工具/软件：Code Composer Studio
尊敬的TI：我正在尝试让MSP430F5529上的I2C与Arduino 加速计 GY-521配合使用。 我设法让它在Arduino uno上工作，但我绝对不能让它在MSP430F5529上工作，即使在修改了TI资源浏览器上I2C的示例代码以只获得一个寄存器值之后也是如此。 我将在下面发布我的Arduino代码以及我的MSP430F5529代码，这些代码是从GY-521资源管理器上的示例标准主控I2C修改而来的。
Arduino代码
#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;// MPU-6050的I2C地址
int16_t acx，acy，acz，tmp，gyx，gyy，gyz；
void setup()
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
wire.write (0x6B)；// PWR_Mgmt_1寄存器
wire.write(0)；//设置为零(唤醒MPU-6050)
wire.endTransmission (TRUE)；
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
wire.write (0x3B)；//从寄存器0x3B开始(ACCEL_XOUT_H)
wire.endTransmission (假)；
wire.requestFrom (mpu_addr，14，true)；//请求总共14个寄存器
ACX=Wire.Read（)<<8|Wire.Read（)；// 0x3B (ACCEL_XOUT_H)和0x3C (ACCEL_XOUT_L)
acy=Wire.Read()<8|Wire.Read()；// 0x3D (ACCEL_UTED_H)& 0x3E (ACCEL_UTED_L)
ACZ=Wire.Read（)<<8|Wire.Read（)；// 0x3F (ACCEL_ZOUT_H)和0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
TMP=Wire.Read()<8|Wire.Read()；// 0x41 (TEMP_OUT _H)& 0x42 (TEMP_OUT _L)
GyX=Wire.Read()<8|Wire.Read()；// 0x43 (Gyro_XOUT_H)和0x44 (Gyro_XOUT_L)
GyY=Wire.Read()<8|Wire.Read()；// 0x45 (gyro_outy_H)和0x46 (gyro_outy_L)
Gyz=Wire.Read()<8|Wire.Read()；// 0x47 (Gyro_ZOUT_H3)& 0x48 (Gyro_ZOUT_L)
serial.print ("ACX =")；Serial.print (ACX)；
serial.print ("| acy =")；Serial.print (acy)；
serial.print ("| ACZ =")；serial.print (ACZ)；
serial.print ("| tmp =")；Serial.print (340.00 36.53)；
//Serial.print ("| tmp =")；Serial.print (tmp)；//数据表中温度的公式(以摄氏度为单位)
serial.print ("| GyX =")；Serial.print (GyX)；
serial.print ("| GyY =")；Serial.print (GyY)；
serial.print ("| GyZ =")；Serial.println (GyZ)；
延迟(333)；
}
MSP430F5529为GY-521修改的标准主代码
#include <MSP4S.h>
#include <stdint.h>
#include <stdbool.h>
//************************************************************************************************
//命令示例******************************************************************************
//************************************************************************************************
#define slaver_ADDR 0x68
/* CMD_TYPE_X_SLAVE是主服务器发送给从属服务器的命令示例。
*从属设备将发送示例SlaveTypeX缓冲区作为响应。
*
* CMD_TYPE_X_MASTER是主机发送给从属设备的命令示例。
*从属设备将初始化自身以接收MasterTypeX示例缓冲区。
***/
//#定义CMD_TYPE_0_SLAVE 0x41
#define CMD_TYPE_1_SLAVE 0x41
//#定义CMD_TYPE_2_SLAVE 2.
#define CMD_TYPE_0_MASTER 0x6b
#define CMD_TYPE_1_MASTER 0x3B
//#定义CMD_TYPE_2_MASTER 5.
#define type_0_length 1.
#define type_1_length 14.
//#定义type_2_length 6.
