[参考译文] MCT8329A：[MCT8329A]电机控制行为随每次启动而变化。

尊敬的 Tomofumi：

我们的目标是最迟在下周结束之前向您提供回复。

此致、

约书亚  

你好、Joshua、

如果启动失败，则 RPM 不会上升到目标值。 最大 RPM 仅达到大约200Hz、而最大 RPM 约为800Hz。

我们认为问题是、在相同的设定值、相同的 IO 条件和相同的电路板下、行为不同、无法重现、无法进行启动。

目前、我没有使用速度反馈、而是使用电源控制环路来限制输入功率。 我想我降低了进入只能以大约200Hz 的频率而不能达到最大速度400-500Hz 的模式的频率、但仍然会出现。
我觉得 IO 设置和启动过程有顺序。 我觉得对于相同的参数、电路板和 IO 设置存在一些奇怪的地方、它们导致了工作模式的不同。

e2e.ti.com/.../20231013_5F00_double_5F00_align_5F00_closed_5F00_loop.txt

您好、Okamoto-San、  

我们的团队成员目前不在办公室、但将在本周晚些时候回来。  

请预计后续步骤的回复会延迟、我们会尽快回复您的问题

此致、  
安德鲁   

您能支持这个问题吗？

您好、Okamoto-San、

很抱歉响应延迟。

您已在前进-后退模式中启用了速度配置文件。 您能否禁用速度配置文件、验证并告诉我。

此外、请确认您正在使用的 PWM 频率。 请检查 SPD_PWM_RANGE_SELECT 位和范围是否应匹配。

谢谢、此致、

文卡塔德里

尊敬的 Shantaram San：

关于速度配置文件、 我需要更正什么？ 我不知道问题是什么。

关于 PWM 输入频率、它为400Hz。 因此、SPD_PWM_RANGE_SELECT 正确。

此致、

您好、Okamoto-San、

这只是为了逐步检查以了解问题。 在 REF_PROFILES1寄存器中的位29：30为11、对于占空比控制器模式、请将其设为00。

随后应执行此速度命令。 让我们测试一次。

谢谢、此致、

文卡塔德里

我采纳了您的建议、将 REF_PROFILES1寄存器的位29：30设置为00b、并以占空比控制模式运行它。 和以前一样、电机多次旋转至500Hz、但有时仅增加至200Hz 左右。 这里是我使用的参数。

e2e.ti.com/.../20231018_5F00_double_5F00_align_5F00_power_5F00_limit_5F00_loop_5F00_2.txt

我还使用线性控制曲线进行了测试、得出了类似的结果。

您好、Okamoto-San、

感谢您检查配置。 我将使用您的配置在 EVM 上对其进行测试。 我将在本周星期五结束前回复

我应该使用400Hz PWM 作为速度命令来测试此参数 、对吧？

您是否使用基于 I2C 的速度命令尝试过此操作？

谢谢、此致、

文卡塔德里

尊敬的 Shantaram San：

PWM 在44%和76%之间在400Hz 频率下运行。

尚未在 I2C 上进行测试。
我的印象是、即使正确给出了命令值、反馈控制也无法按命令运行。 在正向反向控制模式、占空比控制模式和线性控制模式下、反馈控制有时按命令运行(500Hz)、而在其他时候、它不按命令运行、也不会在大约200Hz 时达到最大速度。 要了解的是、它是否运行良好要在启动时确定。 是否存在与初始化过程等相关的某种绑定或顺序？

此致。

尊敬的 Shantaram San：

请勿在空载条件下进行测试、因为除非电机处于负载下、否则无法判断该现象是否正常或 NG。

此致、

冈本智史

您好、Okamoto-San、

您能否分享电机详细信息、转速和额定负载？ 有些配置需要修改。  

1. ACT_SPIN_BRK_THR 可即时完成、选择时必须仔细考虑设计注意事项。 当发出停止命令时、电机立即从高速状态停止、并应用低侧制动器、这会导致非常高的电流在电机和 MOSFET 中循环。 请将其更改为25%或略高

2. OL_ILIMIT 是1.4V->电路板上使用的分流器值是什么？

所需的启动时间是多少、A1、A2配置为高电平我不确定您的电机惯性是否适用于此情况。

谢谢、此致、

文卡塔德里

电机额定功率为16V 24A 390W、最大转速为3800 rpm。 有关 USV、AUV 和水下应用的信息、请参见 M200 Motor (bluerobotics.com)。

1. ACT_SPIN_BRK_THR 可即时完成、选择时必须仔细考虑设计注意事项。 当发出停止命令时、电机立即从高速状态停止、并应用低侧制动器、这会导致非常高的电流在电机和 MOSFET 中循环。 请将其更改为25%或略高

-->确定。 我懂了。 我将修改该值。

2. OL_ILIMIT 是1.4V->电路板上使用的分流器值是什么？

所需的启动时间是多少、A1、A2配置为高电平我不确定您的电机惯性是否适用于此情况。

--> 我想把 A1和 A2设置为高值,因为在 OL 的逐渐的电机加速会产生从电机的频率扫频声音。 我已经从适销性的角度设置了 A1和 A2、但在这里做得更慢一点会更好吗？

