[参考译文] CCS/MSP-EXP432P401R：用于连接 MPU9250 IMU 的 I2C 代码

admin

Other Parts Discussed in Thread: MSP430G2553

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

https://e2e.ti.com/support/microcontrollers/msp-low-power-microcontrollers-group/msp430/f/msp-low-power-microcontroller-forum/951633/ccs-msp-exp432p401r-i2c-code-for-interfacing-mpu9250-imu

器件型号：MSP-EXP432P401R

工具/软件：Code Composer Studio

大家好、我正在使用 MSP432P401R Launchpad 连接 MPU9250 IMU、并且 I2C 实现存在一些问题。我有一个用于 msp430g2553的 I2C 代码、它对我来说非常有用、因此我决定使用 msp432 driverlib 来移植此代码。

以下是 MSP430的写入、读取函数和 i2c 中断：

void CopyArray (uint8_t *源、uint8_t * dest、uint8_t count)
｛
uint8_t copyIndex = 0；
for (copyIndex = 0；copyIndex < count；copyIndex++)
｛
dest[copyIndex]= source[copyIndex]；
｝
｝

I2C_Mode MSP430_I2C_Master_ReadReg (uint8_t dev_addr、uint8_t reg_addr、uint8_t count、uint8_t * rec_buff)
｛

/*初始化状态机*/
MasterMode = TX_REG_ADDRESS_MODE；
TransmitRegAddr = reg_addr；
RXByteCtr =计数；
TXByteCtr = 0；
ReceiveIndex = 0；
TransmitIndex = 0；

/*初始化从地址和中断*/
UCB0I2CSA = DEV_addr；
IFG2 &=~(UCB0TXIFG + UCB0RXIFG)； //清除所有挂起的中断
IE2 &=~UCB0RXIE； //禁用 RX 中断
IE2 |= UCB0TXIE； //启用 TX 中断

UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT； // I2C TX、启动条件
_bis_SR_register (CPUOFF + GIE)； //输入带中断的 LPM0
//rec_buff =接收缓冲器；

CopyArray (ReceiveBuffer、rec_buff、count)；

返回 MasterMode；

｝


I2C_Mode MSP430_I2C_Master_WriteReg (uint8_t dev_addr、uint8_t reg_addr、uint8_t * reg_data、uint8_t count)
｛
/*初始化状态机*/
MasterMode = TX_REG_ADDRESS_MODE；
TransmitRegAddr = reg_addr；

//将寄存器数据复制到 TransmitBuffer
CopyArray (reg_data、TransmitBuffer、count)；

TXByteCtr =计数；
RXByteCtr = 0；
ReceiveIndex = 0；
TransmitIndex = 0；

/*初始化从地址和中断*/
UCB0I2CSA = DEV_addr；
IFG2 &=~(UCB0TXIFG + UCB0RXIFG)； //清除所有挂起的中断
IE2 &=~UCB0RXIE； //禁用 RX 中断
IE2 |= UCB0TXIE； //启用 TX 中断

UCB0CTL1 |= UCTR + UCTXSTT； // I2C TX、启动条件
_bis_SR_register (CPUOFF + GIE)； //输入带中断的 LPM0

返回主模式；
｝


//*********
//接收和传输数据的 I2C 中断*********
//

#if defined (__TI_Compiler_version__)|| defined (__IAR_systems_ICC__)
#pragma vector = USCIAB0TX_Vector
__interrupt void USCIAB0TX_ISR (void)
#Elif defined (__GNU__)
void __attribute__((interrupt (USCIAB0TX_ISR)#vector

(void USCIA0TX_ISR)#UCIAB0TX_ISR (void))#defineer_COMPLETE！错误！#UICUICUICUICUICU
#endif
｛
if (IFG2 & UCB0RXIFG)｝ //接收数据中断
｛
//必须从 UCB0RXBUF 中读取
uint8_t Rx_val = UCB0RXBUF；

IF (RXByteCtr)
｛
ReceiveBuffer[ReceiveIndex++]= Rx_val；
RXByteCtr --；
｝

IF (RXByteCtr = 1)
｛
UCB0CTL1 |= UCTXSTP；
｝
否则、如果(RXByteCtr = 0)
｛
IE2 &=~UCB0RXIE；
MasterMode = IDLE_MODE；
_BIC_SR_REGISTER_ON_EXIT (CPUOFF)； //退出 LPM0
}
}
否则 IF (IFG2 & UCB0TXIFG) //发送数据中断
｛
开关(主模式)
｛
案例 TX_REG_ADDRESS_MODE：
UCB0TXBUF = TransmitRegAddr；
IF (RXByteCtr)
MasterMode = SWITCH_TO_RX_MODE；//需要立即开始接收
其他
MasterMode = TX_DATA_MODE； //继续传输缓冲区中的数据
中断；