#define MAX_BUFFER_SIZE 20
/* MasterTypeX是在主控中初始化的示例缓冲区，它们将是
*由主设备发送至从属设备。
* SlaveTypeX是在从属设备中初始化的示例缓冲区
*由从属设备发送给主设备。
***/
//uint8_t MasterType2 [type_2_length]=｛'F'，'4'，'1'，'9'，'2'， 'b'｝；
UINT8_t MasterType1 [TYPE_1_Length]=｛0｝；
UINT8_t MasterType0 [type_0_length]=｛0｝；
//uint8_t SlaveType2 [type_2_length]=｛0｝；
UINT8_t SlaveType1 [type_1_length]=｛0｝；
//uint8_t SlaveType0 [type_0_length]=｛0｝；
//uint16_t温度= 0；
int16_t acx，acy，acz，tmp，gyx，gyy，gyz；
浮动温度；
//************************************************************************************************
//通用I2C状态机*******************************************************************
//************************************************************************************************
typedef enum I2C_ModeEnum{
IDLE_MODE，
nack_mode，
TX_REG_ADDRESS_MODE，
RX_REG_ADDRESS_MODE，
TX_DATA_MODE，
RX_DATA_MODE，
Switch_to_RX_mode，
SWITHC_TO_TX_MODE，
timeout_mode
} I2C_Mode；
/*用于跟踪软件状态机的状态*/
I2C_Mode MasterMode = IDE_MODE；
/*要使用的注册地址/命令*/
UINT8_t TransmitRegAddr =0；
/* ReceiveBuffer：用于在ISR中接收数据的缓冲区
* RXByteCtr：接收的剩余字节数
* ReceiveIndex：ReceiveBuffer中要接收的下一个字节的索引
*传输缓冲区：用于在ISR中传输数据的缓冲区
* TXByteCtr：要传输的剩余字节数
* TransmitIndex：要在TransmitBuffer中传输的下一个字节的索引
***/
UINT8_t接收缓冲器[MAX_BUFFER_SIZE]={0}；
UINT8_t RXByteCtr = 0；
UINT8_t接收索引=0；
UINT8_t传输缓冲器[MAX_BUFFER_SIZE]={0}；
UINT8_t TXByteCtr = 0；
UINT8_t传输索引=0；
/* I2C写入和读取功能*/
/*对于带有dev_addr的从属设备，写入在*reg_data中指定的数据
*
* dev_addr：从属设备地址。
*示例：Slaver_ADDR
* reg_addr：发送到从属设备的寄存器或命令。
*示例：cmd_type_0_master
**REG_DATA：要写入的缓冲区
*示例：MasterType0
* count：*reg_data的长度
*示例：type_0_length
***/
I2C_Mode I2C_Master_WriteReg (uint8_t dev_addr，uint8_t reg_addr，uint8_t *reg_data，uint8_t count)；
/*对于带有dev_addr的从属设备，读取从属设备reg_addr中指定的数据。
*接收的数据在ReceiveBuffer中可用
*
* dev_addr：从属设备地址。
*示例：Slaver_ADDR
* reg_addr：发送到从属设备的寄存器或命令。
*示例：cmd_type_0_slave
* count：要读取的数据长度
*示例：type_0_length
***/
I2C_Mode I2C_Master_ReadReg (uint8_t dev_addr，uint8_t reg_addr，uint8_t count)；
void CopyArray(uint8_t *source, uint8_t *dest, uint8_t count);
void initSensor()；
I2C_Mode I2C_Master_ReadReg (uint8_t dev_addr，uint8_t reg_addr，uint8_t count)
｛
/*初始化状态机*/
主模式= TX_REG_ADDRESS_MODE；
TransmitRegAddr = reg_addr；
RXByteCtr =计数；
TXByteCtr = 0；
ReceiveIndex =0；
TransmitIndex = 0；
/*初始化从属地址并中断*/
UCB0I2CSA = dev_addr；
UCB0IFG &=~(UCTXIFG + UCRXIFG)；//清除所有挂起的中断
UCB0IE &=~UCRXIE；//禁用RX中断
UCB0IE |= UCTXIE;//启用TX中断
UCB0CTL1 || UCTR + UCTXSTT；// I2C TX，启动条件
__bis_sr_register(LPM0_bits + GIE)；//输入带中断的LPM0
//__bis_sr_register (GIE);
返回主模式；
}
