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[参考译文] DRV8353RS-EVM：DRV8353RS-EVM

admin
Guru**** 2454880 points


请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1330727/drv8353rs-evm-drv8353rs-evm

器件型号：DRV8353RS-EVM

您好、团队成员：

我使用控制器的通用电机代码(F2800157)时已正确设置硬件。 我能够通过在快速模式下进行调试以及使用霍尔反馈来运行电机并修改其他参数。
现在、我已经在预定义符号中启用宏 CMD_POT_EN、以通过油门输入(连接到电位计)运行电机。 我可以通过表达式窗口查看 POT( potadc )的更改,但电机未运行,而且 motorVars_M1.EnableRunAndIdentify 和 motorVars_M1.flagIdentify Ref_Hz 未启用。
您能帮助我使用通用电机代码通过油门输入运行电机吗？

 

谢谢。
Premkumar. T

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    尊敬的 Premkumar：  

    感谢您的提问。  

    请给我们的团队留出一些时间来调查此事、并最迟在下周跟进进一步的问题/建议。  期待得到答复。  

    此致、

    -约书亚

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    你好、Joshua、

    当然、感谢您的更新。

    此致、

    Premkumar. T

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    Premkumar,

    默认情况下、 motorVars_M1.flagEnableRunAndIdentify 由 CCS 调试菜单手动控制、不会自动启用-如果您要启用这种功能、需要定制实现。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    大家好、Jason、

    现在我使用油门运行电机、因为我已经从预定义的符号中启用了 CMD_POT_EN。 我可以使用节气门来运行电机、但节气门响应面临初始延迟。 我已经尝试在 setExtCmdPotParams()函数中降低 USER_M1_WAIT_TIME_SET，还删除了 updateExtCmdPotFreq()函数中基于等待计时器的条件。 我已附上屏幕截图供您参考。 现在 flagEnableRunAndIdentify 立即响应。  

    但是、我们仍然面临延迟。 最初、电机(使用具有霍尔反馈功能的48V PMSM 电机)反方向旋转1-2倍、然后正向旋转。  那么、您能否建议一些措施来避免应用油门时的初始延迟、以及为了使电机在最初方向上正常运行而不进行任何反向旋转、应注意哪些参数。

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    您好！

    您能给我展示一下反向旋转过程中电机和霍尔对象的状态吗？ 我不确定什么可能导致这种情况没有进一步的信息。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    Jason、您好！

    反向旋转时、motorState 为 MOTOR_ALIGNMENT。 我附加了屏幕截图供您参考。 此外、我会尝试改变 startupTimeDelay 和 alignTimeDelay、以缩短 motor1_drive.c 中的 TPS 响应时间。 您能否建议是否有其他方法可以缩短 TPS 响应时间。

    此致、

    Premkumar. T

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    您好！

    由于您每次使用 flagEnableRunAndIdentify 都会完全禁用电机、因此我认为您需要禁用对齐。

    • flagEnableAlignment 需要设置为"false"
    • 如果不需要快速启动功能、则可能需要将 flagEnableFlyingStart 设置为"false"。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    大家好、Jason、

    感谢您的支持、将 flagEnableAlignment 设置为"false"后、我可以观察到没有反向旋转、并且 TPS 响应时间也会在一定程度上缩短。 但是、通过将  flagEnableFlyingStart 设置为"false"、 flagRunIdentAndOnLine 需要经过一段时间才能设置为1、这会导致电机运行延迟。 我将进一步检查以缩短 TPS 响应时间。

    此致、

    P·T·普雷姆库马尔

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    TI__Guru**** 2454880 points
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    大家好、Jason、

     感谢您的支持。

    如前所述、油门响应仍有一些延迟。 当我们提供油门输入时、我可以观察到一些初始延迟。 我尝试增加 accelerationStart_hzps、因为它可能会影响节气门响应、但问题仍未解决。 您能否建议我们需要考虑哪些参数以实现快速油门响应？

     

    此致、

    P·T·普雷姆库马尔

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    Premkumar,

    请在"Expressions"窗口中发布包含以下所有变量值的屏幕截图：

    • 点火时间延迟
    • 强制运行时间延迟
    • 启动时间延迟
    • flyingStartTimeDelay
    • fwcTimeDelay

    列出的所有变量都是 motorVars_M1结构的一部分。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    Jason、

    我将附加包含您列出的所有变量值的屏幕截图、以供参考。

    此致、

    P·T·普雷姆库马尔

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    Premkumar,

    作为调试步骤、将除 startupTimeDelay 之外的所有其他值设置为0。 这些控制着启动状态转换。

    此外、还设置：

    • motorVars_M1.speedFlyto Start_Hz 的值非常低、介于1和5之间。
    • motorVars_M1.stopWaitTimeSet 设为0
    • motorVars_M1.startupTimeDelay 更改为2
      • 或者、将该值设置为0。 如果将此值设置为0，则需要更改 runMotor1Control()函数。 修改以下行：

        if(obj->stateRunTimeCnt == obj->startupTimeDelay)

        至

        if(obj->stateRunTimeCnt >= obj->startupTimeDelay)
      • 这将会改变状态机并使您能够达到闭环运行状态。 确保在您的终端进行测试、以确认功能正常。

    注：  这些调试步骤只是为了尽可能地缩短系统的启动时间。 我强烈建议您最终确保与安全或基本系统功能相关的所有行为在发生这些变化后能够持续保持一致。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    大家好、Jason、

    感谢您的答复。 根据您的建议、我对代码进行了更改、延迟略有减少、例如0.5秒、但没有太多。

    当电机状态为"OTOR_CL_RUNNing"时、我可能会观察到延迟。 当状态变为"OTOR_CTRL_RUN"时、响应迅速。 此外、如果我增加  accelerstrategal Start_Hzps 和  Max_Hzps accelerator, it  处于 "OTOR_CL_RUNNing"状态不起作用、仅当状态更改为"OTOR_CTRL_RUN"时、电机才以设置的状态运行  accelerstrategal Max_Hzps  链接。  您能建议如何降低该延迟吗？  

    此致、

    P·T·普雷姆库马尔

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    Premkumar,

    啊、这很遗憾。 startupTimeDelay 更改比其他选项更复杂的原因是我试图避免电机状态的确切问题。

    尝试以下操作-它应该起作用：

    • 在 ISR 中找到以下行：
    • 将其更改为：

    这会强制 motorState 从 MOTOR_CL_Running (闭环运行启动状态)发展到 MOTOR_CTRL_RUN (最终运行时状态)。 之前关于测试的说明仍然适用。

    此致、
    杰森·奥斯博尔恩

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    大家好、Jason、

    非常感谢您的答复。 执行您建议的更改后、油门响应时间显著减少。

    此致、

    P·T·普雷姆库马尔