案例切换至 RX_MODE：
IE2 |= UCB0RXIE； //启用 RX 中断
IE2 &=~UCB0TXIE； //禁用 TX 中断
UCB0CTL1 &=~UCTR； //切换到接收器
MasterMode = RX_DATA_MODE；//状态是接收数据
UCB0CTL1 |= UCTXSTT； //发送重复起始
IF (RXByteCtr = 1)
｛
//必须发送停止，因为这是 N-1字节
while ((UCB0CTL1 & UCTXSTT))；
UCB0CTL1 |= UCTXSTP； //发送停止条件
}
中断；

案例 TX_DATA_MODE：
IF (TXByteCtr)
｛
UCB0TXBUF =传输缓冲器[TransmitIndex++]；
TXByteCtr --；
｝
其他
｛
//传输完成
UCB0CTL1 |= UCTXSTP； //发送停止条件
MasterMode = IDLE_MODE；
IE2 &=~UCB0TXIE； //禁用 TX 中断
_BIC_SR_REGISTER_ON_EXIT (CPUOFF)； //退出 LPM0
}
中断；

默认值：
__no_operation()；
中断；
｝
}

这里是 MSP432的相同函数

I2C_Mode I2C_Master_ReadReg (uint8_t dev_addr、uint8_t reg_addr、uint8_t count、uint8_t * rec_buff)
｛
MasterMode = TX_REG_ADDRESS_MODE；
TransmitRegAddr = reg_addr；
RXByteCtr =计数；
TXByteCtr = 0；
ReceiveIndex = 0；
TransmitIndex = 0；
MAP_I2C_setSlaveAddress (EUSCI_B0_BASE、DEV_addr)；
///map_I2C_setMode (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Transmit 模式)；
//map_I2C_enableModule (USCI_B0_BASE)；

MAP_I2C_clearInterruptFlag (EUSCI_B0_BASE、
EUSCI_B_I2C_Transmit INTERRUPT0 + EUSCI_B_I2C_Receive_INTERRUPT0)；

MAP_I2C_DisableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Receive_INTERRUPT0)；
/*启用主机发送中断*/
MAP_I2C_enableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、
EUSCI_B_I2C_Transmit INTERRUPT0)；
//MAP_Interrupt_enableInterrupt (INT_EUSCIB0)；

/*确保最后一个交易已完全发送*/
while (MAP_I2C_masterIsStopSent (EUSCI_B0_BASE)== EUSCI_B_I2C_Sending _stop)；

/*发送寄存器以写入*/
MAP_I2C_masterSendMultiByteStart (EUSCI_B0_BASE、TransmitRegAddr)；

CopyArray (ReceiveBuffer、rec_buff、count)；

返回 MasterMode；
｝


I2C_Mode I2C_Master_WriteReg (uint8_t dev_addr、uint8_t reg_addr、uint8_t * reg_data、uint8_t count)
｛
MasterMode = TX_REG_ADDRESS_MODE；
TransmitRegAddr = reg_addr；

//将寄存器数据复制到 TransmitBuffer
CopyArray (reg_data、TransmitBuffer、count)；
TXByteCtr =计数；
RXByteCtr = 0；
ReceiveIndex = 0；
TransmitIndex = 0；
MAP_I2C_setSlaveAddress (EUSCI_B0_BASE、DEV_addr)；
MAP_I2C_setMode (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Transmit 模式)；
MAP_I2C_enableModule (EUSCI_B0_BASE)；

MAP_I2C_clearInterruptFlag (EUSCI_B0_BASE、
EUSCI_B_I2C_Transmit INTERRUPT0)；

/*启用主机发送中断*/
MAP_I2C_enableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、
EUSCI_B_I2C_Transmit INTERRUPT0)；
MAP_Interrupt_enableInterrupt (INT_EUSCIB0)；

/*确保最后一个交易已完全发送*/
while (MAP_I2C_masterIsStopSent (EUSCI_B0_BASE)== EUSCI_B_I2C_Sending _stop)；

/*发送寄存器以写入*/
MAP_I2C_masterSendMultiByteStart (EUSCI_B0_BASE、TransmitRegAddr)；

返回主模式；
}



/********* /

void EUSCIB0_IRQHandler (void)
｛
uint_fast16_t status；

STATUS = MAP_I2C_getEnabledInterruptStatus (EUSCI_B0_BASE)；

IF (STATUS & EUSCI_B_I2C_NAK_INTERRUPT)
｛
MAP_I2C_clearInterruptFlag (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_NAK_INTERRUPT)；
｝

