[参考译文] DRV8899-Q1EVM：在使用具有 SPI 命令的外部 MCU 控制步进电机运行时出现问题

您好！

感谢您的提问。 我们的专家将在一两天内向您提供反馈。

此致

森田真也

您好、Vivek、

感谢您在此论坛中发帖。 您提到了"板载故障 LED 从未置于高电平"。 请参阅原理图中的以下片段。 3.3V_MCU 在您进行测试时是否可用？ 该电源仅在连接 USB 时存在。 否则、即使出现故障、nFAULT LED 也不会亮起。 此外、对于该开漏引脚、还需要一个上拉电阻、EVM 上的该上拉电阻为 R18、如片段中所示。

接下来、您提到"我已经连接了我自己的 MCU 器件、并将以下引脚连接到了接头(3.3V、VREF=2.0V、nSCS、VSD=3.3V、SDO=MISO、 SDI= SI、SCK、DRVOFF 和 nSLEEP 及 GND)。" 这是有效的设置。 VREF = 2V、假设 CTRL1寄存器中的 TRQ_DAC 为默认值、则输出 IFS (满量程电流)设置为2/2.2 = 0.909A。 当器件处于唤醒状态且启用 DRVOFF 时、两个绕组将以71%的 IFS 通电、请参阅表7-3 "电流值"行以了解45度。 这将是 A 相和 B 相上的645mA。 让步进器以此电流通电肯定会使步进绕组升温。 在此状态下、电机将具有保持扭矩、转子将是刚性转子。

您说：

"使用驱动程序执行 SPI 操作时遵循的步骤：
DRVOFF 为高电平。 500ms 延迟。 nSLEEP 为高电平。 500ms 延迟。 nSLEEP 为低电平。 500ms 延迟。 nSLEEP 为高电平。 500ms 延迟。 DRVOFF 为低电平。 500ms 延迟"。

你为什么必须执行该序列。 当 nSLEEP 为低电平时、器件将处于睡眠状态。 当 nSLEEP 为低电平时、DRVOFF 不会对输出产生任何影响。 第一步应该是唤醒器件。 因为此 nSLEEP 必须设置为高电平、并等待 tWAKE 时间(大约1ms -请参阅数据表规格)。 仅在唤醒后才能与器件进行 SPI 通信、否则器件将不会响应。 要启用输出、现在可以将 DRVOFF 驱动为逻辑低电平。 此时、使用默认寄存器值、电机将像前面所说的那样为两个绕组通电。

" 使电机单步旋转(在该步进电机情况下为18度)。 我正在发送0x0A 和0xFA (用于 CTRL3寄存器)(一次发送1个字节、因为此 MCU 的 SPI 缓冲区为8位)。

您可以一次发送一个字节、但在两个字节都已发送之前、nSCS 引脚不得变为高电平。 请参阅数据表的第40页。  

0x0A 和0xFA 不是正确的顺序。 看起来您使用的是1/256 uSteps、这意味着步进电机不会移动1步、移动1/256步/要使用全步进模式进行单步移动。 CTRL3地址为0x05。 使用以下序列以一个完整步进移动电机：

1.通过 nSLEEP =高电平唤醒器件。 等待1ms。 现在、该器件已为 SPI 通信做好准备。

2.通过设置 DRVOFF = LOW 启用输出。  

3. nSCS =相对于其默认高电平值的低电平。 发送两个字节0x05 (CTRL3)和0x30以将初始 STEP 和 DIR SPI 输入设置为低电平。 nSCS =高电平以完成寄存器设置。

4. nSCS =相对于其默认高电平值的低电平。  然后发送两个字节 0x05 (CTRL3)和0x70以将 STEP SPI 输入设置为高电平并将 DIR SPI 输入设置为低电平。  nSCS =高电平以完成寄存器设置。

3.然后再次发送序列#3。

现在、电机应该已经移动了一个整步、您的电机应该移动了18度。 现在、您可以通过设置 DRVOFF = HIGH 来禁用输出。 否则、如果长时间保持通电、电机将变得很热。

此致、Murugavel

您好 Murugavel：

非常感谢您提供此类信息。

这实际上对我通过 SPI 接口进行的驱动程序通信有一些问题。

但是、我们发送给电机驱动器以旋转电机的数据字节发生了细微变化。

由于 CTRL3寄存器地址为0x05、所以我们不应该在下面的地址中发送0x0A。


由于 A0=1、A1=0、A2=1、因此 A1字节的结果是0x0A 而不是0x05、因为 B8是0。

但无论如何、我都使用了0x0A 和0x30、以及再次使用了0x0A 和0x70发送到电机驱动器来驱动电机。

但是、为了微调电机、我想在微步进模式下驱动电机。 为此、我将 CTRL3寄存器的值更改为0x3A、发送 SPI=0低电平脉冲；0x7A、发送 SPI=1脉冲。 因此、在发送256个时间(即这些数据字节(0x0A、0x3A 和0x0A、0x7A)之后、电机确实平滑旋转到18度、这是电机的1步长、但在此之后、电机不旋转。 电机似乎失速了。

您能否帮助配置该电机驱动器以在微步进模式下使用？

您能帮助获取任何参考手册吗？获取我可以获取任何应用手册来针对微步进模式进行电机转速、扭矩等计算。

谢谢。
卡纳·维韦克