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[参考译文] MCF8316A：关于 MCF8316A MPET

admin
Guru**** 2463790 points
Other Parts Discussed in Thread: MCF8316A

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1278363/mcf8316a-about-mcf8316a-mpet

器件型号：MCF8316A

您好！

  关于 MCF8316A MPET ,我有一些问题:

 1.当我将 MPET_CMD 位置1时、电机能够完成 MPET 功能多长时间？（使用 IPD、但不使用 IPD）

 MPET 测量完成后、电机的状态如何、停止旋转或保持 MPET 结束转速？

 3.能否在中间停止 MPET 测量过程？ 如果可以、如何实现？

 4. MAX_SPEED 的最大值为0x3fff、将速度转换为0x3fff/6 = 2739Hz。

   该值是否代表电机转速？ 如果我仅使用 PWM 占空比输入、占空比与该值有何关系？该值是否可以设置为0？

此致、

刘

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    您好、Liu、

    Unknown 说：
    当我将 MPET_CMD 位设置为1时，电机能够完成 MPET 功能多长时间？（具有 IPD 和不具有 IPD）

    MPET 完成所需的时间将根据电机和获得读数所需的时间而有所不同。 通常、MPET 将需要1-2分钟来完成。

    Unknown 说：
    3.可以在中间停止 MPET 测量过程吗？ 如果可以，如何操作？

    我们建议不要在中途停止 MPET 过程、但如果您想让自己施加制动或 DRVOFF 来停止 MPET。  

    如果您希望 MPET 跳过某个测量、请参阅数据表的图7-37、 如下所示、并确保不满足所需测量的条件。

    Unknown 说：

    4. MAX_SPEED 的最大值为0x3fff、将速度转换为0x3fff/6 = 2739Hz。

       该值是否代表电机转速？ 如果我仅使用 PWM 占空比输入、占空比与该值有何关系？该值是否可以设置为0？

    [/报价]

    MAX_SPEED 表示闭环速度控制器将使用的最大速度。 因此、如果输入 PWM 占空比为50%、那么闭环速度控制器的目标速度将为最大速度的50%。  

    可以通过查看 SPEED_FDBK 寄存器来确定估算的电机转速。 可以通过查看 DIGITAL_SPEED_CTRL 寄存器来确定当前所需的速度

    此致、

    约书亚

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    你好、Joshua、

      当我用 SPEED 引脚上的输入 PWM 信号启动电动机时、电动机不会旋转、REG 210H 的值为0x00120003。

     寄存器 E0h = 0  寄存器 E2h = 0。

    制动器 PIN 电压电平为0。我是否可以问、问题可能是什么？

    此致、

    刘.

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    您好、Liu、

    您能提供更多详细信息吗？ 您是在 MPET 之后还是在加载调优文件后尝试执行 PWM 命令后看到此问题吗？

    请确认速度模式未处于寄存器覆盖模式(DEVICE_CONFIG1->SPEED_MODE)

    谢谢、此致、

    文卡塔德里

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    尊敬的 Venkatadri S：

       现在、我的电机可以旋转、但我遇到了另一个问题。 我仅使用 PWM 占空比方法来输入、例如、当我将速度设置为20%占空比并启动 PWM 输出时、电机会非常缓慢地加速、预计需要8秒才能达到预设速度。 同样、当 PWM 输出为0时(即电机停止旋转)、从电机开始到实际停止大约需要15秒。 我需要电机快速启动和停止。 我需要设置什么寄存器？

    谢谢、此致、

    刘.

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    您好、Liu、  

    请参阅寄存器 CLOSED_LOOP1的数据表、我们可以在其中选择加速度(CL_ACC)和减速度(CL_DEC)值。

    您需要调整启动时间(如果配置为对齐/双对齐)、开环加速、然后是闭环加速。

    请参阅调优指南、并按照本  MCF8316A 调优指南(修订版 A)(TI.com)中解释的步骤进行操作 

    谢谢、此致、

    文卡塔德里

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    尊敬的 Venkatadri S：

        我如何理解参数"BRK_TIME"？

       例如，我设置 BRK_TIME = 1s 并使用 BRAKE 引脚控制制动。当我在 SPEED 引脚上停止 PWM 时，我要将 BRAKE 引脚设置为高电平。

    但是、如果我想使电机旋转、我应该怎么做？  是否需要先打开制动器、延迟1秒、然后输入 PWM 信号？

     谢谢、此致、

    刘.

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    您好、Liu、

    请考虑这样一种情况：电机在旋转时、由于风力或任何机械干扰而没有向任何方向主动驱动电机。  

    以开始驱动电机、  

    1.完全停止电机,转子稳定后,启动。  以便在 ISD_CONFIG 中执行此操作、会启用制动。 发出 START 命令后、器件首先在配置的 时间(BRAKE_TIME)内施加制动、然后开始驱动电机。 电机会保持制动模式、直至制动时间结束。  

    2.如果制动和启动不理想,还有另一个选项,即即时检测速度和重新同步和向前驱动。 这就是 ISD (初始速度检测)和重新同步。

    谢谢、此致、

    文卡塔德里

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    尊敬的 Venkatadri S：

    我一直在努力使电机正常启动、但我还没有很好地解决这个问题。

    目前、电机能够启动和运行、但启动过程中存在卡滞和停止现象(PWM 信号在启动过程中始终存在、可通过制动器停止、过程中无警报)。 有时正向旋转没有问题、但反向旋转确实异常。 我已经尝试启用和禁用 ISD、但效果不是很明显。 我需要电机快速启动到我的目标速度并持续稳定地运行。 我知道我的某些寄存器设置不正确、但我从来都找不到这些问题。 我怀疑许多寄存器设置是相关的。 您能帮助我检查寄存器的哪些设置不正确吗？ 我的寄存器的设置如下：

