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您好！
我将调优一个运行速度高达40k RPM 的小型高速33V 电机低电流(各相之间的电阻为5.5 Ω)。
当以最大速度怠速运转时、它从电源中消耗-150mA。 它很少 在重负载下升至1A。
它以40k RPM (每分钟速度)和667Hz 的频率运行、以1K RPM (每分钟速度)运行20Hz
我可以在不到一秒的时间内快速启动它、从0到全速、开环以及闭环速度模式、调整 Kp 和 Ki。
但我需要保持1K RPM 下的速度、在闭环速度模式下相当于2%的 PWM (如果使用模拟输入、则相当于0.16V 的速度)。 因此、我需要它在这种极慢的速度下工作、并且电机不应在负载下失速。 闭环 PID 应该以足够快的速度增加速度和电流、以使这个小速度在负载下保持稳定、但到目前为止还没有发生这种情况。
PID 在保持负载下速度的情况下非常有效、直到达到5% PWM (即4K RPM)、但在接近2K-3K RPM 时、如果我触摸我的手指、但对电机轴的压力很小、它将停止运转。 所以 PID 无法将速度保持在这些较低速度、停止且电机停止。
我不需要它在全速范围内以相同的方式工作。 我只需要在将最大速度设置为5K RPM 的情况下使用此低速恒定速度。 因此、我可为此电机添加两种设置、一种适用于较高的速度、另一种适用于较低的速度(例如、从5K 到1K RPM)。 但是、现在我将为所有选项尝试一个设置。
我正在努力使它在这些较低的速度(2%-3% PWM)下以闭环速度工作、而不会停止和停止。
我相信在这个较低的速度下会产生反电动势、因为电机在2% PWM (1K RPM)的速度下以开环方式运行、但如果勉强用手指触摸电机轴、失速会更加容易。
下面、这是我迄今为止所做的调整... 如果有人可以指出,如果它是可能的在某些方面改进在这些较低的速度,我会感到满意!
我用作 Fast _start 配置的基础、并在下面修改了每个寄存器：
- 在 ISD_CONFIG I 启用时、ISD、反电势静止至15mV (2h)
- 在 START_MOTOR_STARTUP1时、我将电机设置为以100V/s 的速度对齐和对齐电压斜升速率(Bh)
- 在 FAST_START_MOTOR_STARTUP2处、我将开环占空比限制设置为10%、将 OLAccel_1设置为(18h) 200Hz/S / OLAccel_2设置为(15h) 125Hz/S 、将开闭环切换到8hz (2h)、将 最小 Operationa 占空比设置为1.5%
- 在 CLOSED_LOOP1时、I 将闭环加速和减速速率设置为32767V/S、输出 PWM 为100kHz (但即使在5Kz 下也尝试)、高侧 PWM 调制、 单模式 PWM 模式。
- 在 CLOSED_LOOP2时 、我将电机停止设置为循环模式、启用 AVS、将 CBC 从0.1V 更改为1.5V、在我所需的低速时没有差异)
- CLOSED_LOOP3是在默认 Fast_Startup 设置下设置的。
- 在 CLOSED_LOOP4时、我仅启用快速减速
- 在 CONST_SPEED 时、我仍然与 Kp 和 ki 混淆、但 Kp 为500 (十进制)、Ki 为100 (十进制)似乎不错。 饱和上限 I 在100%中设置、饱和下限在0%中设置。 设置为速度环路的闭环模式
- 在 CONST_POWER 中、我将速度设置为40K RPM (667HZ)
- 150_DEG_PH_PROFILE 被设置为默认值
- 150_DEG_TWO_PH_PROFILE 也被设置为默认值
- 150_DEG_THREE_PH_PROFILE 也被设置为默认值
- TRAP_CONFIG1也设置为默认值
- TRAP_CONFIG2 I 仅在对齐期间将占空比限制更改成了10%
- 在 FAULT_CONFIG1上没有任何更改
- 在 FAULT_CONFIG2时、零占空比阈值设置为(0h) 1%
- 在 GD_CONFIG1压摆率设置为200V/us 时、过压保护设置为禁用(使用33V 直流)
- 在 GD_CONFIG2处、仅设置降压稳压器中的3.3V 输出
- 在 PIN_CONFIG1上、我将其设置为速度控制模式下的 PWM 模式
- 保留了 PIN_CONFIG2和 DEVICE_CONFIG 默认值。
