[参考译文] MSP432E401Y：续：CAN 控制器模块在系统启动时有时不可用

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/msp-low-power-microcontrollers-group/msp430/f/msp-low-power-microcontroller-forum/874777/msp432e401y-continued-can-controller-module-sometimes-unavailable-at-system-startup

我关于此主题的第一个主题已锁定、但此问题未解决。

我已经使用从 CCS 应用商店下载的“cangpioxrx”示例程序在 MSP-EXP432E401Y Launchpad 板上重现了该问题。

CAN 驱动程序是 SimpleLink SDK 中的库存驱动程序、我们未对其进行修改。

我已修改此示例应用以将 UART7用于控制台。

连接到引脚 PC4和 PC5的 RS-232转换器的逻辑电平提供串行输出。

这样做的原因是需要多次循环电源以捕获故障模式、而这种循环电源会断开调试器串行端口。

固态常闭继电器用于循环供电。

如果程序可以将其添加到 GPIO_WRITE 行(CONFIG_GPIO_CYCLEPOWER、1)；

它不在故障模式下，然后重新启动电源。

PA7 GPIO 控制继电器输入。

继电器为 Crydom MPDCD3-B、它会中断我断开的 USB 电缆中的5V 线路。

在故障模式下、它会一直卡在 CAN_open 中、如下面的调用堆栈所示。 CAN0PDS 为4。

在3458引导时、故障模式发生5次、故障率为0.145%。

 调试器中的“系统重置”不会清除故障模式。 就我所能说的、只有循环通电才能实现这一目的。

终端输出：

==按 USR_SW1发送消息=

CAN0PDS 值@1 00000004

CAN0PDS 值@2 00000004

CAN0PDS 值@3 0000003F

==按 USR_SW1发送消息=

CAN0PDS 值@1 00000004

CAN0PDS 值@2 00000004

CAN0PDS 值@3 0000003F

==按 USR_SW1发送消息=

CAN0PDS 值@1 00000004

CAN0PDS 值@2 00000004

显示故障模式的方法不是将其设为“CAN0PDS Value @3 0000003F”

电源保持开启状态、因为它卡在 CAN_open 中、如图所示。

void * mainThread (void * arg0)
｛
pthread_t 线程0；
pthread_attr_t attrs；
struct sched_param primParam；
内部 REC；
内部 detachState；
内部32_t 状态；

/*跟踪发送的帧*/
帧 Sent = 0；

/*调用驱动程序初始化函数*/
GPIO_init()；
// CAN_init()；
display_init()；

/*
*打开 CAN 实例。
* CAN_PARAMS filterID 和 filterMask 决定要接收的消息。
*

// GEHC JCP 稍后移动此文件，使其不会在故障模式下挂起

// CAN_Params canParams；
// CAN_Params_init (&canParams)；
// canParams.filterID = 0x001；
// canParams.filterMask = 0x001；
// CAN = CAN_open (CONFIG_CAN_0、&canParams)；

/*打开 UART 的显示实例*/
Display_Params displayParams；
Display_Params_init (&displayParams)；
Display = Display_open (Display_Type_UART、&displayParams)；

display_print0 (display、0、0、"==按 USR_SW1发送消息="")；

/*配置 LED 和按钮引脚*/
GPIO_setConfig (CONFIG_GPIO_LED_0、GPIO_CFG_OUT_STD | GPIO_CFG_OUT_HIGH)；
GPIO_setConfig (CONFIG_GPIO_button_1、
GPIO_CFG_IN_pu | GPIO_CFG_IN_INT_FALLING)；

/*
*创建同步信标；TX 显示将在此等待
*信号量、直到按下 GPIO 按钮。
*
状态= SEM_INIT (&txSem、0、0)；
if (status！= 0)｛
Display_printf (display、0、0、"创建 txSem\n"Error)；
while (1)；
｝

/*安装按钮回调*/
GPIO_setCallback (CONFIG_GPIO_button_1、gpioButtonFxn)；

/*启用中断*/
GPIO_enableInt (CONFIG_GPIO_button_1)；

/*创建应用程序线程*/
pthread_attr_init (atttrs)；
priParam.sched_priority = 1；
pthread_attr_setschedparam (&attrs、&priParam)；

detachState = pthread_create_detached；
retc = pthread_attr_setdetachstate (&attrs、detachState)；
retc |= pthread_attr_setstacksize (&attrs、THREADSTACKSIZE)；
retc |= pthread_create (&thread0、&attrs、txThread、NULL)；
如果(retc！= 0)｛
/* pthread_create()失败*/
while (1)；
｝

/*
*每次接收到 CAN 帧时切换 Board_GPIO_LED0。
*还将接收到的 CAN 帧 ID 打印出到 UART 显示屏。
* CAN_Params filterID、filterMask 控制 CAN_Read 完成的频率。
*
CAN_Frame canFrame =｛0｝；

// GEHC JCP
char jpstr[64]；

unsigned long CAN0PDS =*(unsigned long*)(0x400FE298))； // TI 没有此寄存器的定义

sprintf (jpstr、"CAN0PDS 值@1 %08X"、CAN0PDS)；
display_print0 (display、0、0、jpstr)；

CAN_init()；

CAN0PDS =*((unsigned long*)(0x400FE298))；
sprintf (jpstr、"CAN0PDS 值@2 %08X"、CAN0PDS)；
display_print0 (display、0、0、jpstr)；


CAN_Params 和 CANParams；
CAN_Params_init (&canParams)；
canParams.filterID = 0x001；
canParams.filterMask = 0x001；
CAN = CAN_OPEN (CONFIG_CAN_0、&CANParams)；

CAN0PDS =*((unsigned long*)(0x400FE298))； //不会使其处于故障模式
sprintf (jpstr、"CAN0PDS 值@3 %08X"、CAN0PDS)；
display_print0 (display、0、0、jpstr)；

Task_sleep (1000)；

GPIO_WRITE (CONFIG_GPIO_CYCLEPOWER、1)；

//\ GEHC JCP

while (1)｛
CAN_Read (CAN、&canFrame、sizeof (canFrame))；
Display_Print1 (显示、0、0、
"消息已接收。 接收到的帧 ID：0x%3x"、
canFrame.id)；
GPIO_TOGGLE (CONFIG_GPIO_LED_0)；
｝
｝