I2C_Mode I2C_Master_WriteReg (uint8_t dev_addr，uint8_t reg_addr，uint8_t *reg_data，uint8_t count)
｛
/*初始化状态机*/
主模式= TX_REG_ADDRESS_MODE；
TransmitRegAddr = reg_addr；
//将寄存器数据复制到TransmitBuffer
CopyArray(reg_data, TransmitBuffer, count);
TXByteCtr =计数；
RXByteCtr = 0；
ReceiveIndex =0；
TransmitIndex = 0；
/*初始化从属地址并中断*/
UCB0I2CSA = dev_addr；
UCB0IFG &=~(UCTXIFG + UCRXIFG)；//清除所有挂起的中断
UCB0IE &=~UCRXIE；//禁用RX中断
UCB0IE |= UCTXIE;//启用TX中断
UCB0CTL1 || UCTR + UCTXSTT；// I2C TX，启动条件
__bis_sr_register(LPM0_bits + GIE)；//输入带中断的LPM0
//__bis_sr_register (GIE);
返回主模式；
}
void CopyArray (uint8_t *source，uint8_t *dest, uint8_t count)
｛
UINT8_t copyIndex = 0；
对于(copyIndex = 0；copyIndex < count；copyIndex++)
｛
Dest[copyIndex]=源[copyIndex]；
}
}
//************************************************************************************************
//设备初始化***************************************************************
//************************************************************************************************
void initClockTo16MHz()
｛
UCSCTL3 |= SELREF_2；//设置DCO FLL参考= REFO
UCSCTL4 |=拉美经济体系2；//设置ACLK = REFO
__bis_sr_register(SCG0)；//禁用FLL控制回路
UCSCTL0 = 0x0000；//设置可能的最低DCOx，MODx
UCSCTL1 = DCORSEL_5;//选择DCO范围16MHz操作
UCSCTL2 = FLLD_0 + 487；//设置16MHz的DCO乘数
//(N + 1)* FLLRef = Fdco
//(487 + 1)* 3.2768万 = 16MHz
//设置FLL Div = fDCOCLK
__BIC_SR_REGISTER(SCG0)；//启用FLL控制回路
//当DCO范围位已存在时，DCO的最坏情况下稳定时间
//更改的是n x 32 x 32 x f_MCLK / f_FLL_reference。 请参阅5xx中的UCS章节
// UG进行优化。
// 32 x 32 x 16 MHz / 3.2768万 Hz = 50万 = MCLK周期，以便DCO稳定下来
__DELAY周期(50万)；//
//循环，直到XT1，XT2和DCO故障标志被清除
做
｛
UCSCTL7 &=~(XT2OFFG + XT1LFOFFG + DCOFFG)；//清除XT2，XT1，DCO故障标志
SFRIFG1 &=~OFIFG；//清除故障标志
} While (SFRIFG1&OFIFG)；//测试振荡器故障标志
}
UINT16_t setVCoreUp (uint8_t级别){
UINT32_t PMMRIE_BACKUP，SVSMHCTL_BACKUP，SVSMLCTL_BACKUP；
//用于增加Vcore的代码流已被更改以解决问题
//错误FLASH37。
//请参阅勘误表，了解特定设备是否受到影响
//请勿更改此功能
//打开PMM寄存器以进行写入访问
PMMCTL0_H = 0xA5；
//禁用专用中断
//备份所有寄存器
PMMRIE_BACKUP = PMMRIE；
PMMRIE &=~(SVMHVLRPE | SVSHPE | SVMLVLRPE |
SVSLPE | SVMHVLRIE | SVMHIE |
SVSMHDLYIE | SVMLVLRIE | SVMLIE |
SVSMLDLYIE
)；
SVSMHCTL_BACKUP = SVSMHCTL；
SVSMLCTL_BACKUP = SVSMLCTL；
//清除标记
PMMIFG = 0；
//将SVM Highside设置为新级别，并检查是否可以增加VCORE
SVSMHCTL = SVMHE | SVSHE |(SVSMHRRL0 *级别)；
//等待SVM高端解决
while ((PMMIFG和SVSMHDLYIFG)== 0)
｛
；
}
//清除标志
PMMIFG &=~SVSMHDLYIFG；
//检查是否可以增加VCORE
IF ((PMMIFG和SVMHIFG)== SVMHIFG)
｛
//-> Vcc对于Vcore增加来说太低
//恢复以前的设置
PMMIFG &=~SVSMHDLYIFG；
SVSMHCTL = SVSMHCTL_BACKUP；
//等待SVM高端解决
while ((PMMIFG和SVSMHDLYIFG)== 0)
｛
；
}
//清除所有标志
PMMIFG &=~(SVMHVLRIFG | SVMHIFG | SVSMHDLYIFG |
SVMLVLRIFG | SVMLIFG |
SVSMLDLYIFG
)；