此致、

冈本智史

我忘了提及这一点。 检测电机电流的分流电阻为1m Ω。 我认为这与 EVM 的价值相同。

您好、Okamoto-San、

感谢您确认分流器。 对于这个1.4V 的分流器 OL_ILIMIT、将为35A OL_ILIMIT、请也验证这一点。 如果我们可以在每次启动时探测直流母线电压、将会有所帮助。 您能测量一下吗？

启动负载值要求是什么？

谢谢、此致、

文卡塔德里

尊敬的 Shantaram San：

是否应该减小 OL_ILIMIT 电流值？  此值设置为不太可能实际流动的值。 流入电机的相电流被视为约为24A。该值通过裕度进行设置；CBC 也是如此。

我想我可以测量直流母线电压。  单独直流母线电压是否足够？

初始负载条件是电机需要扭矩。 因此、无负载实验被认为与实际实验不同。

此致、

冈本智史

这是启动时序周围空载条件下的直流母线电压。 关于负载、我稍后会更新数据。

骤降电压例如600mV。

尊敬的 Shantaram San：

我们的系统具有独立的左右电机、MCT8329A 可用于左右电机。 在这种情况下、您的 IC 是否仍能正常工作？

此外、当 OL_ILIMIT 从1.4V 变为1.0V 时、在某些情况下电机不会启动。 对于该参数、电机在1.4V 时更可靠地旋转、但降低该值是否更好？

我们观察到了启动时的电压波形、但是建立 FB 控制后和未建立时的电压波形似乎没有差别。 我应该从什么角度获取波形？

此致、

冈本智史

您好、Okamoto-San、

我们的系统具有独立的左右电机、MCT8329A 可用于左右电机。 在这种情况下、您的 IC 是否仍能正常工作？

您是使用相同的 MCT8319A 驱动两个电机、还是每个电机都驱动一个 MCT8329A？ 请帮助更正我对此的理解。

我想验证 在电机启动时直流母线是否崩溃或变得不稳定。 我想了解示波器 设置。

直流母线电压噪声仅约为300mV？ 您是否要将其放大并显示？  是交流耦合测量吗？

能否对直流进行耦合并再次进行探测？

谢谢、此致、

文卡塔德里

两个电机由两个 MCT8329A 独立运行。 当然、PWM 也是相互独立的。

此处的波形被交流耦合放大以采集波形。 直流母线电压的纹波极小、因此纹波电压太小、无法通过直流耦合获得幅度。 可以采集波形、但无法观察到纹波。 直流母线的电压是稳定的、因为直流母线上实施了具有良好频率响应的 OS-CON。  您是否需要具有直流耦合的波形？

从上述两个波形中、我们可以观察到双对齐后的电压明显振荡、因为逆变器以最佳驱动频率和高电流驱动。 另一方面、NG 波形以非最佳频率和低电流驱动、因此双对齐后的电压振荡较小。

您好、Okamoto-San、

我们完成了基于 I2C 的测试了吗？ 为此、您可以使用 PIN_CONFIG1并按如下所示进行更改。  

此外、更改以下配置。  

1. Closed_LOOP2 -> BRAKE_DUTY_THRESHOLD 配置为立即。 如果电机未失去同步、请将此值更改为25%、甚至更小的值可能为15%

2. MOTOR_STARTUP2 -> MIN_DUTY 为25%。 无论我们应用的占空比是多少、25以下的控制器使用25%的驱动。 您希望它像这样吗？ 或者、您可以降低它

3. MOTOR_STARTUP1 -> ALIGN_TIME 在您的设置中为100ms。 这个时间可能非常短、请在开环开始前检查是否在稳定点对齐、否则电机可能会失去同步。

除此之外、请启用所有故障并将其配置为锁存模式。

LOCK_ILIMIT_MODE make 被锁存(00)

MTR_LCK_MODE 使锁存(00)

谢谢、此致、

文卡塔德里

我目前不在办公室、请等到周四。

尊敬的 Shantaram San：

我使用上述参数进行了测试、但没有使用 I2C 速度命令。

电机驱动器显示"CONTROL_FAULT_STATUS""LOCK_ILIMIT = 1h"错误。

我应如何处理此错误？

这是当前参数。 请参考。

e2e.ti.com/.../20231026_5F00_double_5F00_align_5F00_power_5F00_limit_5F00_loop_5F00_Liniear_5F00_Mode.txt

尊敬的 Shanratam San：

施加 MCT8329A 上电复位时 PVDD 的电压是多少？

此致、

冈本智史

您好、Okamoto-San、

请参阅下表中的欠压锁定规格 PVDD、AVDD 范围

在调优文件  CBC_LIMIT 中、ALIGN_LIMIT 是相同的级别、故障 CONFIG1中的 LOCK_ILMIT 为00。 您需要将限制设置为高于应用程序预期值的水平、并使用某个缓冲区以避免意外的错误触发。

请应用所需的范围并使用 I2C 模式对其进行一次测试。 请告诉我您的观察。

谢谢、此致、

文卡塔德里

尊敬的 Shanratam San：

我现在研究的是通过 I2C 的速度输入、BLDC 正在转动、但电机仅在通过 I2C 提供的速度输入的50-80%之间旋转。 有任何可调参数吗？

此致、

冈本智史

e2e.ti.com/.../20231030_5F00_double_5F00_align.txt