工具与软件：
我们使用 PDRV8825WPR 步进电机控制驱动器。 我发现一个旧线程、它看起来完全相同。
我们有两批、旧的一批已完成、但新的一批有问题。 几乎一半 有"失步问题"。 我们检查所有信号并调整"衰减模式"。 症状只发生了新的一批。 我们始终从授权经销商处购买。
李慧奇先生,请告诉我什么是抢劫问题,如何解决,如果你看我的线程.
此致
Ted Suzuki
您好、Murugavel、专家、
这已经有一段时间了,但我已经找到了什么原因似乎. 但是、我没有任何明确的证据、因此我很感谢您提供一些建议。
只需解释问题、
当电路板完成时、第一个批次还行、但当批次发生变化时、有时约有1/2个电路板出现失步现象。
下面是实际的电路图。
负责人表示用 TI 评估板的电路作为参考。
下面是 TI 电路图。
我担心的是 C 对电流检测(电阻器)的影响
电流检测的计算方法如数据表中所示。
8.3.2电流调节(TI 安全表)
示例：VREF/(5个0.36欧姆)
我们的设计电流值为1.46A。
该电流是脉冲电机的额定值。 换句话说、它被设计成以几乎全功率电流进行驱动。
电机规格如下。
PKP246D15A2 (东方汽车)
电阻(每相) 2.9 Ω
电感(每相) 7.9mH
额定电流1.5A/相
回到第一个关于 C 的话题、
设计中未考虑该电容器的影响。
实际上、IC 似乎由高于额定电流的电流控制。
这取决于 IC 中 FET 的驱动速度以及电容器等元件的特性、但不清楚电流在多大程度上受到限制。
μsec 我们假设控制在大约1k Ω、1 MHz 处的 Z 约为1.6 Ω
2.63/(5*0.29)=1.63A(0.29 平均并行0.36 Ω+ 1.6 Ω)
从上面,我可以想到以下几点:
此外、以非常低的负载和低旋转度驱动电机。 但是、它由皮带驱动器驱动、因此可能会出现意外的齿隙。
PKP246D15A2 (东方电机)
24mNm/800mNm (负载极低、几乎为额定扭矩的1/33)
87rpm、最大转速
请告知上述可能原因。
此致、
TED
您好、铃木山、
感谢您发送编修。
[报价 userid="472273" url="~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1396584/drv8825-motor-drivers-forum/5398230 #5398230"]回到第一个关于 C 的话题、
设计中未考虑该电容器的影响。
实际上、IC 似乎由高于额定电流的电流控制。
[报价]0.36 Ω 感应电阻器上0.1uF 的 C 不会影响电流调节。 与电流调节斩波频率(约为50kHz)相比、此 RC 的时间常数相当低。 则无需使用该电容器。 但是、使用这个值 C 时不会影响电流调节
因此、根据 0.36 Ω Rsense 且 VREF = 2.63V 的原理图、设置的电流应约为1.46A。此外、原理图中的 MODE0、1、2引脚为高电平、表明这是32uSteps 模式。 在微步进模式下、为了在电流调节开关期间实现正确的电流衰减、必须使用混合衰减或快速衰减、否则正弦电流第二和第四象限的下降电流以及小振幅的电流将无法实现正确调节、波形将失真、可能导致步进缺失
我旁边有一个这款器件的 EVM。 它可以为 VREF 支持高达2.5V 的 电压、因此使用0.4 Ω 时、设置电流应为1.25A。我使用2.1 Ω 、4mH 步进电机(空载)和24V 电机电源对其进行了测试。 此 EVM 具有这些0.1uF 电容器、如 EVM 原理图所示。
请参阅以下混合衰减设置步进电机为87RPM 或9280 PPS 时的电流波形。 预期满量程电流 IFS = 1.25A 时的波形非常清晰。根据该波形、电流调节在这些设置下按预期工作、并应能够实现预期的步进精度。
我们能否获取其中一个线圈 A 或 B 的电流波形捕获以供查看？ 谢谢你。
此致、Murugavel
您好、Murugavel、专家、
感谢您的意见。
关于 C、我知道它不会直接影响电流检测。 我没有意识到斩波频率是50 kHz。 我当时在想一个更高的频率。
回到主题、
和驱动波形、我们目前使用的是快速衰减模式。 下面是流过线圈电流的波形。 (蓝色波形)
观察此波形、我认为驱动和制动似乎是正常的。
问题是有点复杂。
