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部件号：MSP430G2553 工具/软件：Code Composer Studio
大家好，我已经将MSP430与mpu6050进行了交互，但当它到达注释“问题行”的行时，我的代码停止运行。 如果有人对代码在达到该线时为什么不继续存在有任何想法，那将是非常有帮助的。
#define use_clock #define use_I2C_USCI #define use_MPU6050 #define use_UART ////////////////////////////////////////////// #include <wchar.h> #include "stdio.h" //#include "string.h" #include "Library/mybuf.h" #include <match.h> #include "msp430g2553.h" #include "Library/Global.h" #include "Library/UART.h" #include "Library/Clock.h"#include "Library/Clock.h=50; I2c=50; //Chu y Gyro bi Sai So Tinh Khong dong Nhat KHI Goc quay thay doi // Khong Tinh Duoc vi Phan Cua gyro void main() { WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD; select_Clock (DCO_16MHz)； _delay_cycles (10万)； // Khoi tao Ngat timer // TAO timer 0.5 s //TACCR0 = 1万； //TACCTL0 = CCIE； //TACTL = tassel_2 + MC_1 + ID_0； // SMCLK/8，UP模式 P1DIR|=BIT0； UART_Init()； //UART_Write_Char(10)； //Ky tu xuong dong //UART_Write_String ("Ket noi Thanh Cong")； //UART_Write_Char(10)； //Ky tu xuong dong //UMP50_UMP50_UMP50/ UMP50_UMP50_寄存 器 //Calibrate_Gyros ()； _Delay_Cycles (32万)； Get_Accel_Values（)； Get_Gyro_values（)； ACCEL_XOUT = 0； Accel_oout = 0； ACCEL_ZOUT = 0； ACCEL_XOUT_OST=0； // ACCEL_OUT_OSTE=0； ACCEL_ZOUT_OST=0； Accel_XA =0； ACCEL_YA =0； ACCEL_ZA =0； ACCEL_XV =0； ACCEL_YV =0； Accel_ZV = 0； ACCEL_XDECAC=0； ACCEL_YDECAC=0； ACCEL_ZDECAC=0； _DELAY周期(100万)； //__bis_sr_register(GIE)； //cho phep Ngat hoat dong while 2 % (1){//Get_Gyro_values()；P1OUT^=BIT0；//sprintf (buff，"gx：%d GY：%d GZ：%d：%d：%d：%d：%d：%d：%d：%d_extru_1'；5 % ACXout_1' 1 % 4 % ；AC1'写入；ACXout_1'；AC_1' 3 % 6 % //_Delay_Cycles (1万)； UART_Write_Char ('2')； Sprintf (buff，"%d"，ACCEL_UYD)； UART_Write_String (buff)； UART_Write_Char (')； //_DELAY周期(1万)； UART_Write_Char ('3')； Sprintf (buff，"%d"，ACCEL_ZOUT)； UART_Write_String (buff)； UART_Write_Char (')； _delay_cycles(1万)； Get_Accel_values()； }// 计时器A0中断服务例程 #pragma vector=TIMER0_A0_vector __interrupt void Timer_A0 (void){ }
#ifdef use_I2C_USCI
#define MPU6050_address 0x68
#define DS1307_address 0x68
#define LM92_address 0x48
/********************************************************************** \
* 原型(Nguyen Mau Ham) ＊
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ /
void Init_I2C_USCI (unsigned char addr)；
void set_Address (unsigned char addr)；
unsigned char ByteRead_I2C_USCI (unsigned
char address，unsigned char Data)；unsigned
char Read_unsigned_USCI (unsigned char Addr_Data,*************************************************************************Data,unsigned char_/unsigned
\
* 函数(noi dung ham) ＊
＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊＊ /
void Init_I2C_USCI (无符号字符地址)
{
P1SEL || BIT6 + BIT7； //将I2C引脚分配给USI_B0
P1SEL2|= BIT6 + BIT7； //将I2C引脚分配给USI_B0
UCB0CTL1 |= UCSWRST； //启用软件重置
UCB0CTL0 = UCCMST+UMODE_3+UCSYNC； // I2C主控，同步模式
UCB0CTL1 = UCSSEL_2+UCSWRST； //使用SMCLK，保持软件重置
UCB0BR0 =40； // fSCL = SMCLK/40 =~400kHz
