您好！
我将尝试 一起修复 LAUNCHXL-F2800137和 BOOSTXL-DRV8323RS 评估套件、以驱动12V BLDC 电机。 此 BLDC 电机是一款现成器件、TI 应用手册中不建议使用此器件。
目前、我卡在 DMC_BUILDLEVEL DMC_LEVEL_2处。 当我将"motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify"设置为1时、BLDC 电机保持齿槽不变。
我只想检查 user_mtr1.h 中我需要正确修改的参数、以便在 DMC_BUILDLEVEL 设置为 DMC_LEVEL_2时使定制 BLDC 电机连续旋转。
希望很快收到您的反馈。
此致、
叶国龙
您好！
我已在 BOOSTXL-DRV8323RS 评估套件上捕获了 INA、GTA 和 MOTA 的波形。 下面附上了这些波形的图片。
INA 的 PWM 信号以40KHz fyi 运行。 从第一个波形可以看出、MOTA 信号的电流波形有许多尖峰。 这表明、在某些情况下、电流从 MOTA 流向 BLDC 电机定子绕组、但电流似乎仅流动375us (请参阅第二个波形)。 第一个波形上显示的几乎所有电流尖峰都具有类似的脉冲宽度(375us)。
从第一个波形可以看出、还有一个周期、电流从 MOTA 流向 BLDC 电机定子绕组大约100 ms (参见第三个波形)。
那么、根据我捕获的波形、我们是否能够大致知道导致我的电机不连续旋转的问题到底是什么？
此致、
叶国龙
您好！
我会按顺序浏览您的帖子。
HALL_setTimeStamp()和HALL_resetCAPTimeStamp()函数都存在于 hall.h 文件中、但考虑到 F280013x UMCL 工程本身不支持霍尔、该器件将其删除。 以下是来自 F28002x 和 F280013x 的代码、用于进行比较：
#if defined(MOTOR1_HALL) && defined(CMD_CAP_EN)
#error HALL and CMD_CAP can't be enabled at the same time
#elif defined(MOTOR1_HALL)
//! \brief Sets up the CAP (Capture Subsystems)
//! \param[in] handle The hardware abstraction layer (HAL) handle
extern void HAL_setupCAPs(HAL_MTR_Handle handle);
//! \brief Sets up the CAP (Capture Subsystems)
//! \param[in] handle The hardware abstraction layer (HAL) handle
extern void HAL_resetCAPTimeStamp(HAL_MTR_Handle handle);
//! \brief Read the CAP counters
//! \param[in] handle The hardware abstraction layer (HAL) handle
//! \return The CAP counters
static inline uint32_t HAL_calcCAPCount(HAL_MTR_Handle handle)
{
HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;
uint16_t cnt;
uint32_t capSumCount = 0;
for(cnt = 0; cnt < 3; cnt++)
{
capSumCount += ECAP_getEventTimeStamp(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_2);
capSumCount += ECAP_getEventTimeStamp(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_3);
}
return(capSumCount);
}
#elif defined(CMD_CAP_EN)#if defined(MOTOR1_HALL) && defined(CMD_CAP_EN)
#error HALL and CMD_CAP can't be enabled at the same time
#elif defined(MOTOR1_HALL)
void HAL_setupCAPs(HAL_MTR_Handle handle)
{
HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;
uint16_t cnt;
for(cnt = 0; cnt < 3; cnt++)
{
// Disable ,clear all capture flags and interrupts
ECAP_disableInterrupt(obj->capHandle[cnt],
(ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_1 |
ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_2 |
ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_3 |
ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_4 |
ECAP_ISR_SOURCE_COUNTER_OVERFLOW |
ECAP_ISR_SOURCE_COUNTER_PERIOD |
ECAP_ISR_SOURCE_COUNTER_COMPARE));
ECAP_clearInterrupt(obj->capHandle[cnt],
(ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_1 |
ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_2 |
ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_3 |
ECAP_ISR_SOURCE_CAPTURE_EVENT_4 |
ECAP_ISR_SOURCE_COUNTER_OVERFLOW |
ECAP_ISR_SOURCE_COUNTER_PERIOD |
ECAP_ISR_SOURCE_COUNTER_COMPARE));
// Disable CAP1-CAP4 register loads
ECAP_disableTimeStampCapture(obj->capHandle[cnt]);
// Configure eCAP
// Enable capture mode.
// One shot mode, stop capture at event 3.
// Set polarity of the events to rising, falling, rising edge.
// Set capture in time difference mode.
// Select input from XBAR4/5/6.
// Enable eCAP module.
// Enable interrupt.
