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器件型号：MCT8315Z 工具与软件：
您好！
我们使用 Maxon (283828)的 BLDC 电机测试了该评估板、该电机连接到两个不同的行星齿轮(1：29和1：84减速)。 我们需要使用 PID 位置控制器来控制此电机、因此、如果控制器输出导致位置过冲、我们需要能够改变电机的方向。
当更改方向时、有时会触发故障。 我们已经能够使用以下步骤重现此故障：
1.低速运行电机(最多20个255 PWM 输出)。
2.停止电机1秒钟(相同的行为、无需暂停)
3.使用 DIR 引脚更改方向
4.以任何速度运行电机(例如、最大255 PWM 输出的120)。 ->电机不会启动、1秒后故障 LED 将亮起0.5秒、然后电机将启动。
在某种程度上、使用以下过程不会产生故障：
1.以正常/中等速度运行电机(最多120个、255个 PWM 输出)。
2.停止电机1秒钟 (相同的行为、无需暂停)
3.使用 DIR 引脚更改方向
4.以任何速度运行电机(例如、最大255 PWM 输出的120)。 ->电机 立即启动、没有问题。
我们发现的一种权变措施是、如果在更改 DIR 引脚状态后在短时间内(在30us 内测试)打开/关闭 DRVOFF、电机将正常启动、而不会触发任何故障(当 DRVOFF 信号为高电平时、LED 只会短暂闪烁)。
对此行为是否有任何解释？ 为了避免在改变方向时产生 DRVOFF 引脚脉冲、我们可以做些什么？
我们通过 LEDC 库(docs.espressif.com/.../ledc.html)使用 Arduino Nano ESP32提供 PWM 信号。 PWM 信号的 频率为50kHz、分辨率设置为8位。
