[参考译文] MCF8316A：在低 RPM 时不稳定

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Other Parts Discussed in Thread: MCF8316AEVM, MCF8316A, MSP430FR2355

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/motor-drivers-group/motor-drivers/f/motor-drivers-forum/1463860/mcf8316a-not-stable-at-low-rpm

器件型号：MCF8316A
主题中讨论的其他器件：、 MSP430FR2355

工具与软件：

你好。
我正在尝试使用 MCF8316AEVM 和 ATmega328PB Xplained Mini 的组合来控制指甲钻。

为了作为乘积在最高30,000rpm 的转速下使用、我已将 MCF8316A 的 MAX_SPEED 设置为36,000rpm、并通过 I2C 控制转速。
在这种情况下、当速度设置为低于5000 rpm 时、旋转变得不稳定并停止。
下面是当前寄存器设置。
请告诉我如何改进这一点。

这是我第一次使用电机驱动器、我不清楚寄存器设置的许多含义、因此我要盲目地设置它们。
如果您能给我任何建议、我将不胜感激。

uint32_t eeprom_regmap[eeprom_array_size][2] = {
	{ 0x80, 0x7C330D88 }, // ISD_CONFIG			
	{ 0x82, 0x702AF064 }, // REV_DRIVE_CONFIG	
	{ 0x84, 0x0B700D00 }, // MOTOR_STARTUP1		
	{ 0x86, 0x44066004 }, // MOTOR_STARTUP2		
	{ 0x88, 0x28A18070 }, // CLOSED_LOOP1		
	{ 0x8A, 0x4AFF4908 }, // CLOSED_LOOP2		
	{ 0x8C, 0x2480200A }, // CLOSED_LOOP3		
	{ 0x8E, 0x2187CE10 }, // CLOSED_LOOP4		
	{ 0x90, 0x1FE80206 }, // FAULT_CONFIG1		
	{ 0x92, 0x74000000 }, // FAULT_CONFIG2
	{ 0x94, 0x00000000 }, // SPEED_PROFILES1
	{ 0x96, 0x00000000 }, // SPEED_PROFILES2
	{ 0x98, 0x00000000 }, // SPEED_PROFILES3
	{ 0x9A, 0x00000000 }, // SPEED_PROFILES4
	{ 0x9C, 0x00000000 }, // SPEED_PROFILES5
	{ 0x9E, 0x00000000 }, // SPEED_PROFILES6
	{ 0xA0, 0x00B3407D }, // INT_ALGO_1		  
	{ 0xA2, 0x000001A7 }, // INT_ALGO_2
	{ 0xA4, 0x00000002 }, // PIN_CONFIG  	i2c
	{ 0xA6, 0x00100000 }, // DEVICE_CONFIG1 
	{ 0xA8, 0x0000B000 }, // DEVICE_CONFIG2
	{ 0xAA, 0x40000000 }, // PERI_CONFIG1
	{ 0xAC, 0x0C000100 }, // GD_CONFIG1			
	{ 0xAE, 0x00200000 }  // GD_CONFIG2
};

8 个月前

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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尊敬的 Inashima-San：

我建议在转到外部主机控制器之前首先使用 GUI 来测试和表征您的电机。

从 TI.com 下载最新的 GUI (Motor Studio)。

您能否确认器件标识号、它是 MCF8316A 还是 MCF8316C？

Motor Studio 将自动检测设备。

谢谢、此致

Venkatadri S.

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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感谢您的答复、
我已经使用 GUI 执行了测试。
使用 GUI 进行测试时、它一开始根本无法工作、但在重写 MSP430FR2355固件后、它最终开始工作。之后、PC 出现某种问题导致 GUI 无法启动、由于 GUI 无法恢复、我将通过切换到外部 CPU 控制来继续评估。
通过外部 CPU 控制、在启动时也会执行 MPET、并且我相信可以获得特定于电机的参数。
我正在监视 ALGORITHM_STATE 寄存器、在启动时、它会从 ALIGN_LOOP 转换为 CLOSED_LOOP_aligned。
我还监视 CONTROLLER_FAULT_STATUS 寄存器、当电机停止时、会出现 MTR_LCK=1和 ABN_BEMF=1。
鉴于上述情况、您能给我一些适当的建议吗？
提前感谢您。

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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尊敬的 Inashima-San：

您能否确认这是 MCF8316A 还是 MCF8316C？

此外、请分享电机的 R、L (相位到中心)和极对数？

如果您已使用 GUI 进行验证、请分享 JSON 并提供器件型号版本 A 或 C

谢谢、此致

Venkatadri S.

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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尊敬的 Inashima-San：

WHA 是负载类型？

在您的 JSON 中、我看到 accel 和 deccel 设置为大值1000Hz/s、我不确定您的负载惯性是否有效。

降低到50Hz 以下,保持相同的 Kp、Ki 和测试。

您是否可以提高速度 Kp/ki 增益(两倍)和扭矩 ILIMIT？

此外、电流环路 Kp、Ki 太低、我将其设为0、以便器件自动计算该值。

motor studio 自动检测到的器件型号是多少？

即使图例标记是 MCF8316A EVM、该器件也将替换为 MCF8316C。

在该器件中、由于运行电机时的带宽 I2C 通信受到限制、因此这对于电机调优周期不方便。

请验证 MCF8316A 勘误表 (+)[常见问题解答]量产器件信息-电机驱动器论坛-电机驱动器- TI E2E 支持论坛

您能测量 R、L、全相和共享吗？

请参阅调优指南 MCF8316A 调优指南(修订版 A)

使用示波器电压探头、用手转动转子并捕获峰峰值电压和一个周期值。使用上面显示的公式。

谢谢、此致

Venkatadri S.

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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您好、Venkatadri-San。

电动机用于指甲钻。负载非常轻。

在另一台 PC 的 GUI 上、检测到使用 MPET with default.json 的 R 和 L 的以下值：
R= 1.25Ω
L= 0.06mH

在 inashima.json 中、GUI 中的 MPET 检测到以下值、导致错误停止：
R= 1.40Ω
L= 1000mH
这些值是无稽之谈、不是吗？

检测到的器件是 MCF8316A。

我将告诉您目前的情况。
提前感谢您。

此致。
稻岛市

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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尊敬的 Inashima-San：

我将验证您的 JSON 并在周一之前回复。

谢谢、此致

Venkatadri S.

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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您好、Venkatadri-San。

我还有两个问题。

1."使用 MCF8316A 时、请勿在电机运行时使用 I2C 事务。"
但是、我可以在没有任何问题的情况下更改转速。
在这种情况下、通过 MCF8316A 上的 I2C 改变旋转速度的问题是它会影响跟踪、我这样理解是否正确？

2.我目前考虑使用的 json 文件中的参数能否在使用 MCF8316C 时使用？

此致。
稻岛市

0 admin 8 个月前

TI__Guru**** 2392905 points

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尊敬的 Inashima-San：

我建议运行 MPET MECH (不要启用 MPET KE)并调整速度环路 Kp、Ki。正确设置 KP/KI 将减少瞬态行为并更快地稳定到设定点。

一些问题

1.我们可以使用、但有时如果与电机运行执行点相冲突、我们将失去控制。因此、我们建议不要在电机运行时使用 I2C、这仅适用于 MCF8316A、对于 MCF8316C/D 器件没有此类限制。

2. 大多数配置不需要更改、最好进行一次仔细检查、因为某些用于调试目的的功能被禁用并以不同的方式实现。

谢谢、此致

Venkatadri S.

电机驱动器（参考译文帖）

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