UCB0BR1 = 0；
UCB0I2CSA =地址； //设置从属地址
UCB0CTL1 &=~UCSWRST； //清除软件重置，恢复操作
}
void set_Address(unsigned char addr)
{
UCB0CTL1 |= UCSWRST;
UCB0I2CSA =地址； //设置从属地址
UCB0CTL1 &=~UCSWRST； //清除SW复位，恢复操作
}
unsigned char ByteRead_I2C_USCI (unsigned char地址)
{
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP)； // Cho Tin Hieu I2C STT Duoc GUI di
UCB0CTL1 || UCTR + UCTXSTT； // I2C TX，启动
时间(！(IFG2和UCB0TXIFG))； //问题行
UCB0TXBUF =地址； // Dia chi Luu Gia三秒
时间(！(IFG2和UCB0TXIFG))； //问题行
UCB0CTL1 &=~UCTR； // I2C RX
UCB0CTL1 || UCTXSTT； // I2C重新启动
IFG2 &=~UCB0TXIFG； // XOA CO Ngat USI_B0 TX
while (UCB0CTL1和UCTXSTT)； // Cho den KHI I2C STT Duoc GUI di
UCB0CTL1 || UCTXSTP； // GUI位停止
返回UCB0RXBUF；
}//doc
1 mang tu DS
unsigned char WordRead_I2C_USCI (unsigned char Addr_Data,unsigned char *Data, unsigned char Length)
{
unsigned char I=0;
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP)； //循环直到I2C STT被发送
UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT； // I2C TX，启动条件
，同时(！(IFG2和UCB0TXIFG))；
IFG2 &=~UCB0TXIFG； //清除USI_B0 TX int标志
IF (UCB0STAT和UCNACKIFG)返回UCB0STAT； //Neu bao loi
UCB0TXBUF = Addr_Data； // Dia chi Luu Gia三秒
时间(！(IFG2和UCB0TXIFG))；
IF (UCB0STAT和UCNACKIFG)返回UCB0STAT； //Neu bao loi
UCB0CTL1 &=~UCTR； // I2C RX
UCB0CTL1 || UCTXSTT； // I2C启动条件
IFG2 &=~UCB0TXIFG； // Clear USI_B0 TX int flag
while (UCB0CTL1 & UCTXSTT)； //循环直至I2C STT被发送
(I=0；I<(Length-1)；I++)
{
while (！(IFG2和UCB0RXIFG))；
IFG2 &=~UCB0TXIFG； // Clear USI_B0 TX int flag
Data[i]= UCB0RXBUF；
}
While (!(IFG2&UCB0RXIFG))；
IFG2 &=~UCB0TXIFG; // Clear USI_B0 TX int flag
UCB0CTL1 || UCTXSTP; //第一个TX
数据后的I2C停止条件[Length-1]= UCB0RXBUF；
IFG2 &=~UCB0TXIFG; // clear USI_B0 tx int标志
返回0;
}
unsigned char ByteWrite_I2C_USCI (unsigned char address，unsigned char data)
{
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP)； // Cho den KHI Tin Hieu STT Duoc GUI xong
UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT； // I2C TX，GUI位启动
时(!(IFG2&UCB0TXIFG))； // cho cho bit start GUI xong
if(UCB0STAT & UCNACKIFG) Return UCB0STAT; //Neu bao loi thì thoat Khoi HAM
UCB0TXBUF = address； // GUI gi Thanh ackifghi can/ UCB0ghi
(UCB0gi
) // neu bao loi thì thoat Khoi Ham
UCB0TXBUF = data； // gui du reeale, while
(!(IFG2&UCB0TXIFG))； // Cho gui xong
if(UCB0STAT & UCNACKIFG) return UCB0STAT； //Neu dothoi thì STP at Khoi HAM
UCB0XL1；UCB0; UCB0CTXL1 = // GUI位停止
IFG2 &=~UCB0TXIFG； // XOA co USI_B0 TX
返回0;
}
unsigned int read_LM92()
{
unsigned char A;
while (UCB0CTL1 & UCTXSTP)； //循环直到I2C STT被发送
UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT； // I2C TX，启动条件
，同时(！(IFG2和UCB0TXIFG))；
UCB0TXBUF = 0x00； // Dia chi Luu Gia三秒
时间(!(IFG2&UCB0TXIFG))；
UCB0CTL1 &=~UCTR； // I2C RX
UCB0CTL1 || UCTXSTT； // I2C启动条件
IFG2 &=~UCB0TXIFG； // Clear USI_B0 TX int flag
while (UCB0CTL1 & UCTXSTT)； //循环直到I2C STT被发送
A = UCB0RXBUF；
而(UCB0CTL1 & UCTXSTT)； //循环直到I2C STT被发送
UCB0CTL1 || UCTXSTP; //第一
个TX返回后的I2C停止条件(A<<8)|UCB0RXBUF)；
}
#endif
