[参考译文] MCF8316A：CAN&#39；t 使用 I2C 速度控制使电机运行。

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请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1314659/mcf8316a-can-t-get-the-motor-running-using-i2c-speed-control

器件型号：MCF8316A

您好！

我正在我们自己的硬件上使用 MCF8316A 来驱动 celeramotion 中的 UTS-19-A-30-A-N-000电机。

我现在正在尝试一段时间、但无法使电机连续旋转、我认为 MCF8316A 卡在 MPET 例程中、即使当我使用 MOTOR_RES、MOTOR_IND 和 MOTOR_BEMF_CONST 配置电机驱动器时也是如此。我还遵循了调优指南 SLLU335A 第3.6.2章中描述的步骤、但未成功。

我想通过 I2C 接口控制电机。一旦在 algo_CTRL1中有程序写入到 digital_SPEED_CTRL、电机在大约半秒内转动大约90度、然后停止。我在所有电机相位上测量50% PWM。寄存器0x210中的 Algorithm_State 设置为0x14。

几分钟后、设置一个故障、寄存器0xE2设置为0x8100000 (MPET_BEMF_FAULT)、并在寄存器0x210中设置 MOTOR_MPET_FAULT。

我也无法找到 DIGITAL_SPEED_CTRL 的单位是多少？

尼古拉

1 年多前

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2459910 points

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您好、Nicolas、

似乎 MPET 未能完成 KE 测量步骤。为了阐明 MPET 在此器件上的工作原理、除了电机电阻、电感和 BEMF 常数(Ke)之外、该器件还要求 SPD_LOOP_KP 和 SPD_LOOP_KI 为非零值。否则、当您输入速度命令(使用[DIGITAL_SPEED_CTRL]) 时、MPET 会在这5个参数中的任何一个为零时自动运行。

MPET 有2个不同的步骤：

第一个是 MOTOR_MPET_RL_measure、在该图中测量 R 和 L
第二种是 MOTOR_MPET_KE_measure、此时测量 Ke、速度环路 KP 和速度环路 KI。

在 MOTOR_MPET_KE_measure 期间、器件以开环方式旋转电机、直到达到速度阈值、然后测量3个参数。 MPET KE 测量可能无法使电机旋转的一个原因可能是 MPET 配置。根据您的描述、电机有一点旋转秒、然后停止。这可能是电流不足或加速度过高导致的、从而导致电机失去同步。 在设置[DIGITAL_SPEED_CTRR]之前、可尝试设置更高的[MPET_OPEN_LOOP_CURRENT_REF]或设置更低的[MPET_OPEN_LOOP_SLEW_RATE]、然后再次尝试运行 MPET。 (此外、确保[MPET_KE_MEAS_PARAMETER_SELECT]位设置为1、以便 MPET 将使用上述配置而不是正常的开环设置) 。

另一个需要检查的问题是 R、L 和 BEMF 常数值是否输入正确。 MCF8316A 期望相位到中心抽头值、而不是相间值。请参阅此 E2E 常见问题解答、了解更多详细信息以及有关如何根据需要手动测量这些参数的说明。

此致、
埃里克·C·

0 admin 1 年多前

TI__Guru**** 2459910 points

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您好、Eric、

感谢您的答复。

我现在让电机驱动器运行。问题是、我设置的电流基准太高、而且由于电机电阻和电源电压而无法达到。

尼古拉

电机驱动器（参考译文帖）

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[参考译文] MCF8316A：CAN&#39；t 使用 I2C 速度控制使电机运行。