IF (STATUS & EUSCI_B_I2C_Transmit _INTERRUPT0)
｛
开关(MasterMode)｛

案例 TX_REG_ADDRESS_MODE：
IF (RXByteCtr)
MasterMode = SWITCH_TO_RX_MODE；//需要立即开始接收
其他
MasterMode = TX_DATA_MODE； //继续传输缓冲区中的数据
中断；

案例切换至 RX_MODE：
MAP_I2C_DisableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Transmit INTERRUPT0)；

MAP_I2C_setMode (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Receive_mode)；
MAP_I2C_masterReceiveStart (EUSCI_B0_BASE)；
MAP_I2C_enableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Receive_INTERRUPT0)；
//map_I2C_masterSendMultiByteStop (EUSCI_B0_BASE)；
//map_I2C_clearInterruptFlag (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Receive_INTERRUPT0)；

MasterMode = RX_DATA_MODE；//状态是接收数据
//UCB0CTL1 |= UCTXSTT； //发送重复起始
IF (RXByteCtr = 1)
｛
//必须发送停止，因为这是 N-1字节
while (MAP_I2C_masterIsStopSent (EUSCI_B0_BASE)== EUSCI_B_I2C_Sending _stop)；
///map_I2C_enableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_STOP_INTERRUPT)；
MAP_I2C_masterSendMultiByteStop (EUSCI_B0_BASE)；
｝
中断；

案例 TX_DATA_MODE：
if (TXByteCtr)｛
MAP_I2C_masterSendMultiByteNext (EUSCI_B0_BASE、TransmitBuffer[TransmitIndex++])；
TXByteCtr --；

｝
其他
｛
//传输完成
MAP_I2C_masterSendMultiByteStop (EUSCI_B0_BASE)；
MasterMode = IDLE_MODE；
MAP_I2C_DisableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Transmit INTERRUPT0)；
MAP_Interrupt_disableSlepOnIsrExit()；
}
中断；
｝

｝
/*将字节接收到接收缓冲区中。 如果我们已接收所有字节、
*发送停止条件*/
IF (STATUS & EUSCI_B_I2C_Receive_INTERRUPT0)
｛
IF (RXByteCtr)
｛
ReceiveBuffer[ReceiveIndex++]= MAP_I2C_ReceivmasterMultiByteNext (EUSCI_B0_BASE)；
RXByteCtr --；
｝

IF (RXByteCtr = 1)
｛
MAP_I2C_masterReceiveMultiByteStop (EUSCI_B0_BASE)；
｝
否则、如果(RXByteCtr = 0)
｛
//map_I2C_masterSendMultiByteStop (EUSCI_B0_BASE)；
MAP_I2C_DisableInterrupt (EUSCI_B0_BASE、EUSCI_B_I2C_Receive_INTERRUPT0)；
MasterMode = IDLE_MODE；
MAP_Interrupt_disableSlepOnIsrExit()；
}

｝
否则、如果(STATUS & EUSCI_B_I2C_STOP_INTERRUPT)
｛
MAP_Interrupt_disableSlepOnIsrExit()；
MAP_I2C_DisableInterrupt (EUSCI_I2C_MODULE、EUSCI_B_I2C_STOP_INTERRUPT)；
｝
｝

我不知道问题在 MSP432代码中的哪个位置、但我读取的值不正确、因为 IMU 的 Wow Am I 寄存器不会应答0x71默认值。我可以写入和读取、但实际上我不知道

如果它运行良好。希望我的代码可读。

此致、

Diana

5 年多前

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2539500 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

您好、Diana、

您可以在 https://dev.ti.com/tirex/explore/node?node=APSsCjrOyrT6CYSTci9Sqg__z-lQYNj__LATEST 上看到多字节主代码的代码示例。您尝试运行的模式是什么？至少在该模式下、是

空 EUSCIB0_IRQHandler (空)

具有以下功能

IF (STATUS & EUSCI_B_I2C_NAK_INTERRUPT)
｛
MAP_I2C_masterSendStart (EUSCI_B0_BASE)；
｝

这与您拥有的不同。

如果您使用不同的模式、您还将找到其他模式的示例。

Srinivas

0 admin 5 年多前

TI__Guru**** 2539500 points

请注意，本文内容源自机器翻译，可能存在语法或其它翻译错误，仅供参考。如需获取准确内容，请参阅链接中的英语原文或自行翻译。

Srinivas、您好、谢谢您的回答。我已经在 TIREX 中看到了这些示例。我尝试运行的模式是读取/写入主控方多字节、但我不是 i2c 协议的专家。

我尝试了上述代码中的更改、但我得到的结果相同。

还有其他建议吗？我在这里待了一段时间，我不知道还有什么可做的

Diana

MSP 低功耗微控制器（参考译文帖）

MSP 低功耗微控制器（参考译文帖）(Read Only)

[参考译文] CCS/MSP-EXP432P401R：用于连接 MPU9250 IMU 的 I2C 代码