主题中讨论的其他器件: MCF8316C-Q1
您好!
在 MEPT 之后、我得到 R、L 和 BEMF、寄存器 E0和 E2都为0x00。
F0H 和 F2H 的前几位始终为0、但保留位始终在变化、这很奇怪。 最后、我无法获取 CURR_LOOP 和 SPEED_LOOP 的 ki 和 KP。
发生什么事了?
您能帮我解决这个问题吗?
非常感谢!
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您好!
在 MEPT 之后、我得到 R、L 和 BEMF、寄存器 E0和 E2都为0x00。
F0H 和 F2H 的前几位始终为0、但保留位始终在变化、这很奇怪。 最后、我无法获取 CURR_LOOP 和 SPEED_LOOP 的 ki 和 KP。
发生什么事了?
您能帮我解决这个问题吗?
非常感谢!
非常感谢!
上次我尝试将 测量值写入 EEPROM 时、结果如下、希望这可以帮助您了解更多有关这个问题的信息并帮助我修复它。
E6、F0和 F2的测量是:
E6:9F454E00
F0: 0004F2A7
F2:000CE62F
EEPROM (我在写入后读取)的值 为:
8A:1AAD9F4E
8C:22800004
8e:2FCE4E88
为了更好地查看、我将数据从寄存器中切出:
RAM 寄存器的测量如下:
电流_循环_KP F0h(位~)31 μ s |
0000000000 |
电流_循环_KI F0h(bit12~)μ s |
0001001111 |
速度_循环_KP (~位22)31 μ s |
0000000000 |
速度_循环_KI (~位12)21 μ s |
0011001110 |
EEPROM 的值为:
电流_循环_KP (通道~位13)22 μ A |
0000000000 |
电流_循环_KI (通道~位3)12 μ A |
0000000000 |
速度_循环_KP (通道~bit0)2 μ A 高电平 (Ω~位24)30k Ω-低电平 |
1000101111 |
速度_循环_KI (μ H~位14)23 μ A |
1100111001 |
我查看了规格、下面有一些说明
31-22 | 电流_循环_KP | R | 0h | 电流环路 KP 的10位值;与 CURR_LOOP_KP 的缩放比例相同 |
因此我认为 EEPROM 的值应该与 RAM 的测量值相同。 但它们为什么不同呢?
请帮我解决这个问题,谢谢!
尊敬的 Eddie:
首先、为了澄清、MPET 结果包括电机相电阻、相电感、反电动势常数、速度环路 KP 和速度环路 KI。 要使器件进入正常电机运行、需要将所有5个参数设置为非零值。
速度环路 KP/KI 有2组寄存器、一组用于用户配置、另一组用于只读用途:
与速度环路 KP/KI 类似、电流环路 KP/KI 也有2组寄存器。 但与速度环路 KP/Ki 不同、可在用户可配置的寄存器中将电流环路 Kp 和 Ki 指定为0、并且算法将在电机运行期间自动确定合适的值。
我认为只读 SPEED_PI 和 CURRENT_PI 寄存器中的反常值是 MCF8316A 寄存器定义中的错误所致。 经过一些测试、我认为下面是正确的位域定义:
同样、在 CURRENT_PI 寄存器中、这些应该是正确的位字段定义:
很抱歉让人感到困惑。 我认为位域定义中的此错误已在较新的固件版本 MCF8316C 中得到修复。
此致、
埃里克·C·
你好埃里克,谢谢你的友好回答,但我仍然很困惑。
第一个: 我在 MCF8316A 或 MCF8316C-Q1中找到的速度环路 KI 寄存器为 14~23 ,它是不同的,你告诉我(见下文),你能帮助确认它.
秒: 我在 MCF8316C-Q1中检查的 RAM 中的寄存器也有所不同、正如您所说的那样
也请帮助确认。
第三个:Motor_Stop 触发条件是什么?
希望您能帮助我尽快修复、并为我提供正确 PDF 的链接?
此致、
埃德迪
第四个:
与速度环路 KP/KI 类似、电流环路 KP/KI 也有2组寄存器。 但与速度环路 KP/Ki 不同、可在用户可配置的寄存器中将电流环路 Kp 和 Ki 指定为0、并且算法将在电机运行期间自动确定合适的值。
RAM 中的 CURR_KP 和 ki 不是0、但 在 EEPROM 中它们是0、这是正确的吗? MCF8316A 的数据表中未显示该点。
2.如果我在 EEPROM 的 CURR_KI 和 KP 中设置的值不是0,会发生什么情况? 电机是否会在我写入的设置下运行?
3.如果我在 EEPROM 的 CURR_KI 和 KP 中设置非0的值、这些值是否会自动更改?
尊敬的 Eddie:
第一: 抱歉、这是我这边的拼写错误。 我更正了上面回答中的几个拼写错误(绿色颜色)、包括与重复 Ki 相关的拼写错误
第二: [SPEED_PI]和[CURRENT_PI] RAM 寄存器的位字段定义为 仅 MCF8316A 数据表中有错误 。 不过、 MCF8316C-Q1数据表中的定义是不同且正确的。
MCF8316中的[SPEED_PI] RAM 寄存器不正确 A 产品说明书:
MCF8316的[SPEED_PI] RAM 寄存器正确 A :
MCF8316中的[CURRENT_PI] RAM 寄存器不正确 A 产品说明书:
MCF8316的[CURRENT_PI] RAM 寄存器正确 A :
第三: 当 提供0%输入占空比/速度命令时、发出电机停止命令。 这取决于使用的 SPEED_MODE:
第四:
希望这能澄清问题。
此致、
埃里克·C·
您好、Eric、
感谢您的答复、 这次非常非常清楚。
由于我们的沟通不够及时、我会一次性向您提出许多问题。 请帮助我澄清:
第一个问题:
从开环控制转换到闭环控制后、第一级是闭环的慢速加速阶段。 此阶段的退出条件是什么? 我们如何确定闭环的慢速加速阶段结束的时刻?
第二个问题:
在闭环慢速加速阶段、它仅由 CL_SLOW_ACC 和 THETA_ERROR_RAMP_RATE 控制吗? SPEED_KP/KI 也相关吗?
此致、
Eddie。
尊敬的 Eddie:
此致、
埃里克·C·