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[参考译文] DRV8434S：未发生故障

admin
Guru**** 2466550 points
Other Parts Discussed in Thread: DRV8434S, DRV8434SEVM

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1284267/drv8434s-fault-not-happen

器件型号：DRV8434S

您好！

我正在使用 drv8434s 控制步进电机与最大400步,它被用来控制一个阀门。

我试图在阀门无法打开或关闭的情况下使用停转条件检测,并且我不使用学习停转计数,因此我为停转阈值固定了一个值。

我在确定失速发生的条件下为测试修正了该值、但出于我不知道的某种原因、从不发生故障。

我故意从位置187引起了失速、但在任何时候都没有 nFault 错误。

我捕获了扭矩计数和驱动器寄存器的值。 阈值配置为值100、我从驱动器中读取的是：

其中：

故障0
diag1 0
diag2 0
ctrl1 a0
ctrl2 8f
控制器3 0
控制器4 30
控制器5 18
控制器6 64
控制7 30

TQ[0]= 824------- 11
TQ[0]= 824------- 12
TQ[0]= 824------- 13
TQ[0]= 824------- 14
TQ[0]= 936 ------- 15
TQ[0]= 936 ------- 16
TQ[0]= 936 ------- 17
TQ[0]= 936 ------- 18
tq[0]= 1128------- 19
tq[0]= 1128------- 20
tq[0]= 1128------- 21
tq[0]= 1128------- 22
tq[0]= 1320 ------- 23
tq[0]= 1320 ------- 24
tq[0]= 1320 ------- 25
tq[0]= 1320 ------- 26
TQ[0]= 1360------- 27
TQ[0]= 1360------- 28
TQ[0]= 1360------- 29
TQ[0]= 1360------- 30
tq[0]= 1416------- 31
tq[0]= 1416------- 32
tq[0]= 1416------- 33
tq[0]= 1416------- 34
tq[0]= 1424------- 35
tq[0]= 1424------- 36
tq[0]= 1424------- 37
tq[0]= 1424------- 38
TQ[0]= 1456----- 39
TQ[0]= 1456----- 40
TQ[0]= 1456----- 41
TQ[0]= 1456----- 42
TQ[0]= 1464----- 43
TQ[0]= 1464----- 44
TQ[0]= 1464----- 45
TQ[0]= 1464----- 46
tq[0]= 1448------- 47
tq[0]= 1448------- 48
tq[0]= 1448------- 49
tq[0]= 1448------- 50
tq[0]= 1480-------- 51
tq[0]= 1480-------- 52
tq[0]= 1480-------- 53
tq[0]= 1480-------- 54
TQ[0]= 1464----- 55
TQ[0]= 1464----- 56
TQ[0]= 1464----- 57
TQ[0]= 1464----- 58
tq[0]= 1480-------- 59
tq[0]= 1480-------- 60
tq[0]= 1480-------- 61
tq[0]= 1480-------- 62
TQ[0]= 1528----- 63
TQ[0]= 1528----- 64
TQ[0]= 1528----- 65
TQ[0]= 1528----- 66
TQ[0]= 1512----- 67
TQ[0]= 1512----- 68
TQ[0]= 1512----- 69
TQ[0]= 1512----- 70
tq[0]= 1520------- 71
tq[0]= 1520------- 72
tq[0]= 1520------- 73
tq[0]= 1520------- 74
TQ[0]= 1512----- 75
TQ[0]= 1512----- 76
TQ[0]= 1512----- 77
TQ[0]= 1512----- 78
TQ[0]= 1504----- 79
TQ[0]= 1504----- 80
TQ[0]= 1504----- 81
TQ[0]= 1504----- 82
TQ[0]= 1528----- 83
TQ[0]= 1528----- 84
TQ[0]= 1528----- 85
TQ[0]= 1528----- 86
TQ[0]= 1544------- 87
TQ[0]= 1544------- 88
TQ[0]= 1544------- 89
TQ[0]= 1544------- 90
TQ[0]= 1536----- 91
TQ[0]= 1536----- 92
TQ[0]= 1536----- 93
TQ[0]= 1536----- 94
TQ[0]= 1536----- 95
TQ[0]= 1536----- 96
TQ[0]= 1536----- 97
TQ[0]= 1536----- 98
TQ[0]= 1512----- 99
TQ[0]= 1512----- 100
TQ[0]= 1512----- 101
TQ[0]= 1512----- 102
tq[0]= 1520------- 103
tq[0]= 1520------- 104
tq[0]= 1520------- 105
tq[0]= 1520------- 106
TQ[0]= 1512----- 107
TQ[0]= 1512----- 108
TQ[0]= 1512----- 109
TQ[0]= 1512----- 110
TQ[0]= 1504----- 111
TQ[0]= 1504----- 112
TQ[0]= 1504----- 113
TQ[0]= 1504----- 114
TQ[0]= 1504----- 115
