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https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1323619/drv8214-position-resolution-from-ripple-counting
大家好、我正在研究一些能够让我控制速度并知道极小电机位置的解决方案、它们是 DRV8214提供的。 该器件看起来包含我需要的大多数功能、但我找不到有关位置测量的太多信息、尤其是我想知道是什么决定了位置分辨率。
位置测量是否仅取决于换向器极数、 如果是、位置的分辨率是否等于换向器极间的物理间距、或者是否有其他用于获得更准确位置的因素？
谢谢！
嘿 J.S.、
位置分辨率 基于电流纹波、这是刷子每次从一个换向器段到达另一个换向器段时都会产生的。 对于典型的小型直流电机(例如小于12V、小于2A)、它们通常具有3个换向片和2个电刷。 这将导致每个输出轴旋转6次纹波。 因此、您的分辨率是典型电机中每个纹波的机械60°。
每转的纹波数=#Brush *#CommutatorSegments
如果电机上连接了齿轮箱、则通过传动比输出每转的波纹数。 请注意、许多齿轮箱会公布一个偶数、例如 99：1"但实际 传动比将是一个分数- 例如采用 Pololu 99：1金属减速电机、其实际传动比为(22 * 22 * 22 * 22 * 23 * 23)/(12 * 10 * 10 * 10 * 10 * 10 * 10)= 98.777。 如果连续产生1次纹波并引起漂移、这对于纹波计数就变得很重要。
请注意、由于 RC_THR_SCALE 设置、该器件只能在内部以偶数个纹波停止(选项2、8、16、64)、但您可以使用外部 MCU 和中断对 RC_OUT 上的纹波进行计数、以便根据需要停止。 我为此器件做了演示、并使用了这种外部中断方法、将输出设置为制动模式、以便在达到所需的纹波计数时立即停止。
请告诉我这是否有帮助！
此致！
雅各布