//恢复PMM中断启用寄存器
PMMRIE = PMMRIE_BACKUP；
//锁定PMM寄存器以进行写入访问
PMMCTL0_H = 0x00；
//返回：电压未设置
返回false；
}
//还将SVS高端设置为新级别
//Vcc足够高，可以增加Vcore
SVSMHCTL ||(SVSHRVL0 *级别)；
//等待SVM高端解决
while ((PMMIFG和SVSMHDLYIFG)== 0)
｛
；
}
//清除标志
PMMIFG &=~SVSMHDLYIFG；
//将VCORE设置为新级别
PMMCTL0_L = PMMCOREV0 *级别；
//将SVM，SVS低端设置为新级别
SVSMLCTL = SVMLE |(SVSMLRRL0 *级别)|
SVSLE |(SVSLRVL0 *级别)；
//等待SVM，SVS低侧稳定下来
while ((PMMIFG和SVSMLDLYIFG)== 0)
｛
；
}
//清除标志
PMMIFG &=~SVSMLDLYIFG；
//SVS，SVM核心和高端现在设置为针对新的核心级别进行保护
//恢复低边设置
//清除除级别设置以外的所有其他位
SVSMLCTL &=(SVSLRVL0 + SVSLRVL1 + SVSMLRRL0 +
SVSMLRRL1 + SVSMLRRL2
)；
//清除备份寄存器中的级别设置，保留所有其他位
SVSMLCTL_BACKUP &=
~(SVSLRVL0 + SVSLRVL1 + SVSMLRRL0 + SVSMLRRL1 + SVSMLRRL2)；
//恢复低侧SVS监护仪设置
SVSMLCTL || SVSMLCTL_BACKUP;
//恢复高侧设置
//清除除级别设置之外的所有其他位
SVSMHCTL &=(SVSHRVL0 + SVSHRVL1 +
SVSMHRRL0 + SVSMHRRL1 +
SVSMHRRL2
)；
//清除备份寄存器中的级别设置，保留所有其他位
SVSMHCTL_BACKUP &=
~(SVSHRVL0 + SVSHRVL1 + SVSMHRRL0 + SVSMHRRL1 + SVSMHRRL2)；
//恢复备份
SVSMHCTL || SVSMHCTL_BACKUP;
//等待高侧，低侧稳定下来
while ((((PMMIFG和SVSMLDLYIFG)== 0)&&
((PMMIFG和SVSMHDLYIFG)== 0)))
｛
；
}
//清除所有标志
PMMIFG &=~(SVMHVLRIFG | SVMHIFG | SVSMHDLYIFG |
SVMLVLRIFG | SVMLIFG | SVSMLDLYIFG
)；
//恢复PMM中断启用寄存器
PMMRIE = PMMRIE_BACKUP；
//锁定PMM寄存器以进行写入访问
PMMCTL0_H = 0x00；
返回true；
}
Bool incaizeVCoreToLevel2()
｛
UINT8_t级别= 2；
UINT8_t活动级别;
布尔状态=真；
//为最大级别设置掩码
级别&= PMMCOREV_3;
//获取实际VCORE
actlevel = PMMCTL0和PMMCOREV_3；
//逐步增加或减少
while ((level！= actlevel)&&(status == true))
｛
IF (LEVEL > actlevel)
｛
状态= setVCoreUp(++actleval);
}
}
返回(状态)；
}
void initGPIO ()
｛
// LED
P1OUT = 0x00；// P1 LED设置和重置输出
P1DIR || BIT0；
P4DIR |= BIT7；
P4OUT &=~(BIT7)；
//I2C引脚
P3SEL || BIT0 + BIT1；// WFP 3.0 ，1个选项选择
}
void initI2I2()
｛
UCB0CTL1 || UCSWRST；//启用软件重置
UCB0CTL0 = UCMST + UCMODE_3 + UCSNC；// I2C主控，同步模式
UCB0CTL1 = UCSSEL_2 + UCSWRST；//使用SMCLK，保持SW重置
//UCB0BR0 = 160；// fSCL = SMCLK/160 =~100kHz
UCB0BR0 = 40；//fsck = SMCLK/40 =~400kHz
UCB0BR1 = 0；
UCB0I2CSA = SLAVE_ADDR；//从属地址为048h
UCB0CTL1 &=~UCSWRST；//清除软件重置，恢复操作
UCB0IE |= UCNACKIE；
}
//void initSensor()
//｛
// I2C_Master_WriteReg (SLAN_ADDR，CMD_PWR_1，MasterAccel，TYPE_0_LENGTH)；
//
//｝
//************************************************************************************************
//主页****************************************************************
//发送和接收包含示例命令*************的三条消息
//************************************************************************************************
内部主(无效)
｛
WDTCTL = WDTPW | WDTHOLD；//停止看门狗计时器
initClockTo16MHz();
initGPIO ();
initI2I22()；
I2C_Master_WriteReg (SLAN_ADDR，CMD_TYPE_0_MASTER，MasterType0，TYPE_0_LENGTH)；