TQ[0]= 1504----- 116
TQ[0]= 1504----- 117
TQ[0]= 1504----- 118
tq[0]= 1480-------- 119
tq[0]= 1480-------- 120
tq[0]= 1480-------- 121
tq[0]= 1480-------- 122
TQ[0]= 1504----- 123
TQ[0]= 1504----- 124
TQ[0]= 1504----- 125
TQ[0]= 1504----- 126
TQ[0]= 1512----- 127
TQ[0]= 1512----- 128
TQ[0]= 1512----- 129
TQ[0]= 1512----- 130
TQ[0]= 1536----- 131
TQ[0]= 1536----- 132
TQ[0]= 1536----- 133
TQ[0]= 1536----- 134
TQ[0]= 1536----- 135
TQ[0]= 1536----- 136
TQ[0]= 1536----- 137
TQ[0]= 1536----- 138
TQ[0]= 1504----- 139
TQ[0]= 1504----- 140
TQ[0]= 1504----- 141
TQ[0]= 1504----- 142
tq[0]= 1480-------- 143
tq[0]= 1480-------- 144
TQ[0]= 1400------- 159
TQ[0]= 1400------- 160
TQ[0]= 1400------- 161
TQ[0]= 1400------- 162
tq[0]= 1432------- 163
tq[0]= 1432------- 164
tq[0]= 1432------- 165
tq[0]= 1432------- 166
tq[0]= 1448------- 167
tq[0]= 1448------- 168
tq[0]= 1448------- 169
tq[0]= 1448------- 170
tq[0]= 1408------- 171
tq[0]= 1408------- 172
tq[0]= 1408------- 173
tq[0]= 1408------- 174
TQ[0]= 1344------- 175
TQ[0]= 1344------- 176
TQ[0]= 1344------- 177
TQ[0]= 1344------- 178
tq[0]= 1168------- 179
tq[0]= 1168------- 180
tq[0]= 1168------- 181
tq[0]= 1168------- 182
tq[0]= 1008----- 183
tq[0]= 1008----- 184
tq[0]= 1008----- 185
tq[0]= 1008----- 186
tq[0]= 800------- 187
tq[0]= 800------- 188
tq[0]= 800------- 189
tq[0]= 800------- 190
tq[0]= 552------- 191
tq[0]= 552------- 192
tq[0]= 552------- 193
tq[0]= 552------- 194
tq[0]= 336------- 195
tq[0]= 336------- 196
tq[0]= 336------- 197
tq[0]= 336------- 198
tq[0]= 128------- 199
tq[0]= 128------- 200
tq[0]= 128------- 201
tq[0]= 128------- 202
tq[0]= 40------- 203             -->从这一点开始，不应该有一个错误吗？
tq[0]= 40------- 204
tq[0]= 40------- 205
tq[0]= 40------- 206
tq[0]=0------- 207
tq[0]=0------- 208
tq[0]=0------- 209
tq[0]=0------- 210
tq[0]=0------- 211
tq[0]=0------- 212
tq[0]=0------- 213
tq[0]=0------- 214
tq[0]=0------- 215
tq[0]=0------- 216
tq[0]=0------- 217
tq[0]=0------- 218
tq[0]=0------- 219
tq[0]=0------- 220
tq[0]=0------- 221
tq[0]=0------- 222
tq[0]= 128------- 223
tq[0]= 128------- 224
tq[0]= 128------- 225
tq[0]= 128------- 226
tq[0]= 352------- 227
tq[0]= 352------- 228
tq[0]= 352------- 229
tq[0]= 352------- 230
tq[0]= 352------- 231
tq[0]= 352------- 232
tq[0]= 352------- 233
tq[0]= 352------- 234
tq[0]= 416------- 235
tq[0]= 416------- 236
tq[0]= 416------- 237
tq[0]= 416------- 238
tq[0]= 472------- 239
tq[0]= 472------- 240
tq[0]= 472------- 241
tq[0]= 472------- 242
tq[0]= 248------- 243
tq[0]= 248------- 244
tq[0]= 248------- 245
tq[0]= 248------- 246
tq[0]= 248------- 247
tq[0]= 248------- 248
tq[0]= 248------- 249
tq[0]= 248------- 250
tq[0]= 184------- 251
tq[0]= 184------- 252
tq[0]= 184------- 253
tq[0]= 184------- 254
tq[0]=0------- 255
tq[0]=0------- 256
tq[0]=0------- 257
tq[0]=0------- 258