ECAP_stopCounter(obj->capHandle[cnt]);
ECAP_enableCaptureMode(obj->capHandle[cnt]);
ECAP_setCaptureMode(obj->capHandle[cnt], ECAP_CONTINUOUS_CAPTURE_MODE, ECAP_EVENT_3);
ECAP_setEventPolarity(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_1, ECAP_EVNT_FALLING_EDGE);
ECAP_setEventPolarity(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_2, ECAP_EVNT_RISING_EDGE);
ECAP_setEventPolarity(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_3, ECAP_EVNT_FALLING_EDGE);
ECAP_setEventPolarity(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_4, ECAP_EVNT_RISING_EDGE);
ECAP_enableCounterResetOnEvent(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_1);
ECAP_enableCounterResetOnEvent(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_2);
ECAP_enableCounterResetOnEvent(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_3);
ECAP_enableCounterResetOnEvent(obj->capHandle[cnt], ECAP_EVENT_4);
ECAP_enableLoadCounter(obj->capHandle[cnt]);
ECAP_setSyncOutMode(obj->capHandle[cnt], ECAP_SYNC_OUT_SYNCI);
ECAP_startCounter(obj->capHandle[cnt]);
ECAP_enableTimeStampCapture(obj->capHandle[cnt]);
ECAP_reArm(obj->capHandle[cnt]);
}
XBAR_setInputPin(INPUTXBAR_BASE, MTR1_CAP_U_XBAR, MTR1_HALL_U_GPIO);
XBAR_setInputPin(INPUTXBAR_BASE, MTR1_CAP_V_XBAR, MTR1_HALL_V_GPIO);
XBAR_setInputPin(INPUTXBAR_BASE, MTR1_CAP_W_XBAR, MTR1_HALL_W_GPIO);
ECAP_selectECAPInput(obj->capHandle[0], MTR1_CAP_U_INSEL);
ECAP_selectECAPInput(obj->capHandle[1], MTR1_CAP_V_INSEL);
ECAP_selectECAPInput(obj->capHandle[2], MTR1_CAP_W_INSEL);
return;
} // HAL_setupCAPs()
void HAL_resetCAPTimeStamp(HAL_MTR_Handle handle)
{
HAL_MTR_Obj *obj = (HAL_MTR_Obj *)handle;
uint16_t cnt;
for(cnt = 0; cnt < 3; cnt++)
{
ECAP_setAPWMPeriod(obj->capHandle[cnt], 0);
ECAP_setAPWMCompare(obj->capHandle[cnt], 0x01FFFFFF);
ECAP_setAPWMShadowPeriod(obj->capHandle[cnt], 0x01FFFFFF);
ECAP_setAPWMShadowCompare(obj->capHandle[cnt], 0x01FFFFFF);
}
return;
} // HAL_resetCAPTimeStamp()
#elif defined(CMD_CAP_EN)#if defined(MOTOR1_HALL) && defined(CMD_CAP_EN) #error HALL and CMD_CAP can't be enabled at the same time #elif defined(MOTOR1_HALL) #error This device and kit can't support Hall sensor based FOC #elif defined(CMD_CAP_EN)
#if defined(MOTOR1_HALL) && defined(CMD_CAP_EN) #error HALL and CMD_CAP can't be enabled at the same time #elif defined(MOTOR1_HALL) #error This device and kit can't support Hall sensor based FOC #elif defined(CMD_CAP_EN)
这里有很多帖子、因此我可能错过了一些内容-如果您有任何其他紧迫的问题、请告诉我。
此致、
杰森·奥斯博尔恩
您好！
对于您的第一个问题、是的、这是霍尔对象中的 thetaCalBuff[]数组、位于主电机控制对象中。 我忘了自编写代码中的注释以来名称发生了变化、如以下屏幕截图所示：
关于第二个问题、是的、那是正确的-很抱歉、我现在意识到我重点讨论的是问题的霍尔校准方面、而不是构建级别2方面。 再看一下预定义值、以下内容在构建2中最重要：
我过去曾提出过的建议是将这些设置如下：
| USER_MOTOR1_FREQ_MAX_Hz | ~150% USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz |
| 用户_MOTOR1_FREQ_LOW_Hz | USER_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz 的~10%至20% |
| 用户_MOTOR1_FREQ_HIGH_Hz | 电机额定转速、根据电机数据表 |
| USER_MOTOR1_VOLT_MIN_V | USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V 的~10%至20% |
| USER_MOTOR1_VOLT_MAX_V | 电机额定电压、每个电机数据表 |
这是否精确到您具有的值？
对于您的问题遗漏了这一方面、再次深表歉意。
此致、
杰森·奥斯博尔恩