在微步进模式(1/32步进)下、正弦波以128个步长返回到初始零点。 此时、输出 nHOME (初始位置)。 因此、到下一个 nHOME 的脉冲数应为128个脉冲。 这里的问题是,在极少数情况下,这种情况不是这样的。 (脉冲数或多或少。)
134个脉冲(128+6)
126个脉冲(128-2) 相反方向
看起来相位在正弦波中间突然前进或延迟了几个步长。
如果您想像得到这种情况、就会发现由于一些影响、使用 IC 内部向上/向下计数器的电平发生器在以不正确的步进电平运行。 这种现象不是在旧的批次中出现的、而是在新的批次中出现的。
当前使用的电机的电感和电流相对较大、可能是线圈的反电动势引起的浪涌影响了故障。、您怎么看？
此致、
TED
您好、铃木山、
感谢您分享电流波形。
关于 C、我了解它不会直接影响电流检测。 我没有意识到斩波频率是50 kHz。 我当时正在考虑一个更高的频率。
事实上、DRV8825使用固定频率 PWM 进行电流调节。 此 f 的典型值为30kHz。
[报价 userid="472273" url="~/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1396584/drv8825-motor-drivers-forum/5403230 #5403230"]这一现象不是在旧批次中出现的、而是新批次。
我认为您在电流波形中圈出的异常是快速衰减以及器件间 ITRIP 比较器失调电压变化的结果。 修正为接近零的偏移值。 但是、不可能实现真正的零偏移。 仍然可能某些器件的失调电压可能略有不同、但在规格范围内。 这可能会影响零电流附近(根据电源电压、步进电机 L 和 R 以及使用的衰减模式而定)的电流调节行为。
当前所用电机的电感和电流相对较大、可能是线圈反电动势引起的浪涌影响了故障。、您怎么看？
没错、电流衰减行为受线圈 BEMF 的影响。 当使用接近零的快速衰减(电桥反转)时、这种影响可能非常深远。 使用混合衰减应该可以缓解这个问题。 混合衰减仅对上升的电流(1和3个象限)使用慢速衰减、对下降的电流(2和4个象限)使用75%快速和25%慢速组合。
I shared 的电流波形在混合衰减模式下运行。 请尝试使用混合衰减并捕获电流波形。 我认为这应该解决接近过零时的异常问题、并修复缺失的步骤。 谢谢你。
此致、Murugavel
您好、Murugavel、专家、
PWM f 为30kHz。
好的、明白了、我也检查了产品说明书后发现了...
实际上、这个问题不是我 和我邻居的产品、因此我自己从未使用过这个驱动程序。 因此、我没有充分阅读和理解数据表。 但是、我对问题和原因很好奇、所以我在论坛上询问了它。
回到衰减模式、
混合衰减模式下的电流波形
它看起来比快速模式好得多
它们具有全部3种模式的数据。 慢速模式不好、但混合模式比快速模式看起来更好。 我不知道为什么他们不采用这个,但我想再次测试混合。 我将再次发布结果。
我主要是模拟工程师、因此我同意您的解释。 我不清楚如何通过比较器控制 PWM 而没有错误、但我认为这很好。 但是、反向流动电流的快速模式会直接影响比较器的电流检测、因此必须小心。 不要使用快速衰减(电桥反转)模式似乎更加安全、至少接近零。
如果我获得、我将再次发布结果。
谢谢你。
TED
您好、铃木山、
实际上、这个问题不是我 和我邻居的产品、因此我自己从未使用过此驱动程序。 因此、我没有充分阅读和理解数据表。 然而,我对问题和原因很好奇,所以我在这个论坛上询问了它。[/报价]我明白了。 我理解。 谢谢。
混合衰减模式下的电流波形、是的、这看起来非常好、过零看起来不错。 我没有看到任何缺失的步骤。 因此、希望这可以解决该问题。
我确实注意到电机停止后出现意外的毛刺脉冲电流-红圈。 是否更改了 VREF 以降低电流？ 这可能导致电机意外移动。
我基本上是模拟工程师、因此我同意您的解释。 我不清楚如何通过比较器控制 PWM 而没有错误、但我认为这很好。 但是、反向流动电流的快速模式会直接影响比较器的电流检测、因此必须小心。 不要使用快速衰减(电桥反转)模式似乎更加安全、至少接近于零。是的、您回答正确。
如果获得、我将再次发布结果。谢谢你。
此致、Murugavel
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