tq[0]=0------- 259
tq[0]=0------- 260
tq[0]=0------- 261
tq[0]=0------- 262
tq[0]=0------- 263
tq[0]=0------- 264
tq[0]=0------- 265
tq[0]=0------- 266
tq[0]=0------- 267
tq[0]=0------- 268
tq[0]=0------- 269
tq[0]=0------- 270
tq[0]=0------- 271
tq[0]=0------- 272
tq[0]=0------- 273
tq[0]=0------- 274
tq[0]=0------- 275
tq[0]=0------- 276
tq[0]=0------- 277
tq[0]=0------- 278
tq[0]=0------- 279
tq[0]=0------- 280
tq[0]=0------- 281
tq[0]=0------- 282
tq[0]= 40------- 283
tq[0]= 40------- 284
tq[0]= 40------- 285
tq[0]= 40------- 286
tq[0]= 80------- 287
tq[0]= 80------- 288
tq[0]= 80------- 289
tq[0]= 80------- 290
tq[0]=216------- 291
tq[0]=216------- 292
tq[0]=216------- 293
tq[0]=216------- 294
tq[0]=216------- 295
tq[0]=216------- 296
tq[0]=216------- 297
tq[0]=216------- 298
tq[0]= 176------- 299
tq[0]= 176------- 300
tq[0]= 176------- 301
tq[0]= 176------- 302
tq[0]= 136------- 303
tq[0]= 136------- 304
tq[0]= 104------- 310
tq[0]= 104------- 311
tq[0]= 104------- 312
tq[0]= 104------- 313
tq[0]= 104------- 314
tq[0]= 104------- 315
tq[0]= 104------- 316
tq[0]= 104------- 317
tq[0]= 104------- 318
tq[0]= 104------- 319
tq[0]= 104------- 320
tq[0]= 104------- 321
tq[0]= 104------- 322
tq[0]=0------- 323
tq[0]=0------- 324
tq[0]=0------- 325
tq[0]=0------- 326
tq[0]=0------- 327
tq[0]=0------- 328
tq[0]=0------- 329
tq[0]=0------- 330
tq[0]=0------- 331
tq[0]=0------- 332
tq[0]=0------- 333
tq[0]=0------- 334
tq[0]= 200------- 335
tq[0]= 200------- 336
tq[0]= 200------- 337
tq[0]= 200------- 338
tq[0]= 200------- 339
tq[0]= 200------- 340
tq[0]= 200------- 341
tq[0]= 200------- 342
tq[0]= 200------- 343
tq[0]= 200------- 344
tq[0]= 200------- 345
tq[0]= 200------- 346
tq[0]= 200------- 347
tq[0]= 200------- 348
tq[0]= 200------- 349
tq[0]= 200------- 350
tq[0]=0------- 351
tq[0]=0------- 352
tq[0]=0------- 353
tq[0]=0------- 354
tq[0]=0------- 355
tq[0]=0------- 356
tq[0]=0------- 357
tq[0]=0------- 358
tq[0]=0------- 359
tq[0]=0------- 360
tq[0]=0------- 361
tq[0]=0------- 362
tq[0]=0------- 363
tq[0]=0------- 364
tq[0]=0------- 365
tq[0]=0------- 366
tq[0]=0------- 367
tq[0]=0------- 368
tq[0]=0------- 369
tq[0]=0------- 370
tq[0]=0------- 371
tq[0]=0------- 372
tq[0]=0------- 373
tq[0]=0------- 374
tq[0]= 64------- 375
tq[0]= 64------- 376
tq[0]= 64------- 377
tq[0]= 64------- 378
tq[0]= 200------- 379
tq[0]= 200------- 380
tq[0]= 200------- 381
tq[0]= 200------- 382
tq[0]= 200------- 383
tq[0]= 200------- 384
tq[0]= 200------- 385
tq[0]= 200------- 386
tq[0]= 200------- 387
tq[0]= 200------- 388
tq[0]= 200------- 389
tq[0]= 200------- 390
tq[0]= 136------- 391
tq[0]= 136------- 392
tq[0]= 136------- 393
tq[0]= 136------- 394
tq[0]=0------- 395
tq[0]=0------- 396
tq[0]=0------- 397
tq[0]=0------- 398
TQ[0]= 88------- 399
TQ[0]= 88------- 400