而(1){
//I2C_Master_WriteReg (SLAN_ADDR，CMD_TYPE_1_MASTER，MasterType0，TYPE_0_LENGTH)；
//I2C_Master_ReadReg (SLAN_ADDR，CMD_TYPE_1_SLAVE，TYPE_0_LENGTH)；
I2C_Master_ReadReg (SLAN_ADDR，CMD_TYPE_1_SLAVE，TYPE_1_Length)；
//CopyArray (ReceiveBuffer，SlaveType1，type_0_length);
CopyArray (ReceiveBuffer，SlaveType1，type_1_length);
ACX = SlaveType1[1]<<8|SlaveType1[0]；
acy = SlaveType1[3]<<8|SlaveType1[2];
ACZ = SlaveType1[5]<<8|SlaveType1[4];
tmp = SlaveType1[7]<8|SlaveType1[6]；
GyX = SlaveType1[9]<<8|SlaveType1[8]；
GyY = SlaveType1[11]<<8|SlaveType1[10]；
GyZ = SlaveType1[13]<<8|SlaveType1[12];
TEMP = 340.00 36.53 ；
}
__bis_sr_register (LPM0_bits + GIE)；
返回0；
}
//************************************************************************************************
// I2C中断***********************************************************************
//************************************************************************************************
#if defined(__TI_Compiler_version__)|| defined(__IAR_SYSTEMS _ICC__)
#pragma vector=USI_B0_vector
__interrupt void USI_B0_ISR(void)
#Elif已定义(__GMNU__)
void __attribute__((interrupt (USI_B0_vector)) USI_B0_ISR (void)
#否则
错误编译器不受支持！
#endif
｛
//必须从UCB0RXBUF读取
UINT8_t Rx_val = 0；
Switch(__偶 数_in_range(UCB0IV,0xC))
｛
案例USI_NONE:break；//矢量0-无中断
案例USI_I2C_UCALIFG：中断；//中断向量：I2C模式：UCALIFG
案例USI_I2C_UCNACKIFG：中断；//中断向量：I2C模式：UCNACKIFG
案例USI_I2C_UCSTIFG：中断；//中断向量：I2C模式：UCSTIFG
案例USI_I2C_UCSTPIFG：中断；//中断向量：I2C模式：UCSTPIFG
案例USI_I2C_UCRXIFG：
RX_val = UCB0RXBUF；
IF (RXByteCtr)
｛
ReceiveBuffer[ReceiveIndex+]= Rx_val；
RXByteCtr --；
}
IF (RXByteCtr == 1)
｛
UCB0CTL1 || UCTXSTP；
}
否则，如果(RXByteCtr == 0)
｛
UCB0IE &=~UCRXIE；
MasterMode = IDE_MODE；
__BIC_SR_REGISTER_ON_EXIT (CPUOFF)；//退出LPM0
}
中断；//中断向量：I2C模式：UCRXIFG
案例USI_I2C_UCTXIFG：
开关(主模式)
｛
案例TX_REG_ADDRESS_MODE：
UCB0TXBUF = TransmitRegAddr；
IF (RXByteCtr)
MasterMode = switch_to_RX_mode；//现在需要开始接收
否则
MasterMode = TX_DATA_mode；//继续传输数据至传输缓冲区
中断；
CASE SWITCH_to_RX_MODE (案例切换至RX_模式)：
UCB0IE |= UCRXIE;//启用RX中断
UCB0IE &=~UCTXIE;//禁用TX中断
UCB0CTL1 &=~UCTR；//切换至接收器
MasterMode = RX_DATA_mode；//状态是接收数据
UCB0CTL1 || UCTXSTT;//发送重复启动
IF (RXByteCtr == 1)
｛
//必须发送stop，因为这是N-1字节
while ((UCB0CTL1和UCTXSTT))；
UCB0CTL1 || UCTXSTP;//发送停止条件
}
中断；
案例TX_DATA_MODE：
IF (TXByteCtr)
｛
UCB0TXBUF = TransmitBuffer[TransmitIndex+];
TXByteCtr
}
否则
｛
//完成传输
UCB0CTL1 || UCTXSTP;//发送停止条件
MasterMode = IDE_MODE；
UCB0IE &=~UCTXIE;//禁用TX中断
__BIC_SR_REGISTER_ON_EXIT (CPUOFF)；//退出LPM0
}
中断；
默认：
__no_operation()；
中断；
}
中断；//中断向量：I2C模式：UCTXIFG
默认值：中断；
}
}
