[参考译文] DRV8711：停止步进电机

嘿、Tom、

失速检测是否能在驱动器内正常工作？  请参阅 7.3.10.1内部失速检测。  您是否将 CTRL 寄存器中的 EXSTALL 位设置为0？  如果您执行了此操作、则 STALLn 引脚在检测到失速时应变为1。

在停止序列中、应更改这些命令的顺序或删除睡眠模式命令。  如果您将 nSLEEP 设置为低电平、它将禁用所有输出、我认为这就是您所说的 freefall。  相反、如果您希望电机保持就位、请勿将 nSLEEP 设置为低电平。   

void Motor_Stop_Sequence(void)
{
    Stepper_Step_Input_Low();
    delay(50); // delay for motor to hold in place
    Stepper_SleepMode_Input_Low; // Put device into SLEEP mode, motor driver circuitry disabled
}

以下是有关在 DRV8711上运行失速检测的一篇好文章： E2E 链接

我们还提供了有关 DRV8711衰减模式设置优化的应用手册、请检查波形、并查看是否需要进行任何调整。

您使用的是什么微步进设置？   在全步进模式下运行时、失速检测不起作用。 必须有一个零电流阶跃来测量反电动势。  此外、必须测量足够的反电动势、零电流阶跃处的时间必须足够长、以使电流达到零并测量反电动势。

您还可以检查 SDCNT 和 SMPLTH 设置、如以下文章中所述：  https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/843041/drv8711-detection-time-of-stall-condition

谢谢、

雅各布

感谢 Jacob、

现在我得到了停止顺序、它开始工作了。我的要求是从初始位置产生200个脉冲、但机械挡块会在100个脉冲时停止电机。 未检测到失速、并且此阶段正在出现急冲。 失速将在100个脉冲时生成(机械抑制器会停止电机)。并避免急冲。请帮助我如何启用失速检测、以及为了实现失速检测目的、我必须调整什么参数。

Control_Register。地址= 0x00；
Control_Register ENBL = 0x01；
Control_Register。RDIR = 0x00；
Control_Register = 0x00；
Control_Register。MODE = 0x02；
Control_Register = 0x00；
Control_Register = 0x01；  
Control_Register。DTIME = 0x03；

Torque_Register。地址= 0x01；
Torque_Register .Torque = 0xB4；//Current= 3.89A
Torque_Register SAMPLTH = 0x00；
Torque_Register。保留= 0x00；

Off_Register。地址= 0x02；
Off_Register．toff = 0x30；
Off_Register。PWMMODE = 0x00；
Off_Register。保留= 0x00；

Blank_Register。地址= 0x03；
Blank_Register．TBLANK = 0x08；
Blank_Register = 0x01；
Blank_Register。保留= 0x00；

Decay_Register。地址= 0x04；
Decay_Register。TDECAY = 0x10；
Decay_Register DECMOD = 0x03；
Decay_Register。保留= 0x00；

Stall_Register。地址= 0x05；
Stall_Register。SDTHR = 0x80；
Stall_Register。SDCNT = 0x01；
Stall_Register。VDIV = 0x00；

Drive_Register。地址= 0x06；
Drive_Register = 0x01；
Drive_Register = 0x01；
Drive_Register = 0x01；
Drive_Register = 0x01；
Drive_Register．IDRIVEN = 0x00；
Drive_Register = 0x00；

Status_Register。地址= 0x07；
Status_Register。OTS = 0x00；
Status_Register = 0x00；
Status_Register。BOCP = 0x00；
Status_Register = 0x00；
Status_Register．BPDF = 0x00；
Status_Register。UVLO = 0x00；
Status_Register 标准= 0x00；
Status_Register。STDLAT = 0x00；
Status_Register。保留= 0x00；

请检查我调整的参数是否正确？   检测到失速时遗漏了什么参数。请解决此问题。

谢谢！

嘿、Tom、

请尝试更改失速阈值(SDTHR)以及失速生效(SDCNT)和 VDIV 之前的阶跃数、直到获得可靠的失速检测、如数据表的第8.2.2.5节所述。   这些设置因转速和您正在旋转的电机而异。

您的运转速度是多少？   失速检测设计为在<9000pps 的电压下运行。 除此之外、它可能不起作用。   

最后、您可以配置 EXSTALL 位= 1并确定相关 BEMF 引脚的范围、从而查看运行和失速条件下得到的电平。  这是一个完整性检查、以在设置内部失速之前查看 BEMF 监测是否完全正常工作。

此致、

雅各布

亲爱的雅各布。

我的步进电机转速为21rpm。 我还可以为 SDCNT=0x01和 VDIV = 0x00设置常数值、并更改 SDTHR 以确定是否发生失速检查。

Stall_Register。SDTHR = 0x75；
Stall_Register。SDCNT = 0x01；
Stall_Register。VDIV = 0x00；

我的问题是、是否可以为失速检测修改任何其他参数、或者只是上述参数？请提供建议。

谢谢！

好的、21rpm 应该没问题、21转/分* 1min/60s * 200步/转* 4脉冲/步进=每秒280脉冲(1/4微步进)、因此应该没问题。 (根据 8.2.2.1设置步进速率)  

根据 7.3.10.1内部失速检测和8.2.2.5配置失速检测、上述和 SMPLTH (反电动势采样阈值)是我用于配置失速检测的唯一参数。   

此致、

雅各布

谢谢雅各。

我一定会尝试这个。我还需要一个问题。

我为失速检测创建了中断、失速引脚为   GPIO_PORTP_BASE、GPIO_PIN_1。 此引脚读数为1、失速为1 (未检测 到失速)。如果检测到引脚读数为0 、则检测到失速。当我放置中断点时、不会生成中断。请检查我的中断序列是否正确？

空 GPIOIntHandler (空)
{

GPIOIntClear (GPIO_PORTP_BASE、GPIO_PIN_1)；
IF (GPIOPinRead (GPIO_PORTP_BASE、GPIO_PIN_1)
{
motor.stall = 1；
｝
否则
{

motor.stall = 0；

SysCtlDelay (100)；
motor.stall = 1；

｝

｝

谢谢你。

请分享步进脉冲计算的任何示例(步进角、步进数、rpm、频率...) 所有寄存器值的示例(CTRL 寄存器到状态寄存器)。它对我当前的情况非常有帮助。

注意：我需要具有 DRV8711的 Tiva 示例(不是 MSP ex 代码)。

请做必需的。

提前感谢。