tq[0]=扭矩计数器------- 步骤编号

我做错了什么？

  • 0
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    您好、 Aroldo、

    感谢您的发帖。 寄存器设置看起来不错。 是否已将上拉电阻器连接到 nFAULT 引脚？ 这是一个开漏输出、例如10 kΩ、需要一个外部上拉电阻器。 失速检测的阈值是使用100设置的。 因此、每当扭矩计数(源自 CTRL9、CTRL8的12位)值低于100时、都应指示失速。

    您还可以读取故障状态寄存器。 当检测到失速时、将设置 STL 位。  

    此致、Murugavel

  • 0
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    尊敬的 Murugavel4637：

    感谢您的回答、 nFAULT 引脚上有一个10 kΩ 上拉电阻器。 我还对状态寄存器2和故障状态进行了测试读取、即使没有故障指示、它们始终为0。

    我使用以下规格的电机、标称速度为500pps

    此致、

  • 0
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    您好、 Aroldo、

    感谢您提供更多详细信息。 我假设全步进模式下是500pps 正确吗？  用于测试的电源电压 VM 和 IFS 电流设置是多少？ 我有一个类似类型的电机 PL35。 我使用具有12V、300 mA 和500pps FS 模式的 DRV8434SEVM 对其进行了测试。 该电机的谐振频率为500pps。 因此我将速度降低到了400pps。 我能够按预期一致地检测到失速。  

    在1/4或1/8微步进模式下谐振性能得到改善、并相应地增加 pps。 或许您也可以尝试这些微步进模式？ 您是否有我们的 EVM 之一？ 谢谢。

    此致、Murugavel

  • 0
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    尊敬的 Murugavel：

    感谢您的关注、是500pps 是全步进模式、VM 是12V、300mA (驱动器可以提供直至1A、但配置为50%的扭矩)。

    我还使用100pps、200pps 和300pps 进行了测试、测试行为始终相同。

    由于电机将位于一个盒子内、上面可能会有很多压力、因此共振对我们来说不是问题。 该电机具有240个步长范围、这可能是问题吗？ 我的意思是、系统需要一些时间来检测失速、而240却太少。  

    是的、我们这里有一个 EVM。

    此致、Aroldo

  • 0
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    您好、Aroldo、

    感谢您的澄清。 您会说"这个电机有240个步长、问题可能出在这里吗？" 从初始状态启动电机后、需要16个电气周期来获取扭矩计数。 如果启用、学习操作将花费32个电气周期来完成。 然后、后续的扭矩计数更新每半个电气周期发生一次。 在典型步进电机的全步进运行中、四个步进等于一个电周期。 240步看起来不可能导致限制。   

    请确认您未使用任何加速或减速配置文件。 电机立即以500pps FS 模式运行、对吗？ 是否可以尝试1/8步进模式和4000 pps、并查看是否可以检测到失速？  

    此致、Murugavel

  • 0
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    尊敬的 Murugavel：

    感谢您的回答、我将尝试更改步进模式以进行更多测试。 一个问题是、如果电机自运动开始以来不旋转、会发生什么情况？ 生成了 Faul 吗？

    我有一条加速/减速曲线、电机以100pps 的速度启动并以5个步长达到500pps 的速度、我仅在电机以500pps 的速度启动故障。

    电机承受高压而需要加速。

    只要我做测试、我就会让您知道结果。

    此致、Aroldo

  • 0
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    您好、Aroldo、

    可能会也可能不会产生故障、因为可能未建立扭矩计数以用于比较。 该失速检测旨在仅在正常运行的电机发生失速后进行检测。 不适用于静止时的失速检测。  

    "我有一条加速/减速曲线、电机从100pps 开始、5步后达到500pps、我只在电机以500pps 结束后才启用故障"。 短行程可能不利于检测失速。 还能用直流到最终速度进行实验吗？  

    '电机承受高压而需要加速。' 如果没有加速、它会停止吗？  您能否尽快提高加速率？ 谢谢。

    此致、Murugavel

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    尊敬的 Murugavel：

    感谢您的澄清。

    "短距离行驶可能不利于检测失速。 还能用直流到最终速度进行实验吗？ "我在200pps 以恒定速度进行了测试、测试行为相同、但我将尝试使用微步进进行测试、看看会发生什么情况。

    "没有加速时它会停止吗？" 问题是、没有加速、我可能会失去步进、这是一个问题。

    " 您能尽快提高加速率吗？ "我认为是的,只是一个测试它检查的问题。

    此致、Aroldo

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    您好、Aroldo、

    请尝试使用微步进、并让我保持发帖。 "我在200pps 的恒定速度下进行了测试、测试行为相同"。 在此测试期间、没有失速与失速的情况下、扭矩计数是多少？  

    对于 DRV8434SEVM 和此步进电机、您是否遇到了相同的行为？ 谢谢。

    此致、Murugavel

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    尊敬的 Murugavel：

    我在几周前进行过该测试、但没有值。  

    我正在忙于另一个项目,我想下周我会回到司机,我会让你知道我的所有测试。

    非常感谢、

    阿罗尔多

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    您好、Aroldo、

    好的、谢谢。

    此致、Murugavel