_data[7],2);
                if(read_data[7] != 0x4){
                    BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x00,&reg_data[14],2);//Clear error register 
                    BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x00,&read_data[7],2);
                }
                sscanf(optarg,"%x",&speed);
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&reg30_data,2); //The override bit is set to 1 to enable i2c control mode 
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&default_speed,2); //Write default speed 
                BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x30,&speed_read,2);  //read speed
                BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[13],2); //Enable the motor

谢谢。此致、

切里

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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樱桃、

您可以评论每行代码吗？

此致、

维什努

0 admin 2 年多前

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尊敬的 Vishnu ：

Unknown 说：
您能评论每行代码吗？

请在此处查看：

BSP.bldc.method->init(&BSP.bldc.attribute); //initialization
os_msleep(10);

/*open loop control parameters */
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[0],2);//Disable motor drive 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&reg_data[2],2);//Write 0x0000 to 0x31 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&reg_data[3],2);//Write 0xC0DE to 0x31 
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&read_data[2],2);//Read 0x32 for ereadstatus = 1 

BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x90,&reg_data[4],2); //0x90 Write 0xC04B 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x91,&reg_data[5],2); //0x91 write 0x0049
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x92,&reg_data[6],2); //0x92 write 0x00C0
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x93,&reg_data[7],2); //0x93 write 0x3788
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x94,&reg_data[8],2); //0x94 write 0x3BAF
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x95,&reg_data[9],2); //0x95 write 0x7840
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x96,&reg_data[10],2); //0x96 write 0x007A
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x35,&reg_data[11],2); //0x35 write 0x1006
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&read_data[2],2); //read 0x32
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[13],2); //enable motor，0x60 write 0x0000

BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&reg30_data,2); //The override bit is set to 1 to enable i2c control mode 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&default_speed,2); //Write default speed 
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x30,&speed_read,2); //read speed
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[13],2); //enable motor

/*锁检测*/
// BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x00,&read_data[7],2);
// while(read_data[7] != 0x4 || read_data[7] != 0x0){
// BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x00,&reg_data[14],2);//Clear error register 
// BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x00,&read_data[7],2);
// }
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x00,&read_data[7],2);
while(read_data[7] == 0x1 || read_data[7] == 0x2 || read_data[7] == 0x4 || read_data[7] == 0x5){
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x00,&reg_data[14],2);//Clear error register 
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x00,&read_data[7],2);
}


/*闭环控制*/
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&close_reg_data[0],2);//disable motor drive
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&close_reg_data[2],2);//Write 0x0000 to 0x31 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x31,&close_reg_data[3],2);//Write 0xC0DE to 0x31 
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&close_reg_data[2],2);//Read 0x32 for ereadstatus = 1 

BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x90,&close_reg_data[4],2);//0x90 write 0xD04B
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x91,&close_reg_data[5],2);//0x91 write 0x00BB
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x92,&close_reg_data[6],2);//0x92 write 0x00C0
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x93,&close_reg_data[7],2);//0x93 write 0x3788
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x94,&close_reg_data[8],2);//0x94 write 0x3B0F
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x95,&close_reg_data[9],2);//0x9 write 0x7840
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x96,&close_reg_data[10],2);//0x96 write 0x007A
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x35,&close_reg_data[11],2);//0x35 write 0x1006
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x32,&close_reg_data[2],2);//read 0x32
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&close_reg_data[13],2); //enable motor

sscanf(optarg,"%x",&speed);
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&reg30_data,2); //The override bit is set to 1 to enable i2c control mode 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x30,&default_speed,2); //Write default speed 
BSP.bldc.method->read(&BSP.bldc.attribute,0x30,&speed_read,2); //Read speed 
BSP.bldc.method->write(&BSP.bldc.attribute,0x60,&reg_data[13],2); //enable motor

谢谢。此致、

切里

0 admin 2 年多前

TI__Guru**** 2478765 points

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您好、Cherry：

我明天会回到你的身边。

0 admin 2 年多前

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您好、Cherry：

您共享的写入 EEPROM 并旋转电机的过程看起来不错。运行该代码之前、确保电源电压介于6.2V 和28V 之间。

此致、

维什努

0 admin 2 年多前

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尊敬的 Vishnu ：

电机仍然无法正常工作、也不会进入闭环状态。

谢谢。此致、

切里

0 admin 2 年多前

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樱桃、

提及"电机不工作"并不能帮助我们调试问题。电机是否以开环方式旋转？器件是否会触发任何故障？您可以读回故障状态寄存器吗？

此致、

维什努

0 admin 2 年多前

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您好，Vishnu，

Unknown 说：
电机是否以开环方式旋转？器件是否会触发任何故障？您是否可以读回故障状态寄存器？

是的、电机能够在开环中旋转、并且0x01寄存器读取的值可被确定、从而触发诸如锁定之类的故障。

另外、为什么 EEPROM 寄存器中的地址0x94、0x95与写入的参数寄存器值不相同？其余5个 EEPROM 寄存器读取与写入值相同的值。

谢谢。此致、

切里

0 admin 2 年多前

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您好、Cherry：

Vishnu 是 OOO,下周回来-请预计一个延迟的回应,我们会尽快回到您的设备专家办公室。

此致、
安德鲁

0 admin 2 年多前

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樱桃、

0x01寄存器回读速度。 0x00寄存器回读故障。我相信您是在执行批量 EEPROM 写入。在这种情况下、您编程到所有用户可配置寄存器(0x90至0x96)的值应保存到 EEPROM。请确保遵循数据表第8.3.6节中所述的所有指令。

此致、

维什努

电机驱动器（参考译文帖）

电机驱动器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] DRV10987：电路开发步骤