       ｛0x10、0x00、0x80、0x20、0x0C、 0x62、0x44｝、// 0x80：初始化速度检测配置            0x44620c20
       ｛0x10、0x00、0x82、0x64、0xF0、 0x3A、0x28｝、// 0x82：反向驱动器配置               0x283AF064

       ｛0x10、0x00、0x84、0x46、0x02、 0x04、0x66｝、// 0x84：电机开始设置1                0x66040246
       ｛0x10、0x00、0x86、0x30、0x60、 0x86、0x13｝、// 0x86：电机开始设置2                0x13866030

       ｛0x10、0x00、0x88、0xB0、0x81、 0x31、0x0c｝、// 0x88：闭环设置1             0x0c3181B0
       ｛0x10、0x00、0x8A、0x5A、0xBF、 0xC6、0x58｝// 0x8A：闭环设置2             0x58C6BF5A
       ｛0x10、0x00、0x8C、0x04、0x00、 0x80、0x43｝、// 0x8C：闭环设置3             0x43800004
       ｛0x10、0x00、0x8E、0xff、0x87、 0xD4、0x52｝、// 0x8E：闭环设置4             0x52D487FF

       ｛0x10、0x00、0x90、0x06、0x02、 0xE8、0x17｝、// 0x90：CONFIG FAULT 设置1
       ｛0x10、0x00、0x92、0x00、0x00、 0x00、0x74｝、// 0x92：CONFIG FAULT 设置2

       ｛0x10、0x00、0x94、0x00、0x00、 0x00、0x00｝、// 0x94：配置速度 profile1
       ｛0x10、0x00、0x96、0x00、0x00、 0x00、0x00｝、// 0x96：配置速度配置文件2
       ｛0x10、0x00、0x98、0x00、0x00、 0x00、0x00｝、// 0x98：配置速度配置文件3
       ｛0x10、0x00、0x9A、0x00、0x00、 0x00、0x00｝、// 0x9A：配置速度配置文件4
       ｛0x10、0x00、0x9C、0x00、0x00、 0x00、0x00｝、// 0x9C：config speed profile5
       ｛0x10、0x00、0x9E、0x00、0x00、 0x00、0x00｝、// 0x9E：config speed profile6

       ｛0x10、0x00、0xA0、0x7D、0x40、 0xB3、0x00｝、// 0xA0：config init algo setting1       0x00B3407D
       ｛0x10、0x00、0xA2、0xA7、0x01、 0x00、0x00｝、// 0xA2：config init algo setting2       0x000001A7

       ｛0x10、0x00、0xA4、0x21、0x00、 0x00、0x00｝、// 0xA4：config hardware pin             0x00000021

       ｛0x10、0x00、0xA6、0x00、0x00、 0x10、0x00｝、// 0xA6：config device1                  0x00100000
       ｛0x10、0x00、0xA8、0x00、0xB0、 0x00、0x00｝、// 0xA8：config device2 ---crystal OS   0x0000B000

       ｛0x10、0x00、0xAA、0x00、0x00、 0x00、0x40｝、// 0xAA：config peri

       ｛0x10、0x00、0xAC、0x00、0x01、 0x00、0x00｝、// 0xAC：配置门控驱动器设置1
       ｛0x10、0x00、0xAE、0x00、0x00、 0x10、0x00｝、// 0xAE：配置门控驱动器设置2    0x00100000

    谢谢、此致、

    刘.

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    您好、Liu、

    降低开环加速度(当前为50Hz)、将 THETA 斜升速率从0.01deg/ms 极低增加到0.5deg/ms、这大大减少了开环时已经拾取的速度到闭环路的转换时间。  将闭环慢速加速值增加到20Hz、现在为0.1Hz/s。

    请确认 R、L、KE 是根据数据表和调优指南中的说明进行的测量。

    谢谢、此致、

    文卡塔德里

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    尊敬的 Venkatadri S：

     很抱歉、我在外面出差。 当我回到办公室时、我会尽快遵循您的测试建议。

    谢谢、此致、

    刘.

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    尊敬的 Venkatadri S：

      我根据您的建议对电路板进行了测试、但在启动期间仍然有轻微的延迟。 此外、我分别测试了20%和60%占空比、20%启动时间是可以接受的、但60%启动时间仍然有点长。 我还尝试将这些寄存器修改为其他值、但效果不是很好。 修改后的寄存器值如下所示。

    CL_SLOW_ACC 寄存器的原始设置为20Hz/s、而不是0.1Hz/s。

    另外、电机的启动加速过程是否是 OL_ ACC_ A1->CL_ Slow_ ACC -> CL_ ACC？

    加速度必须为 OL_ACC_ A1<CL_ SLOW_ACC<CL_ ACC?

    0x86：电机开始设置2  0x13066005

     0x88：闭环设置1 0x123181B0

     0xA2：0x000001A7

    谢谢、此致、

    刘.

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    尊敬的 Venkatadri S：

      顺便说一下、我的电机用于驱动物体垂直向上运动。 静止时、我启用制动器、电机保持静止。 开始时(向前旋转驱动物体上升)、物体先下降、然后上升。 这种情况是由我的加速度太小还是其他原因引起的？

    谢谢、此致、

    刘.

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    另外、电机的启动加速过程是否是 OL_ ACC_ A1->CL_ Slow_ ACC -> CL_ ACC？  正确。

    加速度必须为 OL_ACC_ A1<CL_ SLOW_ACC<CL_ ACC? 正确。

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    TI__Guru**** 2463790 points
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    您好、Liu、

    从制动状态到开环电机的扭矩变化可能导致瞬时重力拉力大于施加的扭矩。

    您是使用低侧制动